近年來，隨著中國汽車產(chǎn)業(yè)的消費增長和人工成本的不斷上升，如何提高整車生產(chǎn)合格率并降低成本，是眾多汽車制造廠家重點關(guān)注的問題。目前，大部分整車生產(chǎn)線的車身外表面噴涂工藝都已實現(xiàn)完全機器人自動化噴涂，車身內(nèi)表面噴涂由人工作業(yè)改造為自動化噴涂自然成為了新的發(fā)展趨勢。FANUC作為世界領(lǐng)先的機器人廠商，擁有著已經(jīng)廣泛成熟應(yīng)用的車身內(nèi)表面噴涂系統(tǒng)。
標(biāo)準(zhǔn)的車身內(nèi)表面噴涂系統(tǒng)，由4臺噴涂機器人、4臺開門機器人和2臺開蓋機器人組成。過程中，由開門/開蓋機器人將引擎蓋、車門、尾門等開啟，噴涂機器人完成內(nèi)表面噴涂作業(yè)，最后再由開門/開蓋機器人將引擎蓋、車門、尾門等關(guān)閉。整套內(nèi)表面噴涂系統(tǒng)工作空間緊湊，機器人之間通過Wait/Release功能進行通訊交互，使得一套系統(tǒng)內(nèi)的機器人可以協(xié)同工作，安全、高效的完成復(fù)雜的噴涂作業(yè)。
下文主要介紹FANUC Wait/Release功能：
1)首先，機器人系統(tǒng)中需要安裝Wait/Release Comm和ROS Ethernet Packets功能選項。
2)在機器人系統(tǒng)菜單[MENU] → SETUP → Wait/Release 中進行設(shè)置。
(圖中 P：代表噴涂機器人; D：代表開門機器人; H：代表開蓋機器人; Controller#：代表控制柜編號; Group#：代表運動組編號)
P1，P2，P3，P4分別由一個控制柜控制，每個控制柜均只控制一個運動組;
D1，D2和D3，D4分別由一個控制柜控制，分別對應(yīng)運動組1和2;
H1，H2由一個控制柜控制，分別對應(yīng)運動組1和2。
請注意：每一臺控制柜的Wait/Release功能都需要設(shè)置并保持一致。
3)在編程界面使用Wait/Release 功能語句。
如下圖，編程界面→ F1‘INST’ → 5‘MACRO’→選擇Wait或Release →3‘String’→6‘ARM ID’ 選擇需要控制的機器人。
這樣，我們就可以使用Wait/Release語句進行程序編程了。
以下為噴涂機器人和開門機器人之間的邏輯互鎖示例：
上述表格中描述了P1噴涂機器人和D1開門機器人之間的簡單交互：
P1機器人首先運行到需要噴涂的車門附近、等待D1機器人將車門打開。D1機器人完成車門開啟后，發(fā)送Release信號給P1機器人，P1機器人開始進行車門內(nèi)表面的噴涂，過程中D1機器人保持車門開啟，等待P1機器人噴涂完成。P1機器人噴涂完成后離開車門區(qū)域并同時發(fā)送Release信號給D1機器人，D1機器人將車門關(guān)閉。
實際上，對于整車生產(chǎn)線上的車身內(nèi)表面自動化噴涂系統(tǒng)，機器人之間的互鎖通訊會更加復(fù)雜，需要編程者保持清醒的頭腦，理清工作邏輯。Wait/Release的功能正是FANUC基于此開發(fā)出的人性化功能，幫助我們的客戶更加簡單、高效的完成復(fù)雜系統(tǒng)的編程工作。
（轉(zhuǎn)載）
