多類型機器人混場運行是移動機器人當前的發(fā)展趨勢之一，Quicktron快倉近年來持續(xù)落地多類型機器人混場項目，已覆蓋家電、工程機械、汽車等多個行業(yè)。今天分享的是工程機械行業(yè)案例。
工信部認定的智能制造試點示范工廠，行業(yè)內(nèi)智能化程度最高、制造柔性最好的智能工廠和“黑燈產(chǎn)線”。以前，這條挖掘機生產(chǎn)線需要300多名工人，現(xiàn)在只需要不到40%的人工。在整個裝配車間，有100多臺物料配送機器人，小到一顆螺絲釘，大到幾噸重的挖掘機臂，都可以準確高效送達。有兩條這樣的產(chǎn)線，實現(xiàn)平均6分鐘下線一臺挖掘機，每年最多可以下線挖掘機5萬臺，年產(chǎn)值超過300億元。
按照使用功能，項目主要分為收貨整理區(qū)，來料待檢區(qū)，物料轉(zhuǎn)移通道，物料存儲區(qū)，分揀配送區(qū)，線邊物料暫存庫區(qū)，SPS隨線供料區(qū)等，移動機器人如毛細血管一般串聯(lián)起了每個區(qū)域，讓用戶的智能工廠沒有“孤島”。
機器人作業(yè)流程
01、線邊標準件配送
線邊工位所需標準件采用批量配送方式，由料箱式機器人配送至線邊工位的流利條貨架。流利條貨架為四層，每個貨位可放置一個大料箱或兩個小料箱。當貨位前端物料用完，人工將前端空料箱取出放置在空箱返回位，候補小料箱下移至前端，貨位后端存儲位空缺，光電傳感自動觸發(fā)，呼叫移動機器人送料補充。貨架頂層設(shè)置空料箱返回貨位，光電傳感自動觸發(fā)，呼叫料箱式機器人取回返庫。
02、上車線SPS隨車配送
料箱庫提前采用庫區(qū)CTU出庫至輸送線，輸送至提升機，由CTU搬運至貨到人揀選工作站和機器人視覺分揀工作站。揀選出相應的物料，并按照臺套放置于SPS配送料車，物料合并后放于暫存區(qū)，由潛伏式機器人配送至上車線區(qū)。隨車配送工位配置潛伏式機器人，每臺機器人負責相鄰兩個工位SPS配送料車的前后承接轉(zhuǎn)移。SPS配送上線端與下線端各設(shè)置一臺潛伏式機器人，用于上線料車與下線料車和揀選配送暫存區(qū)的轉(zhuǎn)運。
03、部裝線物料配送
分揀完成后的滿料車、使用完成后的空料車均存放在待發(fā)料車暫存區(qū)，由機器人取走滿料車并返回空料車，由潛伏式機器人搬運至分揀處，并將分揀好的滿料車搬運至待發(fā)料車暫存區(qū)。駕駛室部裝線、工作裝置部裝線的主料由機器人送到上料工位，標準件由料箱式機器人批量配送至線邊流利貨架、大件物料由料車單獨配送至線邊配送點。
04、部裝臺物料配送
主料由潛伏式機器人搬運至部裝臺旁的配送點，標準件由料箱式機器人批量配送至線邊流利貨架、大件物料分揀后由料車單獨配送至線邊配送點，部裝好的部件采用移動機器人搬運至主線配送點。配盤螺栓由輥筒機器人搬運至下車線邊。
05、臺套配送
部分物料在鋼平臺揀配至工裝料車中，按照單臺套或多臺套的策略配送至線邊。其中一個工位物料使用完成后，MES將信息傳遞給WMS，由WMS呼叫移動機器人進行搬運。移載式機器人將空載具取走，放置在揀選配盤位，將另一工位揀選配盤完成的物料搬運上線。其中一個料車物料使用完畢后，由一層的潛伏式機器人將空料車搬運至提升機，提升至二層鋼平臺后由移動機器人搬運至料車緩存區(qū)，等待揀選補貨，另一臺潛伏式機器人將揀選完畢的料車搬運至線邊。
06、空托盤回收配送
立庫空托盤由潛伏式機器人配送至固定疊盤機，碼盤好的托盤垛由潛伏式機器人回收至收貨區(qū)或存儲區(qū)。二層分揀后產(chǎn)生的空料箱經(jīng)輸送線輸送至提升機降至一層，由潛伏式機器人將空料箱緩存隔板貨架搬運至翻包區(qū)。一層出庫揀選后產(chǎn)生的空托盤由潛伏式機器人搬運回庫。
調(diào)度系統(tǒng)
01、邏輯
采用灰盒模式。用戶WMS直接和快倉的RCS進行對接。所有的業(yè)務(wù)單據(jù)、作業(yè)模式、庫存信息、現(xiàn)場庫位信息、作業(yè)任務(wù)指令、系統(tǒng)上架和揀貨庫存分配策略等均由用戶WMS做管理。工作站模塊由用戶設(shè)計和實現(xiàn)?？靷}RCS執(zhí)行標準搬運任務(wù)，主要提供對倉庫中各種搬運任務(wù)和各種機器人資源的綜合分配，保證整個機器人倉作業(yè)的高效完成。
02、亮點
潛伏式機器人、輥筒機器人、料箱式機器人、雙車聯(lián)動車型均采用slam導航?？靷}RCS執(zhí)行標準搬運任務(wù)，快倉定制總控WCS調(diào)度系統(tǒng)負責整廠移動機器人運行狀態(tài)監(jiān)控、任務(wù)分配、交通管理、數(shù)據(jù)展示等。
（轉(zhuǎn)載）
