Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機(jī)器人科技有限公司) 開(kāi)發(fā)的用于移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的專業(yè)級(jí)客戶端軟件。本客戶端軟件需要配合由【仙知機(jī)器人? 】 提供的 【移動(dòng)機(jī)器人】或【控制器】使用。
上期介紹了Roboshop Pro使用入門(二)——查看基本信息與同步狀態(tài)，本期將介紹Roboshop Pro使用入門(三)——構(gòu)建地圖與地圖修改;后續(xù)還會(huì)持續(xù)更新Roboshop Pro的使用，敬請(qǐng)關(guān)注!
構(gòu)建地圖
打開(kāi)Roboshop Pro ，成功連接機(jī)器人后，雙擊機(jī)器人進(jìn)入【地圖與控制】界面。點(diǎn)擊模塊工具欄中的【地圖構(gòu)建】，會(huì)彈出【地圖構(gòu)建】的所有方式。
今天給大家介紹一下使用【SLAM】的方式進(jìn)行地圖構(gòu)建：
第一步：點(diǎn)擊 【地圖構(gòu)建】→【SLAM】，在彈出的界面中不做任何參數(shù)修改(一般情況下不需要修改該界面的參數(shù))，點(diǎn)擊【確定】按鈕。
第二步：使用鍵盤按鍵 W(前)A(左)S(后)D(右)進(jìn)行機(jī)器人控制，使得機(jī)器人在場(chǎng)景中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，完成掃圖后點(diǎn)擊右上角的【完成掃圖】按鈕。
第三步：等待建圖完成，然后點(diǎn)擊右上角的【保存】按鈕。
第四步：在所彈出的界面中選擇期望路徑和輸入期望名稱進(jìn)行地圖保存。
第五步：保存成功后會(huì)彈出對(duì)話框詢問(wèn)是否打開(kāi)，選擇【推送地圖并打開(kāi)】，即可打開(kāi)剛才所構(gòu)建的地圖且將該地圖進(jìn)行同步，可以直接 進(jìn)行使用。此時(shí)地圖構(gòu)建部分已經(jīng)完成。
注：若選擇【打開(kāi)】，則打開(kāi)剛構(gòu)建的地圖，并會(huì)彈出地圖數(shù)據(jù)不一致的對(duì)話框，根據(jù)需求自行選擇【推送地圖】、【拉取地圖】或者【取消】。
地圖修改
【地圖構(gòu)建】完成后(或打開(kāi)一張地圖)，如需要對(duì)地圖進(jìn)行修改，可通過(guò)點(diǎn)擊模塊工具欄中的【啟用編輯】進(jìn)入地圖編輯頁(yè)面。
下面介紹如何添加 【站點(diǎn)】 和 【路徑】 ：
(1)點(diǎn)擊工具欄中的【站點(diǎn)】工具，在上下文工具欄中選擇【站點(diǎn)】工具。
(2)移動(dòng)鼠標(biāo)到工作空間中，點(diǎn)擊進(jìn)行站點(diǎn)的添加，如下圖為所添加的一個(gè)站點(diǎn)。
(3)繼續(xù)添加一個(gè)站點(diǎn)，然后點(diǎn)擊工具欄中的【路徑】，選擇上下文工具欄中的【三階貝塞爾曲線】。
(4)將鼠標(biāo)移動(dòng)到LM1點(diǎn)，點(diǎn)擊并拖動(dòng)到LM2點(diǎn)上，至此站點(diǎn)添加和連線就完成了。
(5)若地圖修改完成，請(qǐng)點(diǎn)擊模塊工具欄的【保存地圖】按鈕，此時(shí) Roboshop Pro 會(huì)檢查地圖的正確性。
A. 如果地圖沒(méi)有問(wèn)題，則可以成功保存地圖并可以看到 [地圖正確] 和 [保存地圖成功] 的提示信息。
B. 如果地圖存在問(wèn)題，則地圖不能成功保存，且可以看到 [錯(cuò)誤：保存失敗，請(qǐng)先處理以下錯(cuò)誤] 的提示信息和彈出一個(gè) 【檢查結(jié)果】 的彈框。
根據(jù)檢查結(jié)果中所提示的問(wèn)題，對(duì)地圖進(jìn)行相應(yīng)修改，確保問(wèn)題已被處理后，再次點(diǎn)擊 【保存地圖】按鈕，即可保存成功。
注：在 Roboshop Pro 中所修改的地圖是存放在本地(計(jì)算機(jī)的 Roboshop Pro )目錄中，而非直接更改的機(jī)器人所載入的地圖。故在退出編輯之后，會(huì)彈出地圖數(shù)據(jù)不一致的提示框，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際需求選擇【推送地圖】、【拉取地圖】、【取消】。
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