海柔創(chuàng)新自成立以來，已向客戶成功交付逾1400個項目，遍布電商、鞋服、3PL、制造、汽車、電子等多個行業(yè)領域，項目規(guī)模從單臺機器人至超千臺不等。基于這些項目的深度實踐積累，2024年，海柔創(chuàng)新HaiQ智慧倉儲平臺中的智能設備調(diào)度系統(tǒng)ESS(Equipment Scheduling System)又完成了一次重大升級。
大規(guī)模機器人
集群調(diào)度最佳實踐
隨著倉儲機器人技術的不斷進步，海柔創(chuàng)新贏得了廣大客戶的認可，從小范圍試點到全面推廣，市場需求日益增長。2024年，海柔創(chuàng)新精準捕捉市場動態(tài)，迅速加大對調(diào)度系統(tǒng)的研發(fā)投入，憑借技術創(chuàng)新，在短短半年內(nèi)將調(diào)度能力從700臺躍升至3000臺。
同年，公司成功交付了首個超千臺機器人的商業(yè)項目，不僅標志著全球單倉規(guī)模最大的智能倉庫落地，更彰顯了海柔創(chuàng)新的技術實力。值得一提的是，ESS系統(tǒng)在仿真測試中實現(xiàn)了1:1精準還原，真正做到了所見即所得，其仿真測試效率與現(xiàn)場實際數(shù)據(jù)相比，差異率低于5%，成為大規(guī)模機器人集群調(diào)度的標桿案例。
業(yè)務算法庫升級
效率大幅提升
在大規(guī)模、高流量的智能倉場景，機器人集群的任務分配直接決定了整個解決方案的運行效率和準確性。ESS團隊基于1400余項目交付的經(jīng)驗總結，對原有業(yè)務算法庫進行統(tǒng)籌升級，借鑒分布式技術的思想，不僅可以實現(xiàn)對3000臺機器人超10000項任務的秒級高效分配，總體規(guī)模上也不再受限，可輕松應對更高流量規(guī)模下的任務處理。
為了驗證這套新算法的實際效果，ESS團隊在某知名服裝品牌的真實項目中進行了對照實驗。實驗結果顯示，在相同時間窗口內(nèi)，揀選總量較以往提升30%以上，充分驗證了其卓越的性能與效率。
智能充電算法同樣得到了大幅提升。結合智能倉實時業(yè)務生產(chǎn)需求、機器人平均電量情況，以及機器人功耗、電池快充區(qū)間、充電站位置分布、機器人當前任務及電量等數(shù)據(jù)，通過智能算法，實現(xiàn)機器人在業(yè)務高峰期少充電、全自動階梯充電等，保障生產(chǎn)效率最大化，有效避免機器人電量過低。休倉時段則以最優(yōu)充電效率全速補電，實現(xiàn)0人工干預，充電效率提升15%以上，在高吞吐高流量場景可拉動3%的業(yè)務效率提升。
四維時空路徑規(guī)劃
多設備混合調(diào)度
多智能體路徑規(guī)劃(Multi-Agent Path Finding)是機器人學和運籌學中的一個重要研究課題。ESS團隊始終秉持實踐出真知的理念，在創(chuàng)新型解決方案的規(guī)程中，融合流通、制造等各種不同的業(yè)務場景下路徑規(guī)劃的特征，實現(xiàn)路徑規(guī)劃、路權分配、擁堵預防及疏解、死鎖預防及解除等全域MAPF應用，結合精細的機器人運動學模型，可在四維時空(x,y,z,t)中創(chuàng)建全局聯(lián)合解，算得快，更算得準，保證機器人運行效率最大化，這也是ESS仿真環(huán)境與真實業(yè)務環(huán)境，效率表現(xiàn)偏差可控制在5%以內(nèi)的核心技術優(yōu)勢所在。
多車混合導航屬于常規(guī)能力，ESS同樣保持著行業(yè)領先優(yōu)勢，支持二維碼、Slam導航在同地圖無縫切換，極大增強了海柔的解決方案對場地工況的適應能力，并可同時調(diào)度十余家同業(yè)合作伙伴近百款機器人。在設備管理模塊，實現(xiàn)輸送線、電梯、自動門、信號燈、安全控制器、電子標簽等自動化設備的全能型統(tǒng)一調(diào)度管理，方便客戶自由選擇最優(yōu)解決方案、車型與設備組合，有效提高生產(chǎn)效率和ROI。
ESS系統(tǒng)可以實現(xiàn)一次對接、持續(xù)擴展，為企業(yè)提供靈活、可擴展的能力，滿足企業(yè)在不同發(fā)展階段的業(yè)務需求。
多設備對接
多箱規(guī)組合構建
行業(yè)適應性競爭優(yōu)勢
單個庫位的平均價格，是所有客戶都關心的問題，最大化利用倉庫內(nèi)的存儲空間，就是直接幫助客戶提升ROI;海柔作為箱式倉儲機器人系統(tǒng)專家，不僅在機器人技術上顯著領先，在庫位有效利用率上同樣具備明顯優(yōu)勢;在1400多個項目持續(xù)交付的過程中，ESS團隊持續(xù)對庫位分配算法進行優(yōu)化與創(chuàng)新，可兼容不同高度、不同長寬的料箱、紙箱、Tray盤混場存儲，對物理貨位進行單深、雙深動態(tài)分配，將庫位的實際利用率發(fā)揮到極致。
多箱規(guī)組合需求的背后是更復雜的業(yè)務場景組合，工作站的均衡控制、排隊策略，對于站效至關重要。ESS通過算法實時分配最優(yōu)的任務執(zhí)行順序、排隊數(shù)量，保障工作站均衡，工作站維度可基于揀選效率預測、料箱尺寸、排隊區(qū)形態(tài)等數(shù)據(jù)，動態(tài)調(diào)整排隊隊形和間距，實現(xiàn)進站前靈活排隊、揀選位快速切車，極大減少斷流風險及排隊停留，保障揀選效率。
機器人排隊作業(yè)
海柔創(chuàng)新始終堅持“為客戶創(chuàng)造價值”。未來，我們將在解決方案、軟件及機器人技術方面持續(xù)創(chuàng)新，不斷積累各行各業(yè)的實戰(zhàn)經(jīng)驗，為客戶提供更加高效、智能、柔性的解決方案。
（來源：海柔創(chuàng)新）
