本文主要講述機器人R-30iB A型控制柜6軸伺服放大器的更換流程。
一.更換流程
R-30iB/A柜6軸伺服放大器的拆
1.1關(guān)閉控制柜電源，再次逆時針轉(zhuǎn)動電源開關(guān)，打開控制柜門。
1.2在控制柜內(nèi)左下角找到如圖所示的6軸伺服放大器。
1.3按照從頂層到底層的順序依次斷開6軸伺服放大器上的連接接頭(放大器自身附帶的3個短接頭無需斷開)。
1.4使用長柄十字螺絲刀擰松固定6軸伺服放大器的兩顆螺絲。
1.5用雙手抓住6軸伺服放大器的兩個抓手把柄向外拉動，使得放大器與控制柜脫開。
1.6在6軸伺服放大器與控制柜松開后，將放大器從控制柜中取出。
R-30iB/A柜6軸伺服放大器的安裝
2.1將原放大器上的3個短接頭及兩個抓手把柄拆下，安裝至新放大器上。
2.2將新的6軸伺服放大器安裝至控制柜內(nèi)，使用長柄十字螺絲刀將兩顆固定螺絲擰緊(注意：在放大器安裝過程中，檢查放大器四周是否有線纜被壓住)。
2.3根據(jù)6軸伺服放大器上面每個接口的標號，對應(yīng)線纜接頭上的標號，連接線纜。
2.4按照從底層往頂層的順序?qū)?軸伺服放大器上的所有線纜接口連接(注意：底層的動力接口CNJ1-CNJ6切勿連接錯)。
二.注意事項
1.更換6軸伺服放大器的整個過程必須保證控制柜電源處于斷電狀態(tài)。
2.更換完成后請勿急于上電測試，務(wù)必確認6軸伺服放大器上的所有連接的電纜標號與接口標號一致。
3.確認無誤后，關(guān)閉控制柜門，打開控制柜電源，恢復機器人正常使用。
（轉(zhuǎn)載）
