隨著智能制造的不斷升級(jí)和落地，工廠內(nèi)的智能搬運(yùn)和智慧物流今年來(lái)也越來(lái)越被關(guān)注，用自動(dòng)叉車和AMR來(lái)解決搬運(yùn)問(wèn)題也逐步成為趨勢(shì)，機(jī)器人在和操作人員協(xié)同工作的環(huán)境下如何防范各種風(fēng)險(xiǎn)成為勢(shì)必要解決的課題。在一些密集倉(cāng)儲(chǔ)的區(qū)域，即使在自動(dòng)叉車上安裝再多的傳感器也無(wú)法避免一些危險(xiǎn)情形，比如下圖的情形：
由上圖可以看到，在人員和自動(dòng)叉車，AMR混用的場(chǎng)景中，在一些現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備、人員、貨物統(tǒng)一管理的難題，仙工智能(SEER)推出了全感知AI物流系統(tǒng)RoboView，為客戶解決這些難題。
RoboView的靈感來(lái)源于RoboCup小型組足球機(jī)器人比賽，作為RoboCup中最強(qiáng)調(diào)團(tuán)隊(duì)協(xié)作和對(duì)抗的組別，小型組采用了外部的視覺(jué)服務(wù)作為了機(jī)器人位置的主要感知方式，其典型場(chǎng)景如下：
通過(guò)外部視覺(jué)感知和統(tǒng)一的大腦對(duì)場(chǎng)景內(nèi)的機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)一管理，從而實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的協(xié)作與對(duì)抗。
由此出發(fā)，仙工智能(SEER)在基于SLAM導(dǎo)航的體系外，又創(chuàng)新性地提出了RoboView全感知物流系統(tǒng)。
1、 RoboView架構(gòu)
RoboView由感知平臺(tái)和感知節(jié)點(diǎn)共同構(gòu)成。其中全感知平臺(tái)作為系統(tǒng)的核心，提供所有的視覺(jué)服務(wù)，為智能工廠及物流系統(tǒng)提供必要信息(包括庫(kù)位管理信息，車隊(duì)跟蹤信息、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)等)，小車作業(yè)視覺(jué)服務(wù)請(qǐng)求響應(yīng)，系統(tǒng)安全監(jiān)控信息等四大部分。感知節(jié)點(diǎn)包括固定或移動(dòng)式的圖像(2D)/點(diǎn)云(3D)采集設(shè)備及編組。
感知平臺(tái)為獨(dú)立運(yùn)行的視覺(jué)服務(wù)器，其主要提供視覺(jué)AI感知能力。通過(guò)2D/3D視覺(jué)的技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)感知區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，定位和檢測(cè)能力。全感知平臺(tái)只需要一份輸入，以及一個(gè)輸出定義(DOO, Definition of Output)，即可完成一次感知服務(wù)，因此它是多任務(wù)的，相互獨(dú)立的信息感知平臺(tái)。
感知節(jié)點(diǎn)是分布式部署的，分為固定節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)節(jié)點(diǎn)。固定節(jié)點(diǎn)是指固定安裝的圖像(2D)/點(diǎn)云(3D)采集設(shè)備，如普通的監(jiān)控?cái)z像頭、ToF相機(jī)、3D激光雷達(dá)等都可以作為感知節(jié)點(diǎn)接入;移動(dòng)節(jié)點(diǎn)指這些安裝在移動(dòng)機(jī)器人上的各類視覺(jué)圖像/點(diǎn)云采集設(shè)備，通過(guò)仙工智能(SEER)的SRC核心控制器可以實(shí)現(xiàn)與RoboView的無(wú)縫對(duì)接;
感知節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)Roboshop一站式布署軟件加入SLAM地圖中，并配置相應(yīng)的工作流，從而實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的快速設(shè)置布署。同時(shí)，感知平臺(tái)RoboView與仙工智能企業(yè)數(shù)字化中臺(tái)SEED配合，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)場(chǎng)所內(nèi)的各個(gè)系統(tǒng)的部署，規(guī)劃和監(jiān)控的能力，并實(shí)現(xiàn)對(duì)AMR及無(wú)人叉車的安全監(jiān)控及作業(yè)規(guī)劃。
2、 AI感知技術(shù)
AI全感知平臺(tái)融合了多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，為物流管理系統(tǒng)提供了豐富的信息。
【增強(qiáng)顯示】通過(guò)數(shù)個(gè)固定感知節(jié)點(diǎn)全方位“觀察”，結(jié)合多點(diǎn)視覺(jué)的配準(zhǔn)、拼接、融合技術(shù)，將整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的實(shí)時(shí)狀態(tài)盡收眼底，在原有監(jiān)控視頻的基礎(chǔ)上加入了AR增強(qiáng)信息，讓現(xiàn)場(chǎng)人員對(duì)設(shè)備狀態(tài)更加直觀清晰。
【車輛監(jiān)控】結(jié)合車輛自身信息，對(duì)場(chǎng)景內(nèi)的每一輛AMR及自動(dòng)叉車進(jìn)行實(shí)時(shí)定位和追蹤，捕獲并預(yù)測(cè)車輛的運(yùn)行軌跡，結(jié)合SEED中臺(tái)，對(duì)偏離作業(yè)任務(wù)的車輛及時(shí)發(fā)出調(diào)整指令并向平臺(tái)發(fā)出告警。
【目標(biāo)識(shí)別定位】RoboView不僅僅包含常規(guī)的視覺(jué)感知算法，還包含了先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)算法，大大的提高了系統(tǒng)的抗干擾性。目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)從視頻流中檢測(cè)出目標(biāo)物體，如小車或獲取;3D點(diǎn)云的分割技術(shù)，能夠直接從點(diǎn)云中提取目標(biāo)物體，并給出尺寸，位置等重要信息，使算法更加穩(wěn)定、可靠。另外，通過(guò)圖像語(yǔ)義分割技術(shù)，還可以為倉(cāng)庫(kù)的管制標(biāo)記、道路標(biāo)識(shí)和作業(yè)車等進(jìn)行一次性分割、提取，為控制平臺(tái)提供了另一項(xiàng)重要信息。
【庫(kù)位管理】通過(guò)部署在場(chǎng)景中的多臺(tái)固定感知節(jié)點(diǎn)，感知平臺(tái)能夠?qū)崟r(shí)獲取場(chǎng)景里的所有庫(kù)位信息，并通過(guò)2D識(shí)別技術(shù)，識(shí)別&定位出庫(kù)位的有效信息，包括但不限于有無(wú)貨物，有無(wú)小車，有無(wú)異物侵入等信息，并將這些信息發(fā)布出去(根據(jù)物流系統(tǒng)的配置，可能發(fā)送給物流系統(tǒng)和小車)，物流系統(tǒng)或小車能夠根據(jù)這些信息做有效的決策，大大提升了倉(cāng)庫(kù)管理效率。
【安全監(jiān)控】主要涉及場(chǎng)景內(nèi)的所有狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控，其內(nèi)容包括：外來(lái)異物(非作業(yè)人員，作業(yè)人員進(jìn)入非安全區(qū)域，小車脫離預(yù)設(shè)任務(wù)軌跡，非作業(yè)小車等)侵入監(jiān)控，貨物狀態(tài)監(jiān)控，小車路線障礙物檢測(cè)，其他聯(lián)動(dòng)設(shè)備的監(jiān)控(如大型貨架，升降電梯等)
新的智能化時(shí)代已經(jīng)到來(lái)，如何打造高度智能化、數(shù)字化的制造平臺(tái)，敬請(qǐng)關(guān)注仙工智能(SEER)，2020年9月16日至9月19日，在2020年中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)7.1H-A097展位，期待SEER帶來(lái)的驚喜。
（轉(zhuǎn)載）
