目前，工業(yè)機(jī)器人集成商仍然面臨著機(jī)器人在復(fù)雜視覺(jué)識(shí)別環(huán)境下難以高速工作的難題，尤其體現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人分揀行業(yè)。在分揀領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人只能完成固定模式物體的抓取，對(duì)于復(fù)雜堆疊物體的識(shí)別和分揀，依然有90%以上通過(guò)人工方式完成，極大的限制了工業(yè)生產(chǎn)的效率。
國(guó)內(nèi)的3D視覺(jué)定位解決方案基本停留在研究院，實(shí)質(zhì)性產(chǎn)品極少見(jiàn)。而3D視覺(jué)在國(guó)外已有六年左右的應(yīng)用實(shí)踐，因此，針對(duì)工業(yè)領(lǐng)域的3D視覺(jué)系統(tǒng)的市場(chǎng)主要被國(guó)外企業(yè)占據(jù)。
ISRA
伊斯拉視像(ISRA VISION)于1985年在德國(guó)成立，創(chuàng)始人為2名工程師。如今ISRA已發(fā)展為8個(gè)事業(yè)部，專業(yè)從事智能機(jī)器視像系統(tǒng)。
ISRA VISION 3D機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品家族的產(chǎn)品包括IntelliPICK 3D 系統(tǒng)和久堆卸垛定位產(chǎn)品 MONO2.5D/MONO3D 系統(tǒng)。這兩款產(chǎn)品均基于嵌入式架構(gòu)和“Touch & Automate”技術(shù)，并且采用靈活的安裝系統(tǒng)，可以輕松安裝到任何生產(chǎn)環(huán)境之中。
目前ISRA VISION已積累上千個(gè)項(xiàng)目，主要應(yīng)用于玻璃、汽車、塑料、無(wú)紡布、金屬箔、薄膜、物流等行業(yè)。
Scape
萬(wàn)訊自控參股的丹麥Scape Technologies A/S，簡(jiǎn)稱Scape，是機(jī)器視覺(jué)行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)，專業(yè)從事基于3D視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化Bin-Picking機(jī)器人解決方案，支持的機(jī)器人品牌包括KUKA、ABB、安川、UR，以及其他滿足一定要求的六軸機(jī)器人。
目前，雙方已成立合資公司并已有產(chǎn)品推出，并在汽車制造及工廠自動(dòng)化等領(lǐng)域有所應(yīng)用。
Intermodalics
Pickit為Intermodalics的一款產(chǎn)品，為UR、ABB、KUKA、安川、發(fā)那科、史陶比爾等機(jī)器人企業(yè)提供3D機(jī)器人視覺(jué)解決方案，技術(shù)包括3D視覺(jué)和重建、3D機(jī)器人仿真和碰撞檢測(cè)、實(shí)時(shí)機(jī)器人控制、機(jī)器學(xué)習(xí)、現(xiàn)場(chǎng)總線部署或大規(guī)模通信網(wǎng)絡(luò)。
這套方案中的3D攝像機(jī)和軟件可以探測(cè)到每個(gè)部件的精確位置，引導(dǎo)機(jī)器人選擇并在不同的應(yīng)用中放置各種各樣的產(chǎn)品。其中，3D相機(jī)能在變化和光線條件差的情況下工作，發(fā)現(xiàn)不同大小的重疊產(chǎn)品與反射面。
IDS
IDS生產(chǎn)的Ensenso 3D立體相機(jī)為實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)、低成本的3D圖像捕捉提供了行之有效的解決方案，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)化組裝生產(chǎn)中的眾多應(yīng)用，包括機(jī)器人焊接等難度頗高的裝配流程乃至更為棘手的料箱取件作業(yè)。
Ensenso 3D立體相機(jī)的工作原理是基于一項(xiàng)獨(dú)創(chuàng)的“投射紋理立體視覺(jué)”技術(shù)。每個(gè)型號(hào)都有兩個(gè)CMOS傳感器，以及能將高對(duì)比的圖案樣式投射到物體表面投影器。
Ensenso相機(jī)在2016年Amazon Picking Challenge的冠軍隊(duì)伍荷蘭代爾夫特理工大學(xué)、機(jī)器人龍頭企業(yè)ABB、日本機(jī)器人明星創(chuàng)業(yè)公司Mujin等院校、大公司、和創(chuàng)業(yè)公司，均有用做演示。
MUJIN
MUJIN是日本的一家創(chuàng)業(yè)公司，業(yè)務(wù)主要涉及工業(yè)領(lǐng)域中的3D物體識(shí)別與抓取、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、3D仿真等，旨在為工業(yè)機(jī)器人提供一種更加通用的一體化解決方案。
MUJIN主推兩個(gè)產(chǎn)品：pick worker和teach worker這兩款控制器。MUJIN稱pick worker無(wú)需示教的智能分揀控制器，利用3D視覺(jué)識(shí)別散裝工件，控制機(jī)器人進(jìn)行分揀，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)障礙回避、自動(dòng)動(dòng)作規(guī)劃、機(jī)器人自動(dòng)原點(diǎn)復(fù)位。
SICK
SICK 3D家族的TriSpector 3D視覺(jué)傳感器是一款基于激光三角測(cè)量法的簡(jiǎn)易智能型的3D產(chǎn)品。一體化的設(shè)計(jì)集成了相機(jī)、鏡頭、激光光源、控制器、電氣接口和軟件。
TriSpector 適用于消費(fèi)品和包裝行業(yè)中的數(shù)量檢查，位置檢查，翹曲檢查，體積測(cè)算等質(zhì)量監(jiān)控。應(yīng)用領(lǐng)域包括飲料包裝箱中瓶子的數(shù)量和擺放是否合格，包裝盒中的巧克力數(shù)量和是否有翹起檢查，洗發(fā)水瓶數(shù)量和擺放是否一致，發(fā)蠟、面霜、酸奶、咖啡豆等在包裝內(nèi)的填充量確認(rèn)等等。
Cognex
美國(guó)康耐視COGNEX視覺(jué)軟件VisionPro3D可在視覺(jué)向?qū)У氖叭∨c放置組裝的檢測(cè)中應(yīng)用?？的鸵?VisionPro? 3D 軟件能夠提供準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的 3D 位置信息。VisionPro 3D基于康耐視的 PatMax? 技術(shù)和其他校準(zhǔn)技術(shù)，配合固定式或機(jī)器人安裝的攝像頭提供充分的應(yīng)用程序靈活性。
VisionPro 3D 視覺(jué)在汽車和精密制造產(chǎn)業(yè)中的組件驗(yàn)證、物流和機(jī)器人應(yīng)用的自動(dòng)化，包括裝上貨架/取下貨架、卸垛、打包和組裝驗(yàn)證。其PatMax, PatFlex? 和其他幾何圖案匹配工具可以適應(yīng)不均勻的照明環(huán)境，并在圖案被部分遮蓋的情況下仍保持可靠的功能，可確保在最困難的環(huán)境和條件下實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的零件定位。
Euclid Labs
Euclid Labs s.r.l Moonflower-3D 視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人隨機(jī)抓取作業(yè)，通過(guò)對(duì)工件進(jìn)行3D數(shù)據(jù)掃描以實(shí)現(xiàn)精確定位，引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取定位工件，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人速度快、重復(fù)精度高的隨機(jī)抓取作業(yè)。
在散亂堆放零件的隨機(jī)抓取中，定位識(shí)別不受工件擺放方式影響，輕松應(yīng)對(duì)易滾動(dòng)、散亂堆疊等工件，智能分析工件抓取優(yōu)先級(jí)別，引導(dǎo)機(jī)械手高效抓取工件，自定義擺放位置，抓取工件后將其放置于傳送帶、沖壓機(jī)、裝配線、焊接機(jī)等指定位置。
Moonflower-3D 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)全面兼容各國(guó)際品牌機(jī)器人通訊協(xié)議，無(wú)需二次開(kāi)發(fā)，例如ABB、KUKA、FANUC、安川、UR、川崎、那知，現(xiàn)代等。
事實(shí)上，在民用領(lǐng)域，出身微軟的Kinect自2010年面世以來(lái)在學(xué)術(shù)界迅速流行，產(chǎn)生了很多重要的成果。隨后Kinect V2、Intel RealSense等產(chǎn)品的出現(xiàn)更使得3D體感技術(shù)進(jìn)一步大眾化。盡管如此，它們的精度、適用范圍、可靠性等指標(biāo)也并不能直接滿足工業(yè)應(yīng)用的需求。
畢竟，在工業(yè)領(lǐng)域，除了絕對(duì)定位精度夠高，對(duì)于機(jī)器人混雜物體分揀的應(yīng)用來(lái)說(shuō)，還希望選用的3D傳感器能足夠快，從而保證機(jī)器人工作的效率;并且，能夠適用于各種物體的表面材質(zhì)、工作距離不要太近、產(chǎn)品穩(wěn)定可靠、價(jià)格合理，等等。
因此，要把學(xué)術(shù)界的機(jī)器人技術(shù)移植到工業(yè)應(yīng)用中去，從而提高機(jī)器人的易用性還需要長(zhǎng)時(shí)間的技術(shù)積累和市場(chǎng)考察。
（轉(zhuǎn)載）
