六點示教法包括六點(XY)示教法、和六點(XZ)示教法。
六點(XZ)示教法中，取一個方向原點、一個與所需工具坐標系平行的X軸方向點、一個XZ平面上的點。此時，通過笛卡爾點動或工具點動進行示教，以使工具的傾斜保持不變。
步驟：
1.按下 [MENU] (菜單)鍵，顯示出畫面菜單。
2.選擇“ 設定 ”，光標右移選擇 “ 坐標系 ”。出現(xiàn)工具坐標系一覽畫面。
3.將光標指向?qū)⒁O定的工具坐標系號碼所在行。
4.按下F2“詳細”。出現(xiàn)所選的坐標系號碼的工具坐標系設定畫面。
5.按下F2“方法”。
6.選擇“六點法(XZ)”。
7.輸入注釋
a 將光標移動到注釋行，按下ENTER(輸入)鍵。
b 選擇使用單詞、英文字母。
c 按下適當?shù)墓δ苕I，輸入注釋。
d 注釋輸入完后，按下 ENTER 鍵。
8.記錄各參照點。
此處以如下姿勢為例：
1)記錄接近點1：
a.移動光標到接近點1(Approach point 1);
b.把示教坐標切換成全局坐標(WORLD)后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點;
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置記錄)記錄。
2)記錄接近點2：
a.沿全局坐標(WORLD)+Z方向移動機器人50mm左右;
b.移動光標到接近點2(Approach point 2);
c.把示教坐標切換成關節(jié)坐標(JOINT)，旋轉(zhuǎn)J6軸(法蘭面)至少90度，不要超過180度;
d.把示教坐標切換成全局坐標(WORLD)后移動機器人，使工具尖端接觸到準點;
e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
f.沿全局坐標(WORLD)的+Z方向移動機器人50mm左右;
3)記錄接近點3：
a.移動光標到接近點3(Approach point 3);
b.把示教坐標切換成關節(jié)坐標(JOINT)，旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90度;
c.把示教坐標切換成全局坐標(WORLD)，移動機器人，使工具尖端接觸到基準點;
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
e.沿全局坐標(WORLD)的+Z方向移動機器人50mm左右;
4)記錄Orient Origin Point(方向原點)
a.將機器人姿態(tài)示教至工具的兩個特征方向與全局坐標(WORLD)的兩個方向平行。
b.移動光標到方向原點(Orient Origin Point);
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
5)定義+X方向點：
a.移動光標到X方向點(X Direction Point);
b.把示教坐標切換成全局坐標(WORLD);
c.移動機器人，使工具沿所需要設定的+X方向至少移動250mm;
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
6)定義+Z方向點：
a.移動光標到方向原點(Orient Origin Point);
b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】(位置移動)使機器人恢復到Orient Origin Point(方向原點);
c.移動光標到Z方向點(Z Direction Point);
d.移動機器人，使工具沿所需要設定的+Z方向(以全局坐標(WORLD)方式)至少移動 250mm;
e.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
9.對所有參考點都進行示教后，顯示“已使用”。工具坐標系即被設定。
10.再按住SHIFT鍵的同時按下F4“移至”，即可使機器人移動到所記錄的點。
11.要確認已記錄的各點的位置數(shù)據(jù)，可以將光標指向各參考點，按下ENTER鍵來查看各點的詳細位置數(shù)據(jù)。要返回原先的畫面，按下PREV(返回)鍵。
12.按下PREV(返回)鍵，顯示工具坐標系一覽畫面?？梢源_認所有工具坐標系的設定值。
13.要將所設定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用，按下F5 “切換”，并輸入坐標系號碼。
注意：
若不按下 F5 “切換”，所設定的坐標系就不會有效。也可以使用SHIFT + COORD來選擇需要使用的坐標系號碼。
14.要清除所設定的坐標系數(shù)據(jù)，按下F4 “清除”。
（轉(zhuǎn)載）
