Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機(jī)器人科技有限公司) 開發(fā)的用于移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的專業(yè)級(jí)客戶端軟件。本客戶端軟件需要配合由【仙知機(jī)器人? 】 提供的 【移動(dòng)機(jī)器人】或【控制器】使用。
上期介紹了Roboshop Pro使用入門(四)——地圖同步，本期將介紹Roboshop Pro使用入門(五)——機(jī)器人控制和使用中的“重定位”功能;后續(xù)還會(huì)持續(xù)更新Roboshop Pro的使用，敬請(qǐng)關(guān)注!
重定位
當(dāng) Roboshop Pro 和機(jī)器人當(dāng)前所使用的地圖一致時(shí)，我們需要進(jìn)行重定位操作。
重定位用于使機(jī)器人獲得正確的定位狀態(tài)。通過指定一個(gè)比較模糊的初始定位點(diǎn)和方向，讓機(jī)器人自己計(jì)算其精確的位置和方向。重定位也是使機(jī)器人能進(jìn)入正確工作狀態(tài)的重要一步。
上圖中，① 為機(jī)器人的實(shí)際位置，② 為當(dāng)前機(jī)器人的置信度(置信度越高說明機(jī)器人的位置越正確)，我們可以看到當(dāng)前機(jī)器人的激光是沒有與地圖匹配，而且置信度很低，也就是說當(dāng)前機(jī)器人的位置是不正確的。
接下來我們點(diǎn)擊【重定位】，并把鼠標(biāo)移動(dòng)到工作空間中正確的機(jī)器人位置區(qū)域(①)，點(diǎn)按住選擇正確的機(jī)器人朝向來進(jìn)行重定位操作。
等待重定位完成。
重定位完成后會(huì)有提示框，根據(jù)機(jī)器人的激光匹配度和置信度選擇【確定】還是【取消】。這里我們可以看到置信度為0.97，激光的匹配程度很高，所以我們點(diǎn)擊【確定】按鈕即可完成重定位操作。
注：若匹配度和置信度不是很高，則需要點(diǎn)擊取消再次進(jìn)行重定位操作，直到機(jī)器人位置正確方可完成重定位操作。
至此，重定位的操作已經(jīng)完成了。
注：如果地圖的普通點(diǎn)發(fā)生了改變，則 Roboshop Pro 會(huì)觸發(fā)重定位機(jī)制，此時(shí)需要檢查地圖數(shù)據(jù)是否一致后，再進(jìn)行重定位操作。
確認(rèn)定位
【確認(rèn)定位】用于確認(rèn)當(dāng)前機(jī)器人是否正確，如下圖所示：
圖中 ① 高亮?xí)r，② 區(qū)域中的模塊工具欄是置灰無法使用的，若機(jī)器人當(dāng)前位置正確，點(diǎn)擊【確認(rèn)定位】按鈕后，此時(shí)的 ① 會(huì)置灰，② 區(qū)域的功能將被激活可以使用，如下圖所示：
【確認(rèn)定位】被激活的條件是：
a. 在重定位過程中點(diǎn)擊了【取消】，如下圖所示：
b. 在重定位成功后在彈出的對(duì)話框中點(diǎn)擊了【取消】按鈕，如下圖所示：
機(jī)器人手動(dòng)控制
我們可以在手動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)使用鍵盤按鍵 W(前)、A(左)、S(后)、D(右)、Q(停止) 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。其中 W 為前進(jìn)按鍵，如下圖所示，長(zhǎng)按可以使機(jī)器人向正前方運(yùn)動(dòng)(圖中箭頭方向)，運(yùn)動(dòng)過程中 Roboshop Pro 左下角的方向按鍵會(huì)被激活，未使用時(shí)則不會(huì)被激活。
A 鍵是左轉(zhuǎn)鍵， S 鍵是后退鍵， D 是右轉(zhuǎn)鍵， Q 是立即停止鍵。
在使用 W、A、S、D 按鍵時(shí)，左下角都會(huì)顯示其狀態(tài)是否被激活。
注：Q 按鍵是用來在控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要機(jī)器人立刻停下來時(shí)所使用的按鍵，其狀態(tài)是瞬間響應(yīng)的。
（轉(zhuǎn)載）
