2025年開(kāi)年來(lái)，人形機(jī)器人熱度居高不下。二手平臺(tái)上，標(biāo)簽為“春晚同款”的人形機(jī)器人，單臺(tái)日租金在5000元到1.5萬(wàn)元區(qū)間，且檔期緊張。他們的研發(fā)公司宇樹(shù)科技的創(chuàng)始人王興興，在2月17日的民營(yíng)企業(yè)家座談會(huì)后接受媒體采訪時(shí)表示，在今年年底之前，整個(gè)AI的人形機(jī)器人會(huì)達(dá)到一個(gè)新的量級(jí)。在這之后，絲杠生產(chǎn)企業(yè)恒立液壓（601100.SH）、長(zhǎng)盛軸承（300718.SZ）、北特科技（603009.SH）、貝斯特（300580.SZ）股價(jià)繼續(xù)上漲，多股漲停。
絲杠是人形機(jī)器人的關(guān)鍵零部件，行星滾柱絲杠是其重要精密傳動(dòng)零部件，如特斯拉Optimus人形機(jī)器人直線關(guān)節(jié)總共選用 14 個(gè)行星滾柱絲杠。
絲杠在汽車制造、自動(dòng)化生產(chǎn)線上已有商業(yè)化應(yīng)用，它類似于軸承，在機(jī)械旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中減少摩擦力，提高旋轉(zhuǎn)精度，同時(shí)具有承載功能。不同于軸承的是，絲杠可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到精準(zhǔn)移動(dòng)的效果，只需要用到螺母、絲杠桿。比如汽車座椅的調(diào)節(jié)，絲杠可以把旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力轉(zhuǎn)化為上下左右的位移。再比如自動(dòng)化生產(chǎn)線上的機(jī)械臂，絲杠可以使其做直線伸縮。
絲杠也分不同種類，包括滑動(dòng)絲杠、滾珠絲杠、滾柱絲杠等等，用于人形機(jī)器人的則是行星滾柱絲杠。
什么是絲杠
絲杠是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)、或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想的產(chǎn)品，是工具機(jī)械和精密機(jī)械上最常用的傳動(dòng)元件，其優(yōu)勢(shì)在于高速運(yùn)動(dòng)下保證定位精準(zhǔn)，由于摩擦力較低，其傳動(dòng)效率可達(dá) 90%。
絲杠由螺母和螺桿/絲杠組成，螺桿是絲杠機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)部件，通常為圓柱形，外表面有螺旋狀的螺紋；螺母是絲杠機(jī)構(gòu)中的直線運(yùn)動(dòng)部件，其內(nèi)表面與螺桿的螺紋相匹配。
工作原理：
當(dāng)螺桿作為主動(dòng)旋轉(zhuǎn)體時(shí)，螺母就會(huì)隨螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度按照對(duì)應(yīng)規(guī)格的導(dǎo)程將螺桿的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)，參與做功的工件可以通過(guò)與螺母連接，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的直運(yùn)動(dòng)。螺桿的旋轉(zhuǎn)角度與螺母的直線移動(dòng)量成正比，比例關(guān)系由螺桿的導(dǎo)程（螺紋的螺距）決定。反之，如果螺母作為主動(dòng)件移動(dòng)，也可以使螺桿旋轉(zhuǎn)，這樣直線運(yùn)動(dòng)就被轉(zhuǎn)換成了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
絲杠分類
按其摩擦特性，絲杠可分為三類：滑動(dòng)絲杠、滾動(dòng)絲杠及靜壓絲杠。
01
滑動(dòng)絲杠是最普通的絲杠機(jī)械，牙型多為梯形，又稱梯形螺紋絲杠。它沒(méi)有滾動(dòng)體，靠滑動(dòng)摩擦傳遞推力，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便，具有自鎖性，在機(jī)床上應(yīng)用廣泛。它連續(xù)工作發(fā)熱嚴(yán)重，傳動(dòng)效率較低（30-50%）。
02
按照滾動(dòng)體的不同，滾動(dòng)絲杠可進(jìn)一步劃分為滾珠絲杠和行星滾柱絲杠兩類。
03
靜壓絲杠需要增加一套供油/氣系統(tǒng)，通過(guò)在螺母和螺桿之間形成一層流體膜來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)接觸或近乎無(wú)接觸的運(yùn)動(dòng)，大幅減少了摩擦和磨損，可以達(dá)到極高的定位精度，但其工藝復(fù)雜，加工非常困難，成本較高，應(yīng)用較少。
精度是衡量滾珠絲杠性能的關(guān)鍵指標(biāo)之一，高精度的滾珠絲杠可以提供更精確的定位和重復(fù)定位能力。根據(jù) ISO（International Organization for Standardization 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織）、DIN（Deutsche Industrie Norm 德國(guó)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)）以及 JIS（Japanese Industrial Standards 日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)）規(guī)定，行星滾柱絲杠和滾珠絲杠的精度等級(jí)劃分大致相同，主要都是通過(guò)絲杠任意 300mm 長(zhǎng)度的導(dǎo)程誤差（V_300）分類。其中，ISO 將精度等級(jí)劃分為 C0、C1、C3、C5、C7、C10，DIN 將精度等級(jí)劃分為 C1、C3、C5、C7、C10，除 C0 外，ISO 與 DIN 等級(jí)劃分基本相同。部分歐美企業(yè)采用字母 G 區(qū)分精度等級(jí)，但含義與 ISO 的等級(jí)一一對(duì)應(yīng)。國(guó)內(nèi)滾珠絲杠的精度等級(jí)分為 7 類（P1、P2、P3、P4、P5、T7、T10），1-10 精度依次遞減，即數(shù)字越小代表精度越高。
普通機(jī)械大多采用軋制的制作方式，對(duì)應(yīng) C7 和 C10 精度等級(jí)；在對(duì)精度要求較高的應(yīng)用場(chǎng)景中，常采用磨制的方式，對(duì)應(yīng)精度區(qū)間為 C0-C5。
精度要求低：智能家居、電動(dòng)工具、汽車等消費(fèi)類工具對(duì)絲杠的精度要求較低，目前主要使用梯形絲杠和中低端滾珠絲杠。其中，汽車動(dòng)力轉(zhuǎn)向器、線性制動(dòng)器精度要求 C6-C8、C5-C8。
精度要求高：工業(yè)機(jī)械設(shè)備對(duì)精度有一定要求，不同類型設(shè)備對(duì)精度的要求不同。一般來(lái)說(shuō)，通用機(jī)械或普通數(shù)控機(jī)械選 C7（任意 300 行程內(nèi)定位誤差±0.05）或以下，高精度數(shù)控機(jī)械選 C5（±0.018）以上 C3（±0.008）以下，光學(xué)或檢測(cè)機(jī)械選 C3 以上。機(jī)器人機(jī)械手臂（精密級(jí)）精度要求在 C1-C4 級(jí)，機(jī)床高精度磨床要求在C0-C2 級(jí)。
絲杠技術(shù)壁壘
生產(chǎn)高精度絲杠主要有三大壁壘：原材料、工藝流程、生產(chǎn)設(shè)備。
1、原材料
材料是絲杠的制備基礎(chǔ)，絲杠對(duì)原材料要求嚴(yán)苛。絲杠在反復(fù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)受到連續(xù)振動(dòng)、沖擊和摩擦，因此對(duì)于材料的強(qiáng)度、剛性、耐磨性、耐腐蝕性、抗疲勞性、承載力等一定要求，普通的金屬材料無(wú)法滿足需求，通常需要特種金屬材料來(lái)進(jìn)行制備。根據(jù)博特精工官網(wǎng)，絲杠材料根據(jù)不同工作環(huán)境、精度、負(fù)載等要求，所采用的材料也存在區(qū)別，常見(jiàn)材料包括滲碳鋼、硬化不銹鋼、非合金（碳素）結(jié)構(gòu)鋼（如 45、50 鋼）、低合金工具鋼、軸承鋼等，稀有元素 Cr/Mo 的元素配比及加工工藝等因素影響材料的穩(wěn)定性、熔點(diǎn)和剛度等性能。
原材料質(zhì)量欠佳和后續(xù)熱加工工藝不當(dāng)為國(guó)內(nèi)絲杠較進(jìn)口絲杠性能存在差距的原因之一。國(guó)外絲杠與國(guó)產(chǎn)絲杠均采用加入了 Mo 元素的優(yōu)質(zhì)合金結(jié)構(gòu)鋼，但是國(guó)產(chǎn) Cr/Mo 鋼滾珠絲杠的性能與國(guó)外進(jìn)口絲杠仍存在一定的差距。根據(jù)《國(guó)產(chǎn) Cr/Mo 鋼滾珠絲杠與國(guó)外同類產(chǎn)品的質(zhì)量分析》，國(guó)產(chǎn)絲杠存在的帶狀偏析組織是造成其使用性能不佳的重要原因。帶狀組織具有顯著的方向性是脆弱的部位，容易造成在變形過(guò)程中的應(yīng)力集中，甚至出現(xiàn)裂紋；帶狀組織還會(huì)降低鋼的力學(xué)性能、切削性能和淬透性，使零件淬火變形傾向增大，強(qiáng)韌性降低。
2、工藝流程
工藝經(jīng)驗(yàn)是機(jī)械部件中無(wú)形但十分重要的部分，由于絲杠的加工流程冗長(zhǎng)而復(fù)雜，原材料的配方、熱處理的溫濕度、機(jī)床的參數(shù)調(diào)整等諸多因素均會(huì)對(duì)最終絲杠的性能造成影響，絲杠制造廠商需要較長(zhǎng)時(shí)間的積累才能掌握全部工藝，并且應(yīng)用和反饋中不斷迭代和優(yōu)化。從全球來(lái)看，目前海外高端絲杠的領(lǐng)先企業(yè)均有悠久的歷史和長(zhǎng)期的積累。
絲杠軸的加工技術(shù)分為冷軋和研磨兩種，冷軋法的退火工藝和研磨法的螺紋切割為加工難點(diǎn)。冷軋效率高、精度低，螺紋一次成型，無(wú)需后續(xù)的切削加工，可以批量制造，成本較低，通常精度等級(jí)在C9至C5。研磨效率低、精度高，首先通過(guò)切削加工形成粗螺紋，然后通過(guò)精密研磨工藝提高螺紋的精度，工藝復(fù)雜，交貨期較長(zhǎng)，成本較高，市面上可實(shí)現(xiàn) C9至C0的精度跨度。
此外，在工藝流程中，熱處理也同樣是核心要素，熱處理可以改善絲杠的材料性能、切割性能等。技術(shù)設(shè)備的落后、熱處理工藝參數(shù)不到位會(huì)導(dǎo)致熱處理結(jié)果變差，熱處理后變形較大，進(jìn)而影響行星滾柱絲杠的壽命。
3、生產(chǎn)設(shè)備
設(shè)備決定絲杠的加工精度和效率，磨床是絲杠加工的核心技術(shù)壁壘，其精度直接決定絲杠精度。磨床通過(guò)其高度精密的磨削技術(shù)，能夠確保絲杠具有一致的螺紋形狀和尺寸，從而提供可靠的性能和穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制。磨床的精度直接影響著絲杠的軸向精度、徑向精度以及整體的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。精準(zhǔn)的磨床工藝能夠確保絲杠的每個(gè)螺紋都具有高度一致的規(guī)格，防止誤差和振動(dòng)，從而提高了系統(tǒng)的可靠性和工作精度，因而磨床其高精度的加工能力直接決定了絲杠最終的性能和質(zhì)量。
國(guó)內(nèi)制造高精度磨床的廠家較少，且在精度、穩(wěn)定性等方面和世界頂尖設(shè)備有差距，根據(jù) GGII，目前國(guó)產(chǎn)磨床可以滿足 C3-C4 精度的中端絲杠加工，但批量加工高端絲杠（C0-C2）時(shí)，存在出品不穩(wěn)定現(xiàn)象。而進(jìn)口設(shè)備非常昂貴且交期較長(zhǎng)，日本三井的高精度螺紋磨床價(jià)格超過(guò) 1000 萬(wàn)元。除了磨床，國(guó)內(nèi)旋風(fēng)銑設(shè)備基本依賴進(jìn)口，熱處理設(shè)備、校直設(shè)備與進(jìn)口相比仍有較大差距，基本依賴進(jìn)口。
滾珠絲杠
滾珠絲杠，又名滾珠絲杠副，適用于精密傳動(dòng)，產(chǎn)生點(diǎn)接觸滾動(dòng)摩擦，與滑動(dòng)絲杠相比摩擦力小、傳動(dòng)效率高、精度高。
滾珠絲杠主要結(jié)構(gòu)包括滾珠絲杠、滾珠螺母、滾珠三部分。滾珠絲杠軸為螺母運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向軸，其表面具有螺紋，滾珠在螺紋內(nèi)運(yùn)動(dòng)；螺母由預(yù)壓片、反向器、防塵器等組成，是直線運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)體，帶動(dòng)滾珠循環(huán)機(jī)制，此外其端部密封件用于封裝潤(rùn)滑零件、防止異物進(jìn)入；滾珠是利用低摩擦系數(shù)維持整個(gè)零部件運(yùn)轉(zhuǎn)的媒介，根據(jù)關(guān)注循環(huán)方式又分為內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)。
滾珠的內(nèi)循環(huán)、外循環(huán)分別適配不同的場(chǎng)景。從結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來(lái)看，外循環(huán)形式的滾珠在循環(huán)過(guò)程結(jié)束后，將通過(guò)螺母外表面的螺旋槽或插管返回螺母并重新進(jìn)入循環(huán)，工藝相對(duì)簡(jiǎn)單，易于制造和維護(hù)，徑向尺寸較大，負(fù)載大，適用于高承載傳動(dòng)系統(tǒng)，如重型機(jī)械、某些工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備等。內(nèi)循環(huán)形式的滾珠始終在螺母內(nèi)部，其通過(guò)反向器實(shí)現(xiàn)滾珠的單一封閉式循環(huán)，工藝復(fù)雜，徑向結(jié)構(gòu)緊湊，具有更高的運(yùn)動(dòng)效率和定位精度，適用于高精度、高效率、高可靠性、中低速場(chǎng)景，如機(jī)床、汽車飛機(jī)部件運(yùn)動(dòng)控制等。
左圖：外循環(huán)示意圖；右圖：內(nèi)循環(huán)示意圖
行星滾柱絲杠
行星滾柱絲杠依托絲桿和滾柱的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)螺母做直線運(yùn)動(dòng)。行星滾柱絲杠的結(jié)構(gòu)與滾珠絲杠較為類似，包括絲杠、行星滾柱、保持架、內(nèi)齒輪和螺母等，其中滾動(dòng)元件為行星滾柱而非滾珠絲杠中的滾珠。
行星滾柱絲杠的工作原理與太陽(yáng)系中行星圍繞太陽(yáng)旋轉(zhuǎn)的模式相似，其中絲桿相當(dāng)于太陽(yáng)，行星滾柱相當(dāng)于行星，而螺母則相當(dāng)于太陽(yáng)系中的軌道。絲桿主動(dòng)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)滾柱繞絲桿軸向公轉(zhuǎn)同時(shí)繞自身軸線自轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)螺母做軸向直線運(yùn)動(dòng)。
行星滾柱絲杠通過(guò)嚙合滾柱產(chǎn)生線接觸滾動(dòng)摩擦，大幅增加絲杠傳動(dòng)過(guò)程的接觸面和受力面，與以往用于精密傳動(dòng)的滾珠絲杠相比，在傳動(dòng)效率損失不大的前提下，又同時(shí)具備了高轉(zhuǎn)速、高載荷、高剛度、高范圍導(dǎo)程以及更小體積、更低噪音、更方便維護(hù)拆卸等特點(diǎn)。
行星滾柱絲杠相比滾珠絲杠的性能更優(yōu)。滾珠絲杠載荷傳遞元件為滾珠，是點(diǎn)接觸；而行星滾柱絲杠載荷傳遞元件為螺紋滾柱，是線接觸。因此，行星滾柱絲杠具有高負(fù)載、耐沖擊、體積小、高速等優(yōu)點(diǎn)，目前已經(jīng)在航空航天、武器裝備、核動(dòng)力等全球高精尖領(lǐng)域運(yùn)用，同時(shí)在機(jī)床、精密機(jī)器人、汽車 ABS 系統(tǒng)、石油化工等民用場(chǎng)景下也存在廣泛的應(yīng)用需求。
優(yōu)勢(shì)一：承載能力及壽命更強(qiáng)
高承載能力：由于行星滾柱絲杠采用線接觸，與滾珠絲杠的點(diǎn)接觸相比，能夠在相同條件下提供更高的承載能力。
高剛度與抗沖擊能力：行星滾柱絲杠的設(shè)計(jì)提供了更高的剛度，同時(shí)保持了良好的抗沖擊性能。
長(zhǎng)壽命：根據(jù)赫茲壓力定律，行星滾柱絲杠的壽命可達(dá)到滾珠絲杠的15倍，這意味著在相同工況下，行星滾柱絲杠的維護(hù)周期更長(zhǎng)，可靠性更高。
優(yōu)勢(shì)二：導(dǎo)程和節(jié)距靈活，體積小，節(jié)省空間
靈活的導(dǎo)程和節(jié)距：行星滾柱絲杠可以設(shè)計(jì)出更小的導(dǎo)程，且導(dǎo)程可以是整數(shù)或小數(shù)，提供更精細(xì)的控制。
節(jié)省空間：在提供相同負(fù)載的情況下，行星滾柱絲杠的體積更小，有助于減少機(jī)械設(shè)備的總體尺寸，使得設(shè)計(jì)更為緊湊。
優(yōu)勢(shì)三：速度和加速度更高
高旋轉(zhuǎn)速度和加速度：由于滾柱的非循環(huán)式設(shè)計(jì)，行星滾柱絲杠可以實(shí)現(xiàn)更高的旋轉(zhuǎn)速度和加速度，這對(duì)于需要快速響應(yīng)的系統(tǒng)非常重要。
高線速度和高輸入轉(zhuǎn)速：行星滾柱絲杠可以達(dá)到更高的線速度（最高2000mm/s）和輸入旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速（可達(dá)5000rpm或更高），滿足高速運(yùn)行的需求。
盡管行星滾柱絲杠具有上述優(yōu)勢(shì)，它們的制造成本通常也更高，并且技術(shù)壁壘較滾珠絲杠更大。因此，在選擇使用行星滾柱絲杠還是滾珠絲杠時(shí)，需要根據(jù)具體的應(yīng)用需求、成本預(yù)算和維護(hù)能力進(jìn)行綜合考量。
行星滾珠絲杠分類
根據(jù)行星滾柱絲杠的結(jié)構(gòu)組成以及運(yùn)動(dòng)關(guān)系的不同，行星滾柱絲杠可分為標(biāo)準(zhǔn)式、反向式、循環(huán)式、差動(dòng)式和軸承式五種。
1）標(biāo)準(zhǔn)式：
也稱為非循環(huán)滾柱絲杠，絲杠通常作為動(dòng)力輸入端，只繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；螺母通常與負(fù)載連接，只沿自身軸線移動(dòng)；滾柱在絲杠的作用下在螺母和絲杠之間做行星運(yùn)動(dòng)和軸向移動(dòng)；內(nèi)齒圈固連在螺母上，滾柱端齒與內(nèi)齒圈嚙合保證滾柱在螺母上為滾動(dòng)，滾柱與螺母相對(duì)軸向位移為零，與螺母一起沿軸向移動(dòng)。
2）反向式：
螺母和螺釘?shù)墓δ芊崔D(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)更緊湊，適用于小行程、需要一體化設(shè)計(jì)工作場(chǎng)景。工作原理與標(biāo)準(zhǔn)滾柱絲杠相同，螺母和螺釘?shù)墓δ芟鄬?duì)滾柱相反。滾子在螺母內(nèi)軸向移動(dòng)，螺母被拉長(zhǎng)以允許傳動(dòng)軸的全行程，以較小的導(dǎo)程實(shí)現(xiàn)更高的額定負(fù)載，空間利用率高，但行程受螺母螺紋長(zhǎng)度限制。目前特斯拉 Optimus 采取的正是反向式行星滾柱絲杠。
3）循環(huán)式：
循環(huán)滾柱設(shè)計(jì)，適用于高精度，中低速運(yùn)行工作場(chǎng)景。循環(huán)式滾柱絲杠的滾柱在螺母內(nèi)軸向移動(dòng)，直到繞杠絲旋轉(zhuǎn)一圈后返回原來(lái)的位置。由于最小螺距與循環(huán)滾柱設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)非常高的定位精度、分辨率與極高的負(fù)載力。
4）差動(dòng)式：
具備差動(dòng)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，導(dǎo)程更小，適用于傳動(dòng)較大、負(fù)載較高的工作場(chǎng)景。差動(dòng)式行星滾柱絲杠采用分段環(huán)槽結(jié)構(gòu)，具備差動(dòng)運(yùn)動(dòng)，可以獲得比一般行星滾柱絲杠更小的導(dǎo)程與更大的減速比，且因其緊湊的結(jié)構(gòu)可以使機(jī)電作動(dòng)器具有更高的功率體積比和功率質(zhì)量比。
5）軸承環(huán)式：
結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本較高，適用于承載能力要求極高的工作場(chǎng)景。增加滾子軸承、端蓋、殼體等部件，承載能力大，在高負(fù)載的情況下，大大減少磨損率，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高。
反向式行星滾柱絲杠與標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠的差別在于螺母作為動(dòng)力輸入構(gòu)件，繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，絲杠作為執(zhí)行部件，沿軸向移動(dòng)；絲杠兩端增加齒輪替代內(nèi)齒圈與滾柱端齒嚙合，保證滾柱在絲杠上為滾動(dòng)，滾柱與絲杠沒(méi)有相對(duì)軸向位移，一起沿軸向移動(dòng)。反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動(dòng)件，絲杠為輸出構(gòu)件，滾柱、絲杠之間無(wú)相對(duì)軸向位移，其主要用于中小負(fù)載、小行程和高速的應(yīng)用場(chǎng)景，其最大的優(yōu)勢(shì)在于可將其螺母作為電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)現(xiàn)電機(jī)和絲杠一體化設(shè)計(jì)，形成結(jié)構(gòu)緊湊的一體式機(jī)電作動(dòng)器。
這種設(shè)計(jì)確實(shí)帶來(lái)了額外的工程挑戰(zhàn)，最大難點(diǎn)在于螺母內(nèi)螺紋加工。普通式是螺桿固定，螺母運(yùn)動(dòng)；反轉(zhuǎn)式是固定螺母，螺桿運(yùn)動(dòng)。由于反轉(zhuǎn)式的螺母長(zhǎng)度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于普通式，如何在如此高長(zhǎng)度的螺母內(nèi)加工螺紋是難點(diǎn)，需要精密的機(jī)械加工技術(shù)和高質(zhì)量的控制。
左圖：標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)
右圖：反向式行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)
行星滾柱絲杠是人形機(jī)器人“肢體”的核心組成部分，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的手臂、腿部以及靈巧手等多個(gè)方面，為機(jī)器人提供精確的線性運(yùn)動(dòng)控制。特斯拉人形機(jī)器人 Optimus 軀干共使用 14 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、14 個(gè)直線關(guān)節(jié)、以及手部的 12 個(gè)空心杯關(guān)節(jié)，其中直線關(guān)節(jié)部分采用了14個(gè)反向式行星滾柱絲杠（肘部2個(gè)，腕部4個(gè)，腿部8個(gè)），這些絲杠分為500N、3900N、8000N三種規(guī)格，以適應(yīng)不同關(guān)節(jié)的承載需求。
Optimus直線關(guān)節(jié)絲杠
特斯拉在其人形機(jī)器人Optimus中使用反向/反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠，可能是基于其在性能上的優(yōu)勢(shì)，尤其是在承載能力和剛度方面。但不排除對(duì)承載力要求更低的人形機(jī)器人采用成本更低的滾珠絲杠。
絲杠典型應(yīng)用場(chǎng)景及市場(chǎng)分布
絲杠在新能源汽車、機(jī)床、人形機(jī)器人等行業(yè)或場(chǎng)景有著廣泛應(yīng)用和市場(chǎng)需求。
1、新能源汽車中的應(yīng)用：
隨著汽車電動(dòng)化和智能化發(fā)展，絲杠在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用不斷加深，如汽車輪邊線控剎車系統(tǒng)(EMB)、后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(iRWS)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(SBW)、懸掛系統(tǒng)等，以及對(duì)汽車部件的調(diào)節(jié)控制裝置。
2、機(jī)床行業(yè)中的應(yīng)用：
絲杠是機(jī)床標(biāo)準(zhǔn)核心零部件之一，機(jī)床包含旋轉(zhuǎn)軸和直線軸，直線軸由絲杠和導(dǎo)軌組成，實(shí)現(xiàn)工件的精確定位和移動(dòng)。傳統(tǒng)機(jī)床主要采用梯形絲杠/滑動(dòng)絲杠，數(shù)控機(jī)床是在傳統(tǒng)機(jī)床的基礎(chǔ)上，加入數(shù)字化控制系統(tǒng)，對(duì)傳動(dòng)工件的精度要求更高，目前多采用滾珠絲杠。全球機(jī)床廠供應(yīng)鏈中主軸、擺頭、轉(zhuǎn)臺(tái)等功能部件多數(shù)機(jī)床廠出于定制化或差異化考慮傾向于自產(chǎn)自制，但滾動(dòng)功能部件基本全部外采，伴隨機(jī)床產(chǎn)業(yè)升級(jí)滾動(dòng)功能部件需求持續(xù)增長(zhǎng)的確定性較強(qiáng)。
3、人形機(jī)器人中的應(yīng)用：
人形機(jī)器人的執(zhí)行器分為液壓機(jī)構(gòu)和電機(jī)機(jī)構(gòu)兩種方案。液壓機(jī)構(gòu)雖然性能較好，但成本和維護(hù)成本較高，目前使用較少。電機(jī)方案是當(dāng)前的主流選擇，行星滾柱絲杠承載力強(qiáng)，是人形機(jī)器人線性執(zhí)行器的核心部件，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的精確控制。海外的特斯拉、德國(guó)慕尼黑大學(xué)的 LOLA 機(jī)器人，國(guó)內(nèi)理工華匯、開(kāi)普勒采用了這一技術(shù)路線。
24年國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人百家爭(zhēng)鳴，未來(lái)20年產(chǎn)業(yè)大趨勢(shì)確立。優(yōu)必選、宇樹(shù)、樂(lè)聚、智元、傅里葉等國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商于2024年均發(fā)布了最新機(jī)型，頭部企業(yè)基本全部具備雙足機(jī)器人的開(kāi)發(fā)能力，并且在尺寸、自由度、負(fù)載等參數(shù)上均實(shí)現(xiàn)跨越式進(jìn)步。
宇樹(shù)科技
四足機(jī)器人Go2
宇樹(shù)科技專注于高性能通用足式/人形機(jī)器人的自主研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。其產(chǎn)品種類豐富，涵蓋了四足機(jī)器人如Go1、Go2、Aliengo、B2等，以及人形機(jī)器人如H1、Unitree G1等。這些機(jī)器人在設(shè)計(jì)上注重高性能和通用性，能夠滿足不同領(lǐng)域的需求。
2023年8月，宇樹(shù)科技正式邁入通用人形機(jī)器人領(lǐng)域，并隆重發(fā)布了其首款標(biāo)志性產(chǎn)品——H1人形機(jī)器人。H1在設(shè)計(jì)上采用了先進(jìn)的輕量化材料，使得整體質(zhì)量控制在47公斤，同時(shí)配備了19個(gè)自由度，以簡(jiǎn)約而高效的架構(gòu)引領(lǐng)行業(yè)新風(fēng)。
H1人形機(jī)器人
具體而言，H1的單腿配備了5個(gè)自由度，包括髖關(guān)節(jié)的3個(gè)自由度、膝關(guān)節(jié)的1個(gè)自由度和踝關(guān)節(jié)的1個(gè)自由度，確保了靈活的步態(tài)和平衡能力。單手臂則擁有4個(gè)自由度（并可選配更為精細(xì)的靈巧手），而腰部則增設(shè)了1個(gè)自由度，進(jìn)一步提升了整體的靈活性和協(xié)調(diào)性。
在動(dòng)力方面，H1搭載了宇樹(shù)科技自研的大扭矩關(guān)節(jié)電機(jī)M107，這一突破性技術(shù)使得膝關(guān)節(jié)峰值扭矩高達(dá)360Nm，髖關(guān)節(jié)峰值扭矩達(dá)到220Nm，手臂關(guān)節(jié)峰值扭矩也能達(dá)到75Nm，充分展現(xiàn)了H1在力量與敏捷性方面的卓越表現(xiàn)。
值得一提的是，宇樹(shù)科技在H1人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)單元上實(shí)現(xiàn)了核心部件的全面自研，包括伺服電機(jī)、減速器以及控制器。
優(yōu)必選
全尺寸人形機(jī)器人 Walker-S1
全尺寸人形機(jī)器人 Walker-S1：
1、身高172cm，體重 76kg；
2、裝備 6 個(gè)陣列式觸覺(jué)壓力傳感器、具備 6 個(gè)主動(dòng)自由度的仿人靈巧手；
3、自研一體化關(guān)節(jié)，主要采用旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器方案，最大扭矩達(dá)到 250Nm。
4、集成化頭部設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)雙目魚(yú)眼相機(jī)，擁有 3D 立體視覺(jué)。
5、此外，配置六維力傳感器 4個(gè)（腳部及手腕各 2 個(gè)、及高精度姿態(tài)傳感器 1 個(gè)。
目前，Walker-1S人形機(jī)器人已與多個(gè)行業(yè)的頭部企業(yè)攜手，共同探索其在不同場(chǎng)景下的應(yīng)用潛力。2024年10月，國(guó)家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心正式成立，優(yōu)必選、京東、中興、均普研究院、奧迪一汽、北汽產(chǎn)投、南方電網(wǎng)、北京化工集團(tuán)、東港瑞宏等眾多合作伙伴共同助力，在倉(cāng)儲(chǔ)物流、工廠分揀、汽車制造、特種工作及巡檢、危險(xiǎn)場(chǎng)景處理、政務(wù)服務(wù)以及產(chǎn)學(xué)研交流等多個(gè)領(lǐng)域優(yōu)先開(kāi)展試點(diǎn)項(xiàng)目，致力于打造具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值的落地案例。
同年10月，公司發(fā)布了全新一代工業(yè)機(jī)器人Walker-S1，并成功進(jìn)入汽車工廠進(jìn)行實(shí)訓(xùn)。Walker-S1與L4級(jí)無(wú)人物流車、無(wú)人叉車、工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人以及智能制造管理系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)，展現(xiàn)出了出色的協(xié)同能力。據(jù)優(yōu)必選公眾號(hào)報(bào)道，Walker S1在比亞迪汽車工廠的第一階段實(shí)訓(xùn)中已初步取得成效，效率提升了一倍，穩(wěn)定性提高了30%，相關(guān)優(yōu)化工作仍在持續(xù)進(jìn)行中。
2024年11月，優(yōu)必選與其旗下智慧物流子公司UQI優(yōu)奇在CeMAT2024展會(huì)上發(fā)布了全棧式無(wú)人物流解決方案，首次將人形機(jī)器人與無(wú)人物流車等協(xié)同作業(yè)，并在比亞迪工廠進(jìn)行了首次應(yīng)用，成功打通了物流的最后10米。
此外，2024年7月，優(yōu)必選Walker S Lite在極氪智慧工廠進(jìn)行了為期21天的實(shí)訓(xùn)，在CTU入庫(kù)上料工位與員工協(xié)同執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。同年12月，Walker S1再次進(jìn)入極氪智慧工廠開(kāi)啟第二階段實(shí)訓(xùn)，工作范圍擴(kuò)大了30%，搬運(yùn)速度提升了約25%，能夠連續(xù)搬運(yùn)重量高達(dá)15公斤的料箱，展現(xiàn)了其穩(wěn)定的高負(fù)載能力。同時(shí)，Walker S1還完成了車標(biāo)及車燈毫米級(jí)精準(zhǔn)質(zhì)檢等工作。
進(jìn)入2025年，富士康與優(yōu)必選宣布建立全方位長(zhǎng)期戰(zhàn)略合作關(guān)系，雙方將針對(duì)人形機(jī)器人在智能制造領(lǐng)域的應(yīng)用開(kāi)展測(cè)試驗(yàn)證及技術(shù)創(chuàng)新等工作，共同推動(dòng)未來(lái)“關(guān)燈工廠”的建立，并成立人形機(jī)器人規(guī)模化應(yīng)用聯(lián)合攻關(guān)項(xiàng)目。此外，優(yōu)必選還與東風(fēng)柳汽、一汽-大眾青島分公司、奧迪一汽、北汽新能源等汽車企業(yè)及順豐等物流企業(yè)展開(kāi)了深入合作。
智元機(jī)器人
智元機(jī)器人人形機(jī)器人相關(guān)業(yè)務(wù)發(fā)展迅速，已經(jīng)形成了相對(duì)完善人形/輪式人形機(jī)器人整機(jī)及零部件配套產(chǎn)品體系，同時(shí)對(duì)部分軟件實(shí)現(xiàn)開(kāi)源，打造軟硬件協(xié)同的一體化平臺(tái)。
智元遠(yuǎn)征 A1 人形機(jī)器人
在 2023 年 8 月公司正式發(fā)布遠(yuǎn)征 A1 人形機(jī)器人，2024 年 8 月公司再度召開(kāi)發(fā)布會(huì)，對(duì)外推出智元遠(yuǎn)征 A2、A2-W、A2-Max 及智元靈犀 X1、X1-W 五款商用人形機(jī)器人，同時(shí)展示了機(jī)器人在動(dòng)力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研發(fā)的技術(shù)成果。公司產(chǎn)品橫跨足式和輪式兩種機(jī)器人，覆蓋交互服務(wù)、柔性制造、特種作業(yè)、科研教育和數(shù)據(jù)采集等應(yīng)用場(chǎng)景。
通用具身機(jī)器人已成功開(kāi)啟量產(chǎn)階段。截至2025年1月16日，公司已累計(jì)下線雙足人形機(jī)器人遠(yuǎn)征A2/靈犀X1系列731套，以及輪式通用遠(yuǎn)征A2-D/A2-W系列269套。在產(chǎn)能規(guī)劃方面，2024年公司預(yù)計(jì)達(dá)到1000臺(tái)的年產(chǎn)能，而2025年則預(yù)計(jì)進(jìn)一步提升至幾千臺(tái)的規(guī)模。
目前，公司工廠已有人形機(jī)器人參與到多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，包括產(chǎn)線物料上架入庫(kù)、協(xié)助物料搬運(yùn)至部件組裝產(chǎn)線，以及協(xié)助組裝好的部件檢測(cè)等。公司已系統(tǒng)性地展示了從物料卸貨、來(lái)料檢測(cè)、入庫(kù)上架、部件組裝、部件檢測(cè)、老化測(cè)試、性能測(cè)試、整機(jī)組裝到整機(jī)測(cè)試（如行走測(cè)試、動(dòng)作測(cè)試）等完整的生產(chǎn)組裝測(cè)試流程。
智元機(jī)器人持續(xù)致力于優(yōu)化人形機(jī)器人的能力，并不斷豐富其場(chǎng)景落地能力。為此，公司采用了數(shù)據(jù)采集與虛擬現(xiàn)實(shí)增強(qiáng)相結(jié)合的訓(xùn)練方式。公司自建了大規(guī)模數(shù)據(jù)采集公共工廠與應(yīng)用實(shí)驗(yàn)基地，總面積超過(guò)4000平米，內(nèi)含3000多種真實(shí)物品。這一基地不僅為機(jī)器人提供了大規(guī)模數(shù)據(jù)訓(xùn)練的場(chǎng)地，還真實(shí)復(fù)刻了家居、餐飲、工業(yè)、商超和辦公五大核心場(chǎng)景，有助于提升機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中的適應(yīng)能力。
公司已經(jīng)開(kāi)源靈犀 X1 硬件圖紙，包括 2 個(gè)自適應(yīng)夾爪 OmniPicker 及一系列關(guān)節(jié)模組，包括 9 個(gè) PowerFlow R86-2、6 個(gè) PowerFlow R86-3，10 個(gè) PowerFlow R52、4 個(gè)PowerFlow L28、2 個(gè)域控制器 DCU。目前該開(kāi)源硬件方案在智元機(jī)器人通用人形套餐銷售，售價(jià)約 5.5 萬(wàn)元。
2024 年公司完成了 23 年發(fā)布的 PowerFlow 關(guān)節(jié)模組的量產(chǎn)化迭代，在可靠性和穩(wěn)定性上進(jìn)行大量?jī)?yōu)化與測(cè)試。同時(shí)，公司亦在 2024 年 8 月發(fā)布靈巧手系列產(chǎn)品，包含 12 自由度的五指靈巧手、6 自由度五指靈巧手、二指夾爪、OmniPicker。
小米
小米人形機(jī)器人CyberOne
小米人形機(jī)器人CyberOne是小米于2022年8月推出的一款全尺寸人形仿生機(jī)器人。這款機(jī)器人身高177厘米，體重52公斤，具備高度仿真的外觀設(shè)計(jì)和強(qiáng)大的功能特性。
在感知能力方面，CyberOne搭載了小米自研的Mi-Sense深度視覺(jué)模組，結(jié)合AI算法，使其擁有完整的三維空間感知能力，并能實(shí)現(xiàn)人物身份識(shí)別、手勢(shì)識(shí)別以及表情識(shí)別。此外，CyberOne還配備了自研的MiAI環(huán)境語(yǔ)義識(shí)別引擎和MiAI語(yǔ)音情緒識(shí)別引擎，能夠識(shí)別多達(dá)85種環(huán)境音和6大類45種人類情緒，展現(xiàn)出高情商的交互能力。
在運(yùn)動(dòng)能力上，CyberOne的四肢強(qiáng)健，動(dòng)力峰值扭矩高達(dá)300Nm，支持單手握持1.5kg重物，并具備多達(dá)21個(gè)自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)各自由度0.5ms級(jí)別的實(shí)時(shí)響應(yīng)。其自研的人形雙足控制算法使得行走姿態(tài)更加平穩(wěn)，時(shí)速可達(dá)3.6km。CyberOne的全身控制算法還能協(xié)調(diào)21個(gè)關(guān)節(jié)自由度，模擬人的各項(xiàng)動(dòng)作。
小米集團(tuán)創(chuàng)始人雷軍在發(fā)布會(huì)上表示，CyberOne以人工智能為內(nèi)核，以標(biāo)準(zhǔn)人形為載體，是小米對(duì)未來(lái)科技生態(tài)的一次探索，也是多元融合技術(shù)體系的新成果。盡管目前人形機(jī)器人的成本每臺(tái)大約在六七十萬(wàn)元左右，尚無(wú)法實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，但小米極度看好智能機(jī)器人在生活、工作中的應(yīng)用前景。
小鵬
小鵬Iron
小鵬汽車在2024年11月推出了其最新的人形機(jī)器人——小鵬Iron。這款機(jī)器人身高達(dá)到178cm，體重為70kg，擁有高達(dá)62個(gè)主動(dòng)自由度，相比2023年發(fā)布的PX5，Iron在配置上實(shí)現(xiàn)了顯著提升。新一代直線執(zhí)行器和微型手指關(guān)節(jié)的加入，使得Iron的扭矩密度提高了20%。
基于小鵬在汽車領(lǐng)域的技術(shù)積累，Iron搭載了小鵬AI鷹眼視覺(jué)系統(tǒng)，該系統(tǒng)支持小鵬AI端到端大模型與強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)，使Iron能夠?qū)崿F(xiàn)雙足自然行走與避障功能，并大幅提升了其交互能力。目前，Iron已經(jīng)在小鵬汽車工廠實(shí)現(xiàn)了初步的應(yīng)用落地，能夠執(zhí)行包括打螺絲等在內(nèi)的多項(xiàng)操作。
值得一提的是，小鵬汽車的靈巧手技術(shù)也取得了顯著進(jìn)展。根據(jù)小鵬汽車創(chuàng)始人、董事長(zhǎng)兼CEO何小鵬在微博發(fā)布的視頻展示，公司的靈巧手能夠在手機(jī)上靈活操作，完成預(yù)訂一輛MONA M03新車的全過(guò)程。這款靈巧手的手指配備了觸覺(jué)傳感器陣列，單手具備11個(gè)自由度，兩根手指就能夾起1kg的物品，展現(xiàn)了強(qiáng)大的操作能力和靈活性。這些技術(shù)進(jìn)展標(biāo)志著小鵬汽車在人形機(jī)器人領(lǐng)域取得了重要突破，為其未來(lái)的應(yīng)用和發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
廣汽集團(tuán)
廣汽第三代具身智能人形機(jī)器人GoMate正式發(fā)布
2024年12月，廣汽集團(tuán)正式發(fā)布了其第三代人形機(jī)器人——GoMate。這款機(jī)器人采用了獨(dú)特的可變輪足移動(dòng)結(jié)構(gòu)，融合了四輪足與兩輪足兩種模式，能夠根據(jù)不同地形的需求靈活切換輪足結(jié)構(gòu)，展現(xiàn)出強(qiáng)大的地形適應(yīng)能力。在四輪足模式下，GoMate能夠輕松應(yīng)對(duì)上下樓梯、爬坡以及單邊越障等復(fù)雜地形挑戰(zhàn)。
廣汽集團(tuán)對(duì)于GoMate的關(guān)鍵零部件實(shí)現(xiàn)了全自研，涵蓋了靈巧手、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)等核心組件。其中，GoMate的靈巧手設(shè)計(jì)尤為出色，支持超過(guò)20種交互手勢(shì)，負(fù)載能力達(dá)到1.5kg。該靈巧手搭載了觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器，能夠智能調(diào)整抓取力度和位置，精準(zhǔn)完成各類抓取任務(wù)。
在關(guān)節(jié)模組方面，GoMate采用了軸向磁通電機(jī)模組，其高度相比同規(guī)格競(jìng)品降低了15%，但最大輸出力矩卻高達(dá)1000Nm，力矩密度更是達(dá)到了驚人的200Nm/kg，同時(shí)具備5倍以上的過(guò)載能力。這一設(shè)計(jì)不僅實(shí)現(xiàn)了較高的集成度，還保持了優(yōu)異的散熱性能。
廣汽集團(tuán)致力于將GoMate打造成一款能夠商業(yè)落地的人形機(jī)器人，旨在將其應(yīng)用于安防、工業(yè)制造、智慧生活以及汽車后市場(chǎng)服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域，以展現(xiàn)其在人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的創(chuàng)新實(shí)力和商業(yè)化前景。
比亞迪
2024年12月13日，比亞迪發(fā)布了一則面向2025屆全球高校碩士、博士畢業(yè)生的招聘信息，標(biāo)志著其在具身智能領(lǐng)域的進(jìn)一步深耕。此次招聘涵蓋機(jī)械類、自動(dòng)化類、力學(xué)類、計(jì)算機(jī)類、數(shù)學(xué)類等多個(gè)專業(yè)，涉及深度學(xué)習(xí)、感知、人形機(jī)器人、四足機(jī)器狗等前沿領(lǐng)域的研究方向。
比亞迪的具身智能研究團(tuán)隊(duì)自2022年成立以來(lái)，已開(kāi)發(fā)了多種機(jī)器人產(chǎn)品，如工藝機(jī)器人、智能協(xié)作機(jī)器人、智能移動(dòng)機(jī)器人和類人形機(jī)器人。
比亞迪團(tuán)隊(duì)旨在通過(guò)深入挖掘應(yīng)用場(chǎng)景需求，展開(kāi)各類機(jī)器人本體及系統(tǒng)的定制開(kāi)發(fā)，不斷增強(qiáng)機(jī)器人感知與決策能力，推進(jìn)具身智能在工業(yè)領(lǐng)域的落地應(yīng)用。此外，比亞迪計(jì)劃通過(guò)與國(guó)內(nèi)外合作伙伴的合作，共同推動(dòng)具身智能產(chǎn)業(yè)的繁榮發(fā)展。
樂(lè)聚機(jī)器人
開(kāi)源鴻蒙人形機(jī)器人KUAVO 3.0
自2016年成立以來(lái)，樂(lè)聚機(jī)器人便專注于人形機(jī)器人的研發(fā)與生產(chǎn)，并在工業(yè)領(lǐng)域取得了令人矚目的成果。其研發(fā)的人形機(jī)器人KUAVO，體重45kg，全身自由度超38個(gè)，步速最高可達(dá)5km/h，快速連續(xù)跳躍高度超過(guò)20cm，可實(shí)現(xiàn)沙地、草地、障礙等多地形行走，并能夠連續(xù)跳躍，已具備在多種工業(yè)場(chǎng)景下應(yīng)用的能力。
在技術(shù)方面，樂(lè)聚機(jī)器人通過(guò)自主研發(fā)和創(chuàng)新，提升了人形機(jī)器人的靈活性和泛化性。其自研的一體化關(guān)節(jié)、萬(wàn)物智聯(lián)傳感、全方位視覺(jué)感知以及多種末端執(zhí)行器均表現(xiàn)出色。此外，樂(lè)聚還采用了先進(jìn)的Model-Based控制算法和全身動(dòng)量控制算法，使人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制方面更加精準(zhǔn)和穩(wěn)定。這些技術(shù)優(yōu)勢(shì)使得樂(lè)聚的人形機(jī)器人能夠深入傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人難以應(yīng)對(duì)的柔性制造、狹窄空間等復(fù)雜場(chǎng)景，發(fā)揮出其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。
在商業(yè)化應(yīng)用方面，樂(lè)聚機(jī)器人已在工業(yè)領(lǐng)域取得了初步的成果。例如，樂(lè)聚已與江蘇亨通、蔚來(lái)汽車等企業(yè)展開(kāi)合作，探索人形機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的規(guī)?；瘧?yīng)用。這些合作案例不僅驗(yàn)證了樂(lè)聚人形機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的可行性和實(shí)用性，也為其進(jìn)一步拓展市場(chǎng)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
從市場(chǎng)規(guī)模和增長(zhǎng)趨勢(shì)來(lái)看，全球腿式機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在不斷擴(kuò)大，預(yù)計(jì)2030年將達(dá)到91億元人民幣，2024至2030年期間的年復(fù)合增長(zhǎng)率為14.3%。其中，亞太地區(qū)是最大的市場(chǎng)，占比約57%。樂(lè)聚機(jī)器人作為亞太地區(qū)的重要參與者，其在工業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展前景廣闊。
（來(lái)源：現(xiàn)代制造）
