一、腳輪材質(zhì)特征
AGV及AGV所牽引的料車所用的腳輪要具備以下特點(diǎn)：①使用壽命長(zhǎng)（耐磨性高）；②靜音；③地面保護(hù)；④耐震；⑤啟動(dòng)滾動(dòng)阻力摩擦系數(shù)?。ㄊ×Α⒂捕雀撸?。從上面表格可以看出，聚氨酯腳輪無(wú)明顯缺陷，更適合AGV及料車腳輪使用。
二、腳輪選型步驟
1.承載能力
所需承載力計(jì)算：
T=(E+Z)/n*S
T=每個(gè)單輪或腳輪所需承載能力
E=運(yùn)輸器械的自重
Z=最大負(fù)載
n=所需單輪或腳輪的數(shù)量
S=安全系數(shù)
在安全系數(shù)S中考慮到與標(biāo)準(zhǔn)使用條件（光滑地面，步速，負(fù)載分布均勻，直行，環(huán)境溫度為+15°C 至+28°C）存在偏差。安全系數(shù)受速度以及輪徑與障礙物高度比例的影響。分為四個(gè)類別:
在室內(nèi)區(qū)域手動(dòng)輸送(障礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數(shù):1.0 至1.5
在室外區(qū)域手動(dòng)輸送(障礙物高度＞輪徑的5%): 安全系數(shù):1.5 至2.2
在室內(nèi)區(qū)域機(jī)動(dòng)輸送(阻礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數(shù):1.4 至2.0
在室外區(qū)域機(jī)動(dòng)輸送: 安全系數(shù):2.0 至3.0。
PS:常用料車及AGV為四輪結(jié)構(gòu)（不算AGV驅(qū)動(dòng)輪），單輪所需支撐力為T=(E+Z)/3
2.腳輪材質(zhì)選擇
優(yōu)先選擇聚氨酯材質(zhì)腳輪，聚氨酯硬度≥92A;
3.腳輪輪芯選擇
優(yōu)先選用金屬輪芯，不要選用塑芯輪（塑芯輪在高頻率運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)容易受熱膨脹）。
4.腳輪輪面選擇
在滿足承載的情況下，優(yōu)先選用圓弧面腳輪（滾動(dòng)摩擦阻力較小）。
三、腳輪參數(shù)介紹
1.啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力
起動(dòng)阻力是指使單輪從靜止?fàn)顟B(tài)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)所必須消耗的力。使輪子保持勻速運(yùn)動(dòng)需要消耗的力稱為滾動(dòng)阻力。起動(dòng)阻力和滾動(dòng)阻力受下列因素影響:
①輪徑，輪徑越大啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越??；
②胎面，接觸地面胎面面積越大啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越大；
③輪胎硬度，輪胎硬度越高，啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越小；
④胎面彈性，彈性越高啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越??；
⑤軸承，滾珠軸承＜滾柱軸承＜滑動(dòng)軸承（啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力）；
⑥地面；
2.旋轉(zhuǎn)阻力
旋轉(zhuǎn)阻力受下列因素影響:
①胎面，接觸地面胎面面積越大旋轉(zhuǎn)阻力越大；
②輪胎硬度，輪胎硬度越高，旋轉(zhuǎn)阻力越小；
③偏心距，偏心距越大旋轉(zhuǎn)阻力越??；
④地面；
3.輪徑
輪徑影響腳輪的啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力、跨越障礙物的能力。
4.安裝高度/安裝孔位
5.萬(wàn)向輪偏心距
影響腳輪的轉(zhuǎn)彎靈活性即旋轉(zhuǎn)阻力。
四、常用腳輪品牌
1.AGV常用腳輪品牌禾達(dá)，常用型號(hào)：C320S/EUA3140B1/l（3寸萬(wàn)向輪）， C320R/EUA3140B1/l（3寸定向輪），C320S/EUA4140B2/l（4寸萬(wàn)向輪）， C320R/EUA4140B2/l（4寸定向輪），C520HS/KU1050（4寸重型活動(dòng)輪），C520HR/KU1050（4寸重型固定輪）。
2.料車常用腳輪品牌銘澤、環(huán)球。
3.特殊應(yīng)用腳輪品牌上海智瑪，無(wú)痕輪。
五、腳輪選型注意事項(xiàng)
1.AGV或者其牽引的料車不能使用尼龍輪（噪音大且會(huì)損壞地面）；
2.AGV或者其牽引的料車不能使用塑芯輪；
3.料車不要使用橡膠輪；
4.在滿足承載的情況下盡量選用圓弧面硬質(zhì)腳輪；
5.評(píng)審客戶方料車時(shí)，需向其提醒以上幾點(diǎn)要求
（來(lái)源汽車物流行業(yè)的技術(shù)應(yīng)用）
