上周的埃森焊接展，F(xiàn)ANUC展臺(tái)的機(jī)器人焊縫智能銑削打磨系統(tǒng)十分令人矚目。機(jī)器人焊縫智能銑削打磨系統(tǒng)由5臺(tái)機(jī)器人組成，分別實(shí)現(xiàn)了智能上下料，焊接，銑削和打磨作業(yè)。
上圖中，最左邊為M-20IA機(jī)器人，配合機(jī)器人內(nèi)置FANUC IRVISION 2D視覺系統(tǒng)，對上料箱中的方管位置進(jìn)行拍照識(shí)別，識(shí)別完成后準(zhǔn)確抓取放在夾具上;M-10IA/12機(jī)器人配合林肯R350焊機(jī)對方管件進(jìn)行MIG釬焊，MIG釬焊，采用低熔點(diǎn)銅基焊絲，電弧溫度低，焊接變形小，不易燒穿，鍍鋅板焊接時(shí)鍍鋅層燒損少，焊縫硬度低，易于打磨加工;焊接完成后由中間的M-20IA將工件自動(dòng)抓取至銑削打磨工位。
機(jī)器人智能上料+MIG釬焊
iRVision 2D視覺拍照
銅基焊縫的銑削由M-710IC/50機(jī)器人手持電主軸和立銑刀完成，M-710IC/50是一款中型多用途機(jī)器人，采用全封閉式護(hù)罩的構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)了相當(dāng)于IP67的環(huán)境耐受性能(防塵、防水)，被廣泛應(yīng)用于搬運(yùn)、焊接、涂膠和去毛刺等領(lǐng)域;電主軸兩側(cè)安裝了雙激光測距儀作為定位裝置，銑削過程中，雙激光測距儀實(shí)時(shí)反饋方管件兩側(cè)的距離信息，通過內(nèi)部算法實(shí)時(shí)計(jì)算，調(diào)整銑削高度與銑削姿態(tài)，自適應(yīng)補(bǔ)償工件本體、焊接過程以及工裝所導(dǎo)致的誤差，實(shí)現(xiàn)柔性銑削加工作業(yè)，系統(tǒng)還配置了6工位的刀庫，氣吹裝置，斷刀檢測和激光對刀系統(tǒng)等，方便進(jìn)行自動(dòng)換刀、斷刀檢測和對刀作業(yè)。
焊縫銑削自適應(yīng)補(bǔ)償
銑削完成后由M-10IA/12機(jī)器人手持氣動(dòng)砂光機(jī)完成銑削后的打磨作業(yè)，M10iA/12機(jī)器人采用緊湊型手臂結(jié)構(gòu)與中空手腕設(shè)計(jì)，適合在狹窄的空間進(jìn)行高密度作業(yè)，在機(jī)器人手臂末端增配FANUC力傳感器可以確保打磨過程壓力的一致性，按工序要求，機(jī)器人手持一個(gè)四面手爪，各配置了圓形和方形氣動(dòng)砂光機(jī)分別完成粗磨和精磨工藝;另外，系統(tǒng)配套了砂紙自動(dòng)更換臺(tái)，可進(jìn)行定期砂紙自動(dòng)剝離和自動(dòng)更換新的砂紙，實(shí)現(xiàn)了焊縫打磨的無人化作業(yè)。
焊縫打磨
另外，該系統(tǒng)還可接入 FANUC Smart LinkiA生產(chǎn)車間數(shù)字化管理平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)焊接生產(chǎn)過程中數(shù)據(jù)采集、焊接質(zhì)量數(shù)據(jù)監(jiān)控和管理、焊接歷史數(shù)據(jù)追溯和設(shè)備維護(hù)管理。
（轉(zhuǎn)載）
