一、腳輪材質特征
AGV及AGV所牽引的料車所用的腳輪要具備以下特點：①使用壽命長（耐磨性高）；②靜音；③地面保護；④耐震；⑤啟動滾動阻力摩擦系數(shù)?。ㄊ×Α⒂捕雀撸?。從上面表格可以看出，聚氨酯腳輪無明顯缺陷，更適合AGV及料車腳輪使用。
二、腳輪選型步驟
1.承載能力
所需承載力計算：
T=(E+Z)/n*S
T=每個單輪或腳輪所需承載能力
E=運輸器械的自重
Z=最大負載
n=所需單輪或腳輪的數(shù)量
S=安全系數(shù)
在安全系數(shù)S中考慮到與標準使用條件（光滑地面，步速，負載分布均勻，直行，環(huán)境溫度為+15°C 至+28°C）存在偏差。安全系數(shù)受速度以及輪徑與障礙物高度比例的影響。分為四個類別:
在室內區(qū)域手動輸送(障礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數(shù):1.0 至1.5
在室外區(qū)域手動輸送(障礙物高度＞輪徑的5%): 安全系數(shù):1.5 至2.2
在室內區(qū)域機動輸送(阻礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數(shù):1.4 至2.0
在室外區(qū)域機動輸送: 安全系數(shù):2.0 至3.0。
PS:常用料車及AGV為四輪結構（不算AGV驅動輪），單輪所需支撐力為T=(E+Z)/3
2.腳輪材質選擇
優(yōu)先選擇聚氨酯材質腳輪，聚氨酯硬度≥92A;
3.腳輪輪芯選擇
優(yōu)先選用金屬輪芯，不要選用塑芯輪（塑芯輪在高頻率運轉時容易受熱膨脹）。
4.腳輪輪面選擇
在滿足承載的情況下，優(yōu)先選用圓弧面腳輪（滾動摩擦阻力較?。?/p>
三、腳輪參數(shù)介紹
1.啟動阻力及滾動阻力
起動阻力是指使單輪從靜止狀態(tài)進入運動狀態(tài)所必須消耗的力。使輪子保持勻速運動需要消耗的力稱為滾動阻力。起動阻力和滾動阻力受下列因素影響:
①輪徑，輪徑越大啟動阻力及滾動阻力越??；
②胎面，接觸地面胎面面積越大啟動阻力及滾動阻力越大；
③輪胎硬度，輪胎硬度越高，啟動阻力及滾動阻力越??；
④胎面彈性，彈性越高啟動阻力及滾動阻力越?。?/p>
⑤軸承，滾珠軸承＜滾柱軸承＜滑動軸承（啟動阻力及滾動阻力）；
⑥地面；
2.旋轉阻力
旋轉阻力受下列因素影響:
①胎面，接觸地面胎面面積越大旋轉阻力越大；
②輪胎硬度，輪胎硬度越高，旋轉阻力越小；
③偏心距，偏心距越大旋轉阻力越?。?/p>
④地面；
3.輪徑
輪徑影響腳輪的啟動阻力及滾動阻力、跨越障礙物的能力。
4.安裝高度/安裝孔位
5.萬向輪偏心距
影響腳輪的轉彎靈活性即旋轉阻力。
四、常用腳輪品牌
1.AGV常用腳輪品牌禾達，常用型號：C320S/EUA3140B1/l（3寸萬向輪）， C320R/EUA3140B1/l（3寸定向輪），C320S/EUA4140B2/l（4寸萬向輪）， C320R/EUA4140B2/l（4寸定向輪），C520HS/KU1050（4寸重型活動輪），C520HR/KU1050（4寸重型固定輪）。
2.料車常用腳輪品牌銘澤、環(huán)球。
3.特殊應用腳輪品牌上海智瑪，無痕輪。
五、腳輪選型注意事項
1.AGV或者其牽引的料車不能使用尼龍輪（噪音大且會損壞地面）；
2.AGV或者其牽引的料車不能使用塑芯輪；
3.料車不要使用橡膠輪；
4.在滿足承載的情況下盡量選用圓弧面硬質腳輪；
5.評審客戶方料車時，需向其提醒以上幾點要求
（來源汽車物流行業(yè)的技術應用）
