說起機器人應(yīng)用，“安全”一直是一個繞不開的話題。對于輕量化的協(xié)作機器人而言，“安全”和“無需圍欄可實現(xiàn)人機協(xié)同”一直以來是其一大技術(shù)亮點。但實際使用過程中沒有絕對意義上安全的機器人，而是要評估整個機器人方案的系統(tǒng)風(fēng)險。人的操作因素在機器人使用中至關(guān)重要！
1981年7月4日，日本川崎重工業(yè)株式會社明石工廠的一名修理工，不小心觸動了旁邊機器人的啟動按鈕，隨后這臺加工齒輪的機器人把這名修理工當(dāng)成齒輪夾起，釀成慘禍。
1979年1月25日，年僅25歲的美國福特工廠裝配線工人Robert Williams，在密歇根州的福特鑄造廠被工業(yè)機器人手臂擊中身亡。美國官方公布的數(shù)據(jù)顯示，2013年美國制造業(yè)中每10萬名全職員工，會有2.1個致命事故發(fā)生，相比于2006年的2.7個有所下降。在運輸設(shè)備行業(yè)，這一數(shù)字則僅0.9。如果提到了“人禍”這個角度，機器“聽話”但不意味著他不會因為人禍而犯錯。
運行過程中的，當(dāng)機器人與人碰撞時會有哪些考量因素？本期，通過視頻來了解一下ELITE協(xié)作機器人與“碰撞檢測”相關(guān)的問題。
小貼士01
ISO標(biāo)準(zhǔn)對協(xié)作機器人的安全性做出了規(guī)定：從ISO12100, ISO13849，到10218再到15066，這除了15066是TS( Technical specification)以外，其余的均是正式的ISO標(biāo)準(zhǔn)。正式的ISO標(biāo)準(zhǔn)作為我們設(shè)計產(chǎn)品的參考，以及驗證產(chǎn)品安全功能的標(biāo)桿。但就機器人本身而言，在沒有外部傳感器的情況下保證安全，我們叫做passive measure，被動防護。
目前主流的方式是采用關(guān)節(jié)力矩檢測（電流或者直接力矩傳感）的方式：
1、因為是被動檢測，所以只有發(fā)生了碰撞才會被檢測；
2、受限于動力學(xué)本身的精度，其檢測精度不能做到很高，因此出現(xiàn)了靈敏度和速度的矛盾。
小貼士02
ELITE機器人的碰撞等級可以關(guān)閉？是的。但是你得有最高權(quán)限的密碼。實操層面上：基于ELITE對于現(xiàn)場的理解，客戶現(xiàn)場需求不同，因此解決思路不同。有些客戶強調(diào)緊湊型、易編程，所以對碰撞和安全要求不高。第二基于效率，做了加速度限制，在要求最大碰撞靈敏度的同時，可以保證誤報的水平很低。目前整個工作區(qū)間識別的精度是不一致的，這是由于機理造成，關(guān)節(jié)靈敏度在整個空間不一致，基于客戶的要求，由ELITE提供經(jīng)驗參考，幫助客戶進(jìn)行機器人調(diào)試。
小貼士03
協(xié)作機器人真的安全嗎？真的不會造成人員傷害嗎？這個很難有絕對的答案。比如，孩子會傷人嗎？不會。但當(dāng)孩子拿了一把刀呢？還安全嗎？有什么辦法讓孩子拿著刀會比較安全呢？有，安全評估。當(dāng)應(yīng)用中存在安全風(fēng)險的時候，必須采取措施進(jìn)行消除或者減弱并明顯標(biāo)識出來，而且這個流程是一個迭代的過程，不斷消除風(fēng)險，審視措施本身可能引入的風(fēng)險，再次消除。
（轉(zhuǎn)載）
