【編者按】自動(dòng)駕駛汽車使用的地圖，與我們?nèi)粘＝佑|的高德地圖、百度地圖等公司的地圖有什么不同?高德和百度做的是人類的地圖，而高精地圖公司做的是機(jī)器人使用的地圖。
這兩種地圖都是幫助用戶基于地理位置做決定的工具，但它們的終端用戶差別很大。也正是由于終端用戶的不同，其類型與信息量就千差萬(wàn)別。
人與機(jī)器使用的地圖：到底有什么實(shí)質(zhì)不同?
我們先回答一個(gè)問(wèn)題：什么是人類使用的地圖?
智能手機(jī)中地圖 APP 已經(jīng)可以囊括一切。打開(kāi)地圖應(yīng)用，藍(lán)色的點(diǎn)會(huì)告訴你身在何方。而設(shè)定好目的地后，你的路線就會(huì)浮現(xiàn)在屏幕上。
手機(jī)上的地圖確實(shí)非常好用，只需要一個(gè)簡(jiǎn)單的 GPS 芯片，手機(jī)就能在地圖上定到你的位置，誤差只在幾米之間。
除此之外，它還有追蹤通勤習(xí)慣，推薦行車路線，提供打折信息等數(shù)百萬(wàn)種應(yīng)用場(chǎng)景。
這些地圖上有用的語(yǔ)義學(xué)數(shù)據(jù)包括興趣點(diǎn)(POIs)、街名和地址等。
在車上，地圖則會(huì)給出路徑指示，比如告訴你「在某某大街右轉(zhuǎn)」。
像谷歌地圖這樣成熟的產(chǎn)品甚至還會(huì)包含更加細(xì)化的信息，比如車道數(shù)量，這也是你會(huì)在開(kāi)車時(shí)聽(tīng)到「保持左側(cè)兩車道行駛」之類提示的原因。
人類使用的地圖是非常好的資源，但想把它編進(jìn)代碼卻并不容易。畢竟它是人類數(shù)百萬(wàn)年進(jìn)化的產(chǎn)物，是人類大腦對(duì)周邊無(wú)數(shù)信息進(jìn)行消化吸收的結(jié)晶。
簡(jiǎn)言之，人類的常識(shí)比計(jì)算機(jī)的模式匹配能力要強(qiáng)大多了。
常識(shí)的力量強(qiáng)大了，人類的地圖就無(wú)需那么精確，即使 GPS 無(wú)法識(shí)別其中不同，一個(gè)藍(lán)色的小點(diǎn)也能保證你在駕駛時(shí)不會(huì)駛向轉(zhuǎn)盤(pán)上的花壇。
在隧道里或高層建筑間，GPS 信號(hào)可能會(huì)偶爾消失，但你還是能靠著常識(shí)繼續(xù)駕駛，直到藍(lán)色小點(diǎn)重新出現(xiàn)。
即使沒(méi)有常識(shí)，機(jī)器的地圖，加上超強(qiáng)算力也能輸出正確決策。機(jī)器人的地圖里「信息」更多，它能為計(jì)算機(jī)提供更多補(bǔ)充資源。
與人腦一樣，自動(dòng)駕駛汽車搭載的超級(jí)計(jì)算機(jī)也能在駕駛時(shí)進(jìn)行實(shí)時(shí)決策，不過(guò)由于缺乏常識(shí)，它理解起周邊環(huán)境來(lái)要困難不少。
因此，機(jī)器的地圖必須非常精確，其精度甚至要達(dá)到 10 厘米級(jí)別。
除了更加精準(zhǔn)，它提供的信息還要非常直觀，指令更是能多細(xì)就多細(xì)。
比如：
1.車輛當(dāng)前處在哪個(gè)車道，該車道需要注意哪些交通標(biāo)識(shí)和信號(hào)燈。
2.車輛與道路的高度也非常重要，這是自動(dòng)駕駛汽車在城市高架行駛時(shí)的必備數(shù)據(jù)(車輛要知道自己是不是在高架橋上)。
3.機(jī)器的地圖還必須永遠(yuǎn)在線，并在 GPS 信號(hào)不穩(wěn)定甚至徹底消失時(shí)持續(xù)為車輛提供精確信息。
說(shuō)到這里，什么是機(jī)器地圖，大家就很清楚了。
與人類不同，機(jī)器不需要精美的界面，也無(wú)需夜間模式和精挑細(xì)選的字體。
簡(jiǎn)言之，機(jī)器地圖就是一個(gè)信息倉(cāng)庫(kù)，足夠機(jī)器導(dǎo)航使用。
3D 點(diǎn)云圖
關(guān)注自動(dòng)駕駛汽車的人，對(duì) 3D 點(diǎn)云圖并不陌生。
點(diǎn)云屬于空間數(shù)據(jù)，本質(zhì)上來(lái)說(shuō)是 3D 高程點(diǎn)的集合。
一個(gè)精準(zhǔn)的實(shí)時(shí) 3D 點(diǎn)云地圖是自動(dòng)駕駛汽車執(zhí)行多種基本任務(wù)的必要條件：
首先，它讓車輛能找到自己的位置。
任何使用激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛汽車都會(huì)實(shí)時(shí)生成點(diǎn)云圖，將點(diǎn)云圖疊加到現(xiàn)有地圖上后，車輛就能找到自己的精確位置(即使當(dāng)時(shí) GPS 不可靠)。
激光雷達(dá)會(huì)實(shí)時(shí)工作，幫助車輛進(jìn)行物體探測(cè)和躲避，而一個(gè)精確的點(diǎn)云圖可充當(dāng)環(huán)境的基線視圖。
點(diǎn)云信息越豐富，車載計(jì)算機(jī)就越輕松，它也能分出更多算力專注于移動(dòng)物體。
簡(jiǎn)單的語(yǔ)義信息：每條車道的行車路線
點(diǎn)云圖上要疊加一層語(yǔ)義信息，它能告訴自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)該遵守什么樣的規(guī)則。
除此之外，語(yǔ)義信息還能為車輛 AI 提供周邊環(huán)境情況并充當(dāng)這個(gè)世界的藍(lán)圖。
總得來(lái)說(shuō)，語(yǔ)義信息的層次越多，車載計(jì)算機(jī)導(dǎo)起航來(lái)就越輕松，畢竟前路上會(huì)出現(xiàn)越來(lái)越多規(guī)劃好的環(huán)境。
這些語(yǔ)義信息包括：
1. 車道標(biāo)線
2. 行駛方向
3. 交通信號(hào)燈與標(biāo)識(shí)
4. 人行橫道
5. 馬路牙子標(biāo)記與泊車規(guī)則
6.「高可信路徑」(最容易行駛的道路)
7. 建筑工地和任何臨時(shí)規(guī)則
如果能將這一層層信息都融合進(jìn)去，我們就能得到一套強(qiáng)大的點(diǎn)云圖。
當(dāng)然，到底哪些語(yǔ)義信息對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)最有用，現(xiàn)在依然充滿變數(shù)，但未來(lái)幾年這些語(yǔ)義信息肯定還會(huì)受到持續(xù)關(guān)注。
同時(shí)，這也意味著，圖商得抓緊在自己的地圖中添加語(yǔ)義信息層。
（轉(zhuǎn)載）
