傳感器

基于羅克韋爾集成架構(gòu)的焦?fàn)t裝煤車(chē)控制系統(tǒng)解決方案

ainet.cn   2009年01月16日

摘 要:本文主要通過(guò)對(duì)焦?fàn)t煉焦生產(chǎn)工藝分析,應(yīng)用羅克韋爾集成架構(gòu)自動(dòng)化平臺(tái)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了整個(gè)裝煤車(chē)計(jì)量過(guò)程的全自動(dòng)監(jiān)控和生產(chǎn)數(shù)據(jù)的記錄統(tǒng)計(jì),滿(mǎn)足了焦?fàn)t生產(chǎn)高質(zhì)量冶金焦的需要,系統(tǒng)的投用提高了企業(yè)的自動(dòng)化水平和生產(chǎn)效率,降低了煤耗和管理成本,在實(shí)際運(yùn)行中取得了很好的效果。

關(guān)鍵詞:裝煤車(chē) 計(jì)量 集成架構(gòu) Logix平臺(tái) ControlNet

1 引 言

  我國(guó)是世界上焦碳生產(chǎn)大國(guó),但焦化生產(chǎn)的裝備水平與發(fā)達(dá)國(guó)家相比普遍較低,而焦?fàn)t裝煤車(chē)是焦?fàn)t生產(chǎn)的重要工藝設(shè)備之一,裝煤車(chē)工作于焦?fàn)t頂部,它來(lái)回行駛在爐頂軌道上,用來(lái)從煤塔取出一定重量的煤,通過(guò)炭化室頂部裝煤孔卸入炭化室內(nèi),裝煤量的精確檢測(cè)對(duì)焦化廠的各項(xiàng)技術(shù)和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)的提高以及安全生產(chǎn)都具有重大意義。隨著當(dāng)今國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展和普及,裝煤車(chē)取煤、裝煤整個(gè)周期計(jì)量的過(guò)程,向自動(dòng)化、無(wú)人化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化方向發(fā)展將是大勢(shì)所趨,它不僅可徹底改變當(dāng)前焦?fàn)t生產(chǎn)環(huán)境惡劣、操作落后、勞動(dòng)生產(chǎn)率低下的局面,而且對(duì)降低煉焦成本,提高焦炭質(zhì)量,保證安全生產(chǎn)、減少環(huán)境污染有著積極的推動(dòng)作用。

2 項(xiàng)目簡(jiǎn)介

  寶鋼焦化一期和二期工程所配套的焦?fàn)t裝煤車(chē)為日本三菱關(guān)西化工成套總包引進(jìn),其焦?fàn)t自動(dòng)燃燒控制系統(tǒng)(ACCS)為三菱電機(jī)MELTAS控制系統(tǒng),經(jīng)過(guò)二十多年的運(yùn)行,其控制系統(tǒng)已嚴(yán)重老化,系統(tǒng)又不開(kāi)放而難以升級(jí),備品備件也已停產(chǎn),嚴(yán)重影響了日常正常生產(chǎn);為此寶鋼決定對(duì)其焦?fàn)tACCS系統(tǒng)進(jìn)行全面改造,此次改造是寶鋼實(shí)施全力打造全球最具競(jìng)爭(zhēng)力的鋼鐵企業(yè)戰(zhàn)略步驟之一,其目標(biāo)就是建設(shè)一個(gè)低能耗,高效益的環(huán)保型綠色焦化廠;我們?cè)诜磸?fù)比較了多套當(dāng)今市場(chǎng)流行的自動(dòng)化方案基礎(chǔ)上,最終選擇以《Logix控制平臺(tái)》、《NetLinx通訊體系》和《ViewAnyWare可視化解決方案》的羅克韋爾三大核心技術(shù)為基礎(chǔ)的進(jìn)行系統(tǒng)集成。

3 系統(tǒng)工藝要求

  (1)工藝概述

  焦?fàn)t裝煤車(chē)主要完成對(duì)焦?fàn)t各炭化室的裝煤操作,是焦炭生產(chǎn)的一個(gè)重要環(huán)節(jié),其主要工藝流程為:裝煤車(chē)沿鐵軌行走至煤塔下,打開(kāi)煤塔下煤孔閘板門(mén)由煤塔取一定重量的煤,煤料達(dá)到要求重量之后,關(guān)閉煤塔閘板門(mén),然后行走至計(jì)量工位過(guò)磅,簡(jiǎn)稱(chēng)實(shí)車(chē)計(jì)量值W1,行至裝煤的炭化室上方將煤料輸送到炭化室內(nèi),再行走至計(jì)量工位過(guò)磅,簡(jiǎn)稱(chēng)空車(chē)計(jì)量值W2,W1與W2之差既為卸載量W3,如卸載量W1-W2≤α-β,則本次計(jì)量無(wú)效,如卸載量W1-W2>α-β,從而完成一次周期計(jì)量。其裝載時(shí)序如下圖1所示:

圖1 計(jì)量時(shí)序圖

  (2)計(jì)量控制原理

  焦?fàn)t形式為電子軌道衡式靜態(tài)稱(chēng)重,目前市場(chǎng)上大致方式有二類(lèi):基坑斷軌稱(chēng)重和無(wú)基坑不斷軌稱(chēng)重,其各自有不同的特長(zhǎng)。軌道衡稱(chēng)重原理為:當(dāng)被稱(chēng)車(chē)輛駛過(guò)秤臺(tái)時(shí),通過(guò)秤臺(tái)將力準(zhǔn)確的傳遞到高精度負(fù)荷傳感器上,各個(gè)傳感器將此重量信號(hào)疊加轉(zhuǎn)換成與之受力成比例的mV級(jí)電壓模擬信號(hào),該信號(hào)通過(guò)匯接板傳送給稱(chēng)重顯示器,并由表內(nèi)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)對(duì)此信號(hào)進(jìn)行測(cè)量、放大、A/D轉(zhuǎn)換、濾波,經(jīng)CPU進(jìn)行處理后成為數(shù)字式稱(chēng)重信號(hào),然后經(jīng)由儀表顯示、控制和遠(yuǎn)傳。

  (3) 裝煤車(chē)主要工藝參數(shù)

  裝煤車(chē)自重:200噸±10噸;

  最大計(jì)量范圍:40噸;

  顯示分度:20公斤;

  精度:±40公斤;

  過(guò)載能力:150%;

  秤臺(tái)長(zhǎng)度:7600mm;

  軌中心距:8265mm。

2.1控制系統(tǒng)構(gòu)成

  (1)系統(tǒng)總貌

  根據(jù)焦?fàn)t裝煤車(chē)系統(tǒng)的工藝控制要求以及羅克韋爾自動(dòng)化集成架構(gòu)的特點(diǎn),提出以下裝煤車(chē)自動(dòng)計(jì)量解決方案:

  ●控制系統(tǒng)完全滿(mǎn)足焦?fàn)t裝煤車(chē)計(jì)量工藝的要求。

  ●控制系統(tǒng)為具有Logix控制引擎的FlexLogix/1794處理器,它提供了功能和物理上的分散控制平臺(tái),其FlEX I/O采用靈活緊湊的模塊化安裝設(shè)計(jì),并具備熱插拔功能且支持危險(xiǎn)場(chǎng)合的本安應(yīng)用,是分布式處理的最佳選擇。

  ●控制系統(tǒng)提供友好的操作界面,通訊開(kāi)放,使用方便,操作靈活及維護(hù)容易。

  ●控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)采用CIP通用工業(yè)協(xié)議的冗余ControlNet現(xiàn)場(chǎng)總線。

  ●控制系統(tǒng)具有成熟的易配易擴(kuò)的高柔性系統(tǒng),并可以在今后相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)保持其技術(shù)的先進(jìn)和領(lǐng)先地位,具備安全性、可靠性和開(kāi)放性特點(diǎn)。

系統(tǒng)配置和組成

  系統(tǒng)主要由稱(chēng)重?cái)?shù)據(jù)采集、基礎(chǔ)自動(dòng)化控制和人機(jī)監(jiān)控管理等部分組成一個(gè)基于網(wǎng)絡(luò)的裝煤車(chē)自動(dòng)計(jì)量系統(tǒng),用于裝煤車(chē)工藝流程的操作及監(jiān)控、故障報(bào)警的監(jiān)視及確認(rèn)、工藝過(guò)程的動(dòng)態(tài)顯示、工藝參數(shù)的設(shè)定、秤量數(shù)據(jù)顯示及存儲(chǔ)、故障及報(bào)表打印等。

  其配置如下圖2所示:

圖2 系統(tǒng)配置圖

  稱(chēng)重?cái)?shù)據(jù)采集由數(shù)個(gè)CC52-100電阻應(yīng)變式負(fù)荷傳感器、EDI-910稱(chēng)重控制器和大型顯示屏等來(lái)完成,EDI-910是一種基于重量監(jiān)測(cè)和過(guò)程工業(yè)控制的終端處理器,其采用先進(jìn)的高精度△-∑型A/D轉(zhuǎn)換芯片及16位摩托羅拉68k單片機(jī),它充分考慮了工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜性,可及其方便地集成于各類(lèi)控制中與SCADA系統(tǒng)協(xié)同工作,可為工業(yè)稱(chēng)重需求提供多種應(yīng)用方案,同時(shí)也滿(mǎn)足國(guó)際計(jì)量法組織OIML R76號(hào)的建議條款。

  大型顯示屏設(shè)計(jì)為戶(hù)外超高亮度點(diǎn)陣LED顯示屏,它位于秤臺(tái)上方,供裝煤車(chē)上操作員觀察,主要顯示裝煤車(chē)過(guò)程量、裝載量、狀態(tài)及報(bào)警等信息,它采用MCS-51單片機(jī)控制,靜態(tài)鎖存掃描方式輸出, 模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),大功率驅(qū)動(dòng),充分保證了發(fā)光亮度,極大地提高了顯示屏系統(tǒng)的穩(wěn)定性,完全適應(yīng)焦?fàn)t爐頂?shù)膼毫有原h(huán)境,并具有防腐,防水,防潮, 防雷,整體抗震性能強(qiáng)等特點(diǎn)。其主要指標(biāo)有:像素直徑Φ5mm;發(fā)光管亮度大于600mcd;像素筒平均亮度3.0cd;視角>±60°;像素筒壽命8萬(wàn)小時(shí);可視距離達(dá)35m。

基礎(chǔ)控制系統(tǒng)配備FlexLogix控制器1臺(tái)、8個(gè)本地FlEX I/O、PanelView 600人機(jī)顯示終端1臺(tái)及微型打印機(jī)1臺(tái),并采用冗余的ControlNet網(wǎng)絡(luò)配置和模件級(jí)的自診斷功能。處理器1794-L34內(nèi)置了512k用戶(hù)內(nèi)存(包含帶電池SRAM和非易失性存儲(chǔ)器各512k),它主要適合于面向分布式控制的中小型系統(tǒng),具備無(wú)與倫比的靈活性,就地可擴(kuò)充多達(dá)16個(gè)具備熱插拔的FlEX I/O,并具有多任務(wù)操作系統(tǒng)。FlexLogix處理器內(nèi)置一個(gè)RS-232通訊口(DF1 協(xié)議或ASCⅡ協(xié)議),它以ASCⅡ協(xié)議方式連接現(xiàn)場(chǎng)微打,打印內(nèi)容包含日期、時(shí)間、重量、班次等信息。

  (3)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通訊

  FlexLogix處理器上最多可同時(shí)支持兩塊通訊卡,通訊功能可覆蓋羅克韋爾NetLinx三層開(kāi)放式網(wǎng)絡(luò)體系,NetLinx架構(gòu)采用統(tǒng)一的CIP協(xié)議實(shí)現(xiàn)對(duì)EtherNet/IP、ControlNet和DeviceNet的支持。NetLinx 架構(gòu)貫穿了從現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備層到制造執(zhí)行管理層的無(wú)縫連接。參見(jiàn)圖3所示的NetLinx三層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

圖3 NetLinx 架構(gòu)示意圖

  1794-L34處理器所配置的1788-CNCR冗余ControlNet通訊卡,其通訊介質(zhì)采用同軸屏蔽電纜,ControlNet掃描器口連接了本地PanelView 600彩色顯示終端2711-T6C15L1和上位ControlLogix主干系統(tǒng)。ControlNet作為當(dāng)今先進(jìn)的高速確定性網(wǎng)絡(luò)之一,具備高速、安全、可靠、確定性、冗余等諸多優(yōu)點(diǎn),實(shí)時(shí)I/O,設(shè)備驅(qū)動(dòng)、操作員接口、信號(hào)互鎖、對(duì)等報(bào)文端到端傳輸(Peer-to-Peer)以及編程配置等都可在同一條鏈路上實(shí)現(xiàn),ControlNet本質(zhì)上的確定性可以確保數(shù)據(jù)何時(shí)發(fā)送,其可重復(fù)性能確保了網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)間不會(huì)隨網(wǎng)絡(luò)設(shè)備添加或刪除而改變。它基于生產(chǎn)者/消費(fèi)者模式(Producer/Consumer Model)允許網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)同時(shí)獲取來(lái)自同一數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù),最高網(wǎng)絡(luò)吞吐量達(dá)5Mbps,滿(mǎn)足了系統(tǒng)對(duì)時(shí)間有苛刻要求的信息通訊要求。

2.2軟件編程

  羅克韋爾自動(dòng)化針對(duì)Logix控制平臺(tái),提供了當(dāng)今功能強(qiáng)大的RSLogix5000編程軟件,它面向?qū)ο蟮木幊?、符合IEC1131-3 FBD, LD, SFC, ST編程語(yǔ)言、內(nèi)置診斷工具等特征,大大地縮短了開(kāi)發(fā)時(shí)間和成本,它采用符號(hào)化標(biāo)簽和結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)模型功能使軟件編程工作更加輕松,Logix控制平臺(tái)基于標(biāo)記或符號(hào)的尋址方式,是其它傳統(tǒng)的PLC所不具備的,它在處理器內(nèi)部直接采用基于標(biāo)簽的尋址方式,不需用額外的交叉參考列表來(lái)完成標(biāo)記名與物理地址之間的轉(zhuǎn)換。這樣使PC操作站內(nèi)置1784-KTCX 編程卡,以RSLogix5000編程軟件為平臺(tái),對(duì)FlexLogix處理器可直接應(yīng)用別名標(biāo)記編程,使編程工作與硬件設(shè)計(jì)工作可同步并行執(zhí)行,縮短了項(xiàng)目實(shí)施周期,使程序具有更高的可讀性和靈活性。

  RSLinx是羅克韋爾為用戶(hù)提供通訊管理的OPC Server軟件,它支持全路由編程功能,只需選擇在網(wǎng)絡(luò)中任意一點(diǎn)接入編程器,就可以訪問(wèn)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的站點(diǎn),實(shí)現(xiàn)從PC機(jī)到工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)上任一模塊的通訊方式,通過(guò)該軟件建立起與工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)上所有設(shè)備的通訊鏈路聯(lián)接。

  ControlFLASH是內(nèi)嵌于RSLogix5000編程軟件中(也可單獨(dú)運(yùn)行)對(duì)處理器或模塊固件(firmware)實(shí)現(xiàn)刷新升級(jí)的軟件,從而保證客戶(hù)所采購(gòu)的模塊在其生命周期內(nèi)都能與新技術(shù)以及增強(qiáng)功能相適應(yīng)。需注意的是:在整個(gè)模塊刷新過(guò)程中,且忌掉電或者通訊中斷!

  Panelbuilder32是基于32位WINDOWS的組態(tài)軟件,它支持羅克韋爾所有標(biāo)準(zhǔn)PanelView終端,它以其直觀的開(kāi)發(fā)環(huán)境簡(jiǎn)化了項(xiàng)目的設(shè)計(jì)過(guò)程,并減少了開(kāi)發(fā)時(shí)間和費(fèi)用。PanelView 600彩色顯示終端為裝煤車(chē)計(jì)量控制提供了現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的人機(jī)對(duì)話功能,具體包含內(nèi)容有:日期、時(shí)間、皮重、余煤量上限、裝入量下限、班次等設(shè)定參數(shù)及本次裝入量、本班計(jì)量報(bào)表、前班計(jì)量報(bào)表、流程狀態(tài)、報(bào)警信息、自檢測(cè)試等監(jiān)控功能。

  RSNetWorx for ControlNet是應(yīng)用于ControlNet網(wǎng)絡(luò)組態(tài)的管理軟件,主要具備網(wǎng)絡(luò)配置、參數(shù)設(shè)定、網(wǎng)絡(luò)診斷等用途。見(jiàn)圖4所示的配置圖。

圖4 ControlNet配置圖

  由以上controlNet配置圖所示,F(xiàn)lexLogix L34處理器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)地址為01;PV 600顯示終端網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)地址為03。PV 600在ControlNet上的應(yīng)用需注意以下兩點(diǎn):

 ?。?)ControlNet節(jié)點(diǎn)地址設(shè)定

  Panelbuilder32中關(guān)于FlexLogix L34的ControlNet節(jié)點(diǎn)地址的設(shè)置,應(yīng)嚴(yán)格遵循以下格式:1 1 0,參見(jiàn)下圖5。

圖5 Panelbuilder32配置圖

  第一位是:1788-CNCR Node Number (1-99) 加空格,

  第二位是:FlexLogix Backplane Number (always 1) 加空格,

  第三位是:FlexLogix Slot Number (always 0)。

  (2)ControlNet數(shù)據(jù)交換模式選擇

  FlexLogix和PanelView 600二者經(jīng)ControlNet網(wǎng)數(shù)據(jù)交換的方式支持ControlNet-unscheduled非預(yù)約數(shù)據(jù)傳輸模式,這樣可確保Panelbuilder32中的標(biāo)簽名Tag Name與RSlogix5000中別名標(biāo)簽建立統(tǒng)一的地址尋址關(guān)系,極大減輕了編程工作量。同時(shí)PV 600顯示終端的配置菜單中也需設(shè)置ControlNet節(jié)點(diǎn)地址,并且保持與Panelbuilder32所設(shè)置值一致。

3 系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)

  裝煤車(chē)稱(chēng)重控制系統(tǒng)用于給煤量的精確計(jì)量,記錄和統(tǒng)計(jì)裝入炭化室的煤量值,并對(duì)本班次及上一班次的計(jì)量結(jié)果進(jìn)行記錄和統(tǒng)計(jì),并將這些數(shù)據(jù)經(jīng)冗余ControlNet 網(wǎng)絡(luò)傳送給上位信息管理系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)管理級(jí)的數(shù)據(jù)共享。整個(gè)系統(tǒng)的操作模式分自動(dòng)、手動(dòng)、調(diào)整三種方式,正確設(shè)定了皮重、余煤量上限、裝入量下限、班次及日期時(shí)間后就可以開(kāi)始計(jì)量,每個(gè)流程包含實(shí)車(chē)計(jì)量和空車(chē)計(jì)量?jī)蓚€(gè)過(guò)程,并可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同車(chē)號(hào)的裝煤車(chē)計(jì)量流程的交叉使用。為保證裝煤車(chē)的裝煤均勻度,如在計(jì)量過(guò)程中出現(xiàn)無(wú)效計(jì)量,流程將進(jìn)行記憶并自動(dòng)判別是等待還是轉(zhuǎn)入下一個(gè)流程??刂葡到y(tǒng)將過(guò)程中的各種狀態(tài)、稱(chēng)量記錄、班次總計(jì)等信息傳送到大型顯示屏、PV 600終端和上位ControlLogix主機(jī),以滿(mǎn)足整個(gè)工藝控制流程的要求。見(jiàn)圖6所示的流程圖。

圖6 工藝控制流程圖

  FlexLogix系統(tǒng)為工業(yè)控制提供了靈活分散的解決方案,并且具備多任務(wù)操作系統(tǒng),它支持8個(gè)優(yōu)先級(jí)任務(wù)Tasks,其中一個(gè)為連續(xù)性主任務(wù)(MainTask),其余為周期性任務(wù)或事件任務(wù),每個(gè)任務(wù)(Task)可包含若干個(gè)Programs, 每個(gè)Programs可包含若干個(gè)Routines。裝煤車(chē)稱(chēng)重控制應(yīng)用程序由以下幾個(gè)任務(wù)所組成。

 ?。?)主任務(wù)(1個(gè)):整個(gè)工藝流程控制的主任務(wù)。

  (2)周期性任務(wù)(3個(gè)):完成系統(tǒng)故障診斷、報(bào)警輸出、物理狀態(tài)等任務(wù)。

  圖7所示通過(guò)在Logix5000編程軟件中應(yīng)用GSV(獲取系統(tǒng)值)指令來(lái)取得存儲(chǔ)在對(duì)象內(nèi)的控制器系統(tǒng)數(shù)據(jù),F(xiàn)AULTLOG對(duì)象提供了控制器內(nèi)部的事件及故障位信息;CONTROLLERDEVICE對(duì)象反映了控制器物理硬件的狀態(tài)信息。應(yīng)用程序以秒周期對(duì)控制器進(jìn)行周期性掃描,來(lái)診斷是否有一般性的故障發(fā)生及處理,這樣一來(lái)即滿(mǎn)足于系統(tǒng)對(duì)監(jiān)控工藝的要求,又提高了主流程的響應(yīng)速度和控制器的資源利用率。

圖7 故障診斷掃描程序

 ?。?)事件任務(wù)(5個(gè)):完成稱(chēng)量數(shù)據(jù)采集處理、班記錄報(bào)表、打印輸出等任務(wù)。

  其中圖8所示了應(yīng)用FAL(文件算術(shù)與邏輯)指令完成班記錄報(bào)表的實(shí)現(xiàn),具體方法為選擇Control結(jié)構(gòu)體來(lái)控制數(shù)組指令的操作,通過(guò)信息隊(duì)列機(jī)制實(shí)現(xiàn)記錄添加。當(dāng)裝煤車(chē)成功完成一次計(jì)量周期后,就將本次裝入炭化室的煤量值、日期時(shí)間標(biāo)簽、結(jié)果標(biāo)簽等記錄存入由指針?biāo)赶虻牡刂穬?nèi)存,并以增量操作模式來(lái)執(zhí)行下一個(gè)記錄的存入,直到等于所設(shè)置的數(shù)據(jù)指針長(zhǎng)度為止,從而形成完整的班記錄報(bào)表:

圖8 文件算術(shù)與邏輯程序

  應(yīng)用程序中有關(guān)其余功能的實(shí)現(xiàn),限于篇幅,這里就不在闡述。

4結(jié)束語(yǔ)

  整個(gè)系統(tǒng)投產(chǎn)至今,運(yùn)行穩(wěn)定良好,實(shí)現(xiàn)了焦?fàn)t裝煤的自動(dòng)連續(xù)計(jì)量,杜絕了人為因素的停產(chǎn)情況,F(xiàn)lexLogix控制平臺(tái)確保了系統(tǒng)的工藝裝備水平、自動(dòng)化程度、勞動(dòng)生產(chǎn)效率及安全性都有明顯的提高,而且經(jīng)受住了焦?fàn)t爐頂惡劣生產(chǎn)環(huán)境的考驗(yàn),創(chuàng)造了良好的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益,達(dá)到了減耗增產(chǎn)的預(yù)期改造效果。

參考文獻(xiàn)

[1]浙江大學(xué)羅克韋爾自動(dòng)化技術(shù)中心.可編程序控制器系統(tǒng).杭州:浙江大學(xué)出版社,2000

[2]ControlNet for Logix5000 User Manual,Rockwell Automation,2005.11

[3]FlexLogix系統(tǒng)用戶(hù)手冊(cè),Rockwell Automation,2004.6

作者簡(jiǎn)介

鐘華 男 電氣工程師。就職于上海大和衡器有限公司技術(shù)部 ,從事稱(chēng)重檢測(cè)及自動(dòng)控制的設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)和推廣工作。

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標(biāo)簽:基于 羅克韋爾 集成架構(gòu) 的 焦?fàn)t裝煤車(chē) 控制系統(tǒng) 解決方案 我要反饋 
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