近年來移動(dòng)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。各行業(yè)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的需求在不斷提高且細(xì)化。
定位和運(yùn)動(dòng)控制中的軌跡跟蹤是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)，同時(shí)較高的定位精度和軌跡精度可以提高移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能。
本文將對(duì)移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的幾個(gè)常用精度概念進(jìn)行詳細(xì)說明。
由于周圍環(huán)境不穩(wěn)定等因素的影響，機(jī)器人在實(shí)際物理環(huán)境中所能達(dá)到的實(shí)際位姿與指令中下發(fā)的位姿總存在或多或少的偏差，這種偏差就是我們常說的誤差。不斷改進(jìn)技術(shù)手段盡量減小這個(gè)偏差就獲得了高精度。為有效的評(píng)估機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中的控制誤差的能力，以下將具體說明常用的三個(gè)精度評(píng)價(jià)指標(biāo)。
為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與客戶機(jī)臺(tái)傳送帶的對(duì)接，就要求機(jī)器人每次到達(dá)機(jī)臺(tái)旁邊時(shí)的實(shí)際位置、機(jī)器人姿態(tài)與程序設(shè)定的位姿要極大的相似性，由此就對(duì)機(jī)器人的到點(diǎn)精度與重復(fù)精度提出較高的要求。
到點(diǎn)精度：機(jī)器人到達(dá)指令中的目標(biāo)點(diǎn)后的實(shí)際位姿與所下發(fā)指令中指定的位姿的接近程度。
重復(fù)精度：機(jī)器人多次到達(dá)指令中的目標(biāo)點(diǎn)后的實(shí)際位姿與所下發(fā)指令中指定的位姿的接近程度。
機(jī)器人在車間運(yùn)行時(shí)，很多時(shí)候需要穿過一些較窄的通道、門禁或兩臺(tái)車會(huì)車的情況，位保證機(jī)器人的通過性，這就對(duì)機(jī)器人的軌跡精度提出較高的需求。
軌跡精度：機(jī)器人沿路徑運(yùn)行時(shí)其中心的軌跡與實(shí)際的路徑軌跡的接近程度。
綜上所述，移動(dòng)機(jī)器人在客戶的實(shí)際運(yùn)用中，通常使用到點(diǎn)精度、重復(fù)精度、軌跡精度三個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)來評(píng)價(jià)機(jī)器人控制誤差能力。
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