六維力傳感器是一種高精度的力覺傳感器，能夠同時(shí)測(cè)量三軸方向的線性力和力矩，憑借其高精度測(cè)量、抗干擾能力和小型化設(shè)計(jì)，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)、汽車和醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域。隨著智能化和集成化技術(shù)的發(fā)展，傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理能力不斷提升，推動(dòng)著各行業(yè)的創(chuàng)新應(yīng)用。全球市場(chǎng)持續(xù)增長，2023年銷售額已達(dá)2億美元，預(yù)計(jì)2030年將增至23億美元。中國市場(chǎng)增長迅速，2022年達(dá)到2億元人民幣，市場(chǎng)銷量8,360套。宇立儀器、藍(lán)點(diǎn)觸控和坤維科技等國內(nèi)企業(yè)開始展現(xiàn)出強(qiáng)勁競(jìng)爭(zhēng)力，預(yù)計(jì)到2025年國產(chǎn)品牌市場(chǎng)份額將增至39%。
一
多維度高精度測(cè)量六維力傳感器是一種高維度力覺傳感器，能夠精準(zhǔn)測(cè)量三軸方向的線性力和力矩，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)、汽車和醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域。其核心優(yōu)勢(shì)包括高精度測(cè)量、抗干擾能力、低漂移特性及小型化設(shè)計(jì)，適應(yīng)多樣化場(chǎng)景并與人工智能技術(shù)無縫對(duì)接。
六維力傳感器的定義。六維力傳感器是維度最高的力覺傳感器，能夠同時(shí)測(cè)量物體在三個(gè)空間軸（X、Y、Z軸）方向上的線性力以及繞這三個(gè)軸的力矩（扭矩）。它通過集成多個(gè)力傳感器元件，能夠提供精確的多維度力學(xué)數(shù)據(jù)，被廣泛應(yīng)用于需要高精度力/力矩反饋的領(lǐng)域，如機(jī)器人控制、自動(dòng)化生產(chǎn)、汽車、醫(yī)療設(shè)備等。
六維力傳感器的優(yōu)勢(shì)。六維力傳感器憑借多項(xiàng)顯著特點(diǎn)，在力學(xué)測(cè)量領(lǐng)域占據(jù)重要地位。高精度測(cè)量能力是六維力傳感器核心優(yōu)勢(shì)之一，能夠同時(shí)準(zhǔn)確測(cè)量三個(gè)方向的力和力矩，通過先進(jìn)的信號(hào)處理算法和高精度的測(cè)量元件，確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。其次，六維力傳感器具有強(qiáng)大的抗干擾能力和低漂移特性，能夠在復(fù)雜環(huán)境中保持穩(wěn)定的測(cè)量性能，避免數(shù)據(jù)串?dāng)_問題。此外，其高集成度設(shè)計(jì)使得傳感器體積小、重量輕，便于在各種設(shè)備中安裝和使用，提高了系統(tǒng)的靈活性和適應(yīng)性。同時(shí)，其廣泛的負(fù)載覆蓋范圍與多種通訊方式選擇，滿足了不同應(yīng)用場(chǎng)景的多樣化需求。在智能化方面，六維力傳感器與人工智能技術(shù)的結(jié)合尤為亮眼，能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸和處理，進(jìn)一步提升了其在智能制造和高端裝備制造中的應(yīng)用價(jià)值。
六維力傳感器的發(fā)展歷程。六維力傳感器的發(fā)展始于20世紀(jì)中期，最初源于航空航天產(chǎn)業(yè)的需求。進(jìn)入21世紀(jì)，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，六維力傳感器的精度和穩(wěn)定性得到了大幅提升。2010年代，隨著智能制造和自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，六維力傳感器在機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線、汽車測(cè)試等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。例如，2012年，德國Futek公司推出了其高性能六維力傳感器，該產(chǎn)品在精度和穩(wěn)定性方面達(dá)到了新的高度。2020年代，隨著人工智能和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的融合，六維力傳感器在智能機(jī)器人、醫(yī)療康復(fù)設(shè)備等新興領(lǐng)域展現(xiàn)出巨大的應(yīng)用潛力。以2023年為例，日本K-Liberty公司推出了其最新款六維力傳感器，該產(chǎn)品在信號(hào)處理和數(shù)據(jù)傳輸方面進(jìn)行了優(yōu)化，能夠更好地滿足復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景的需求。未來，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，六維力傳感器將在更多領(lǐng)域發(fā)揮重要作用，推動(dòng)相關(guān)行業(yè)的快速發(fā)展。
六維力傳感器通過應(yīng)變計(jì)和電荷放大器將機(jī)械力矩轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，其核心單元為彈性體，該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)影響傳感器的靈敏度和動(dòng)態(tài)性能。信號(hào)解耦技術(shù)是其關(guān)鍵技術(shù)之一，通過結(jié)構(gòu)和算法解耦，消除不同方向力和力矩之間的耦合干擾，確保測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。
六維力傳感器工作原理。六維力傳感器通過應(yīng)變計(jì)和電荷放大器將機(jī)械力矩轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，其核心部件包括一個(gè)彈性體和多個(gè)高靈敏度應(yīng)變計(jì)。應(yīng)變計(jì)通常由金屬箔或硅材料制成，用于感知彈性體在受力時(shí)的微小形變。外力作用時(shí)，彈性體發(fā)生形變，引起應(yīng)變片電阻值的變化。這種電阻變化通過電橋電路放大，并最終轉(zhuǎn)化為可讀的電壓信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)力與力矩的精確測(cè)量。
六維力傳感器的核心單元。六維力傳感器的核心單元是彈性體，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)直接影響傳感器的靈敏度、動(dòng)態(tài)性能、維間耦合等關(guān)鍵性能參數(shù)。彈性體通常由高強(qiáng)度、高彈性模量的材料制成，如鋁合金、合金鋼或不銹鋼等。外力作用時(shí)，彈性體會(huì)發(fā)生微小的形變，盡管肉眼無法察覺，但足以引起粘貼在彈性體上的應(yīng)變片或壓電元件的電阻或電荷變化。彈性體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要考慮其對(duì)稱性和剛度，以確保在不同方向上的力和力矩作用下，能夠產(chǎn)生準(zhǔn)確且一致的形變。此外，彈性體的設(shè)計(jì)還必須具備良好的耐受性和防腐性能，以適應(yīng)各種復(fù)雜的工作環(huán)境。
信號(hào)解耦技術(shù)。六維力傳感器在測(cè)量過程中，不同方向的力和力矩之間可能存在耦合現(xiàn)象，即一個(gè)方向的力或力矩可能會(huì)對(duì)其他方向的測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生干擾。為提高測(cè)量精度，傳感器采用信號(hào)解耦技術(shù)，通過復(fù)雜的算法和數(shù)學(xué)模型，將各方向的力和力矩分量分離。。信號(hào)解耦通常包括兩種方式，結(jié)構(gòu)解耦通過優(yōu)化傳感器的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，減少耦合效應(yīng)；算法解耦則通過軟件算法進(jìn)一步校正結(jié)構(gòu)解耦難以消除的耦合干擾。
二
高性能人形機(jī)器人的標(biāo)配六維力傳感器在航空航天領(lǐng)域用于飛行器的姿態(tài)控制和導(dǎo)航，確保飛行穩(wěn)定和安全。機(jī)器人領(lǐng)域，它為機(jī)器人手臂和足部提供精確的力感知與控制，實(shí)現(xiàn)高精度的交互和動(dòng)作執(zhí)行。汽車領(lǐng)域，六維力傳感器應(yīng)用于底盤控制和碰撞安全系統(tǒng)，提升車輛的操控性能和安全保障。
航空航天領(lǐng)域。在航空航天領(lǐng)域，六維力傳感器被廣泛應(yīng)用于飛行器的控制和導(dǎo)航系統(tǒng)中。在飛行器的起飛、巡航、著陸等過程需要對(duì)其姿態(tài)、位置和速度等參數(shù)進(jìn)行精確測(cè)量和控制。六維力傳感器能夠?qū)崟r(shí)測(cè)量飛行器所受的力和力矩，為飛行控制系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)支持，從而確保飛行器的穩(wěn)定性和安全性。例如，在飛機(jī)的飛行測(cè)試中，六維力傳感器可以安裝在飛機(jī)的機(jī)翼或尾翼上，用于測(cè)量空氣動(dòng)力學(xué)參數(shù)，這對(duì)于分析飛行器的性能和優(yōu)化設(shè)計(jì)至關(guān)重要。此外，六維力傳感器還被用于衛(wèi)星的姿態(tài)控制系統(tǒng)中，幫助衛(wèi)星在軌道上保持正確的姿態(tài)，確保其正常工作。例如，SpaceX的火箭在發(fā)射和返回過程中，通過六維力傳感器監(jiān)測(cè)其受力情況，以確保飛行的穩(wěn)定性和安全性。
機(jī)器人領(lǐng)域。六維力傳感器在機(jī)器人領(lǐng)域廣泛應(yīng)用于機(jī)器人手臂、足部等部件的力感知與控制。機(jī)器人在與人類協(xié)作時(shí)，需要具備精確的力感知能力以確保交互的安全性與精度。六維力傳感器能夠?qū)崟r(shí)測(cè)量機(jī)器人所受的力和力矩，為控制系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)支持，從而實(shí)現(xiàn)高精度的力控制。例如，特斯拉的Optimus人形機(jī)器人通過在手腕和腳腕安裝六維力傳感器，能夠感知外界的力反饋，完成復(fù)雜動(dòng)作和任務(wù)。此外，六維力傳感器在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和路徑規(guī)劃中也發(fā)揮著重要作用。在復(fù)雜環(huán)境中，機(jī)器人需要依賴精確的環(huán)境感知與路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航。六維力傳感器通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)受力情況，為機(jī)器人提供動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)支持，從而優(yōu)化運(yùn)動(dòng)路徑，提升導(dǎo)航能力與操作效率。
汽車領(lǐng)域。在汽車領(lǐng)域，六維力傳感器廣泛應(yīng)用于車輛的底盤控制和安全系統(tǒng)。底盤控制系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛所受的力和力矩，以維持穩(wěn)定性和安全性。六維力傳感器通過精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)測(cè)量，為底盤控制系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)支持，從而提升車輛的操控性能與安全保障。此外，六維力傳感器在碰撞安全系統(tǒng)中同樣發(fā)揮重要作用。當(dāng)車輛發(fā)生碰撞時(shí)，傳感器能夠快速檢測(cè)碰撞的力和方向，并為安全系統(tǒng)提供準(zhǔn)確數(shù)據(jù)支持，促使系統(tǒng)迅速采取措施，如觸發(fā)安全氣囊或啟動(dòng)防護(hù)機(jī)制，從而有效保護(hù)乘客安全。
現(xiàn)代信號(hào)處理技術(shù)提高了標(biāo)定精度并簡化了過程。材料創(chuàng)新方面，碳纖維復(fù)合材料和納米材料的應(yīng)用提升了傳感器的機(jī)械強(qiáng)度、耐久性和靈敏度。智能化和集成化技術(shù)的發(fā)展使得傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理和分析，提高系統(tǒng)的效率和準(zhǔn)確性，滿足復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景的需求。
信號(hào)處理與標(biāo)定技術(shù)的創(chuàng)新。信號(hào)處理與標(biāo)定技術(shù)的創(chuàng)新是六維力傳感器技術(shù)進(jìn)步的重要組成部分。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法需要大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和復(fù)雜的計(jì)算過程，且容易受到環(huán)境因素的影響。現(xiàn)代的信號(hào)處理技術(shù)，如小波變換和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，被應(yīng)用于傳感器信號(hào)的預(yù)處理和噪聲消除中。例如，小波閾值消噪技術(shù)能夠有效地去除傳感器信號(hào)中的噪聲，提高信號(hào)的信噪比。在標(biāo)定方面，基于多項(xiàng)式擬合的解耦算法被提出，該算法通過建立傳感器輸入與輸出之間的多項(xiàng)式關(guān)系，能夠更準(zhǔn)確地反映傳感器的非線性特性。這種方法不僅提高了標(biāo)定的精度，還簡化了標(biāo)定過程，降低了成本。
材料創(chuàng)新。材料創(chuàng)新是提升六維力傳感器性能的關(guān)鍵因素之一。在某些極端環(huán)境下，傳統(tǒng)的傳感器材料如鋁合金和不銹鋼可能無法滿足要求。近年來，隨著新材料技術(shù)的發(fā)展，高性能復(fù)合材料和納米材料被引入到六維力傳感器的制造中。例如，碳纖維復(fù)合材料因其高強(qiáng)度、低密度和良好的抗疲勞性能，被用于制造傳感器的彈性體結(jié)構(gòu)。這種材料的應(yīng)用不僅提高了傳感器的機(jī)械強(qiáng)度和耐久性，還降低了其重量，使其更適合于航空航天等對(duì)重量有嚴(yán)格要求的應(yīng)用領(lǐng)域。此外，納米材料的使用也使得傳感器的靈敏度和精度得到了顯著提升。
智能化和集成化趨勢(shì)。隨著人工智能和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，六維力傳感器正在向智能化和集成化方向發(fā)展。智能化技術(shù)通過引入智能算法，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理和分析，提高傳感器的智能化水平。例如，現(xiàn)代的六維力傳感器可以與機(jī)器學(xué)習(xí)算法結(jié)合，自動(dòng)識(shí)別和適應(yīng)不同的操作環(huán)境和任務(wù)需求，從而提高機(jī)器人的自主性和靈活性。集成化技術(shù)則通過將多個(gè)傳感器和功能模塊集成在一起，實(shí)現(xiàn)多維度的測(cè)量和控制，提高系統(tǒng)的效率和準(zhǔn)確性。例如，在醫(yī)療康復(fù)設(shè)備中，集成化的六維力傳感器可以同時(shí)監(jiān)測(cè)患者的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，為康復(fù)治療提供全面的數(shù)據(jù)支持。
三
未來降價(jià)空間廣闊2023年，全球六維力傳感器市場(chǎng)銷售額為2億美元，預(yù)計(jì)到2030年將增長至23億美元，年復(fù)合增長率為40.5%。中國市場(chǎng)在2022年達(dá)到2億元人民幣，同比增長52%。預(yù)計(jì)未來兩年內(nèi)六維力傳感器的價(jià)格將大幅下降至5,000元以內(nèi)，市場(chǎng)將迎來降價(jià)潮。
全球六維力傳感器市場(chǎng)。據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，2023年全球力傳感器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到27億美元。相比之下，六維力傳感器市場(chǎng)相對(duì)小眾，根據(jù)QYR（恒州博智）的統(tǒng)計(jì)及預(yù)測(cè)，2023年全球六維力傳感器市場(chǎng)銷售額達(dá)到了2億美元，預(yù)計(jì)2030年將達(dá)到23億美元，年復(fù)合增長率（CAGR）為40.5%。
中國六維力傳感器市場(chǎng)。GGII數(shù)據(jù)顯示，2022中國六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模約為2億元，同比增長52%，市場(chǎng)銷量8,360套，同比增長58%。其中，機(jī)器人用六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模占比較高，約占65%左右，市場(chǎng)銷量為4,840套，同比增長62.6%。
市場(chǎng)將迎來降價(jià)潮。根據(jù)GGII數(shù)據(jù)顯示，六維力傳感器的平均價(jià)格約為2-4萬元，是低維力傳感器價(jià)格的10倍左右。而根據(jù)MIR的調(diào)研，六維力傳感器的成本僅為數(shù)千元，與2-4萬元的產(chǎn)品售價(jià)相比，其利潤率相對(duì)較高，且降價(jià)空間巨大。因此，預(yù)計(jì)在未來兩年內(nèi)，六維力傳感器的單個(gè)產(chǎn)品價(jià)格有望降至5,000元以內(nèi)。這一趨勢(shì)意味著六維力傳感器市場(chǎng)將迎來降價(jià)潮，行業(yè)將面臨新一輪的競(jìng)爭(zhēng)和洗牌。
六維力傳感器市場(chǎng)在人形機(jī)器人的推動(dòng)下增長迅速，2023年在人形機(jī)器人行業(yè)的應(yīng)用規(guī)模同比增長147%。目前，中國市場(chǎng)主要由外資品牌主導(dǎo)，但預(yù)計(jì)到2025年國產(chǎn)品牌市場(chǎng)份額將增至39%。未來，六維力傳感器將向微型化、智能化和多元化方向發(fā)展。
人形機(jī)器人拉動(dòng)市場(chǎng)增長。在六維力傳感器下游應(yīng)用中，工業(yè)自動(dòng)化（包含傳統(tǒng)機(jī)器人）領(lǐng)域應(yīng)用規(guī)模占比最大，但人形機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用規(guī)模增速最快。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)，2023年六維力傳感器仍主要應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，應(yīng)用規(guī)模占比超過77%，其次是汽車。然而，人形機(jī)器人行業(yè)的應(yīng)用增速最快，2023年同比增長達(dá)到147%，遠(yuǎn)超其他行業(yè)。另外，單獨(dú)觀察全球機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用，六維力傳感器在此領(lǐng)域的應(yīng)用比例超過50%，占比較高。
國產(chǎn)化率有望提升。目前，中國六維力傳感器市場(chǎng)主要由外資品牌主導(dǎo)，尤其是美國和日本的企業(yè)。據(jù)智研咨詢數(shù)據(jù)顯示，2023年，外資品牌在中國市場(chǎng)的份額達(dá)到68%，而國產(chǎn)品牌的市場(chǎng)份額約為32%。然而，在“國產(chǎn)替代”戰(zhàn)略的推動(dòng)下，國產(chǎn)品牌正在逐步發(fā)力，市場(chǎng)份額有望進(jìn)一步提升。據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院，預(yù)計(jì)到2025年，國產(chǎn)品牌的市場(chǎng)份額將增至39%。近年來，國內(nèi)品牌如宇立儀器、坤維科技等在測(cè)量精度和抗過載能力等方面取得了顯著進(jìn)步，與外資品牌的差距正在縮小。盡管如此，國產(chǎn)與外資主流產(chǎn)品在靈敏度、串?dāng)_、抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在一定的差距。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和市場(chǎng)需求的擴(kuò)大，國產(chǎn)六維力傳感器的性能和市場(chǎng)份額有望進(jìn)一步提升，推動(dòng)國產(chǎn)化進(jìn)程的加速。
四
國內(nèi)外領(lǐng)軍企業(yè)ATI采用硅應(yīng)變片技術(shù)，產(chǎn)品線豐富，涵蓋多個(gè)系列，2023年在中國市場(chǎng)的份額為22.4%。Schunk六維力傳感器如FT-AXIA系列，具有內(nèi)置電子裝置和高兼容性，采用高精度應(yīng)變儀技術(shù)。AMTI專注于高精度測(cè)量解決方案，其Nano17系列產(chǎn)品以高精度和低噪聲著稱。
ATI。ATI Industrial Automation成立于1989年，是六維力傳感器行業(yè)的全球領(lǐng)導(dǎo)者之一，專注于機(jī)器人末端執(zhí)行器的研發(fā)制造。ATI的六維力傳感器采用先進(jìn)的硅應(yīng)變片技術(shù)，相較于傳統(tǒng)的金屬箔式應(yīng)變片，具有更高的信噪比和穩(wěn)定性。其產(chǎn)品線包括Axia系列、Nano系列、Mini系列、Gamma系列、Delta系列和Omega系列等，能夠滿足從32N到40,000N，3Nm到6,000Nm的量程需求。在中國市場(chǎng)，ATI的六維力傳感器占據(jù)重要份額，2023年在中國市場(chǎng)的份額達(dá)到22.4%。
Schunk。Schunk成立于1945年，是全球知名的機(jī)器人末端工具和自動(dòng)化解決方案提供商。在六維力傳感器領(lǐng)域，Schunk憑借其先進(jìn)的技術(shù)和廣泛的應(yīng)用，占據(jù)了重要的市場(chǎng)份額。其六維力傳感器產(chǎn)品，如FT-AXIA系列，具有內(nèi)置電子裝置，支持即插即用功能，能夠通過軟件模塊與多種機(jī)器人品牌如KUKA和Universal Robots直接兼容。FT-AXIA系列傳感器采用高精度的應(yīng)變儀（DMS）技術(shù)，能夠測(cè)量所有六個(gè)自由度上的力和力矩，具有較高的過載范圍和集成溫度補(bǔ)償功能，確保在各種環(huán)境下的測(cè)量精度。
AMTI。Advanced Mechanical Technology成立于1986年，是六維力傳感器領(lǐng)域的知名廠商之一。公司專注于開發(fā)高精度的力和力矩測(cè)量解決方案，AMTI的六維力傳感器產(chǎn)品如Nano17系列，以其高精度和低噪聲特性著稱，能夠提供精確的力和力矩測(cè)量數(shù)據(jù)。Nano17系列采用先進(jìn)的應(yīng)變片技術(shù)，具備優(yōu)異的線性和重復(fù)性，適用于各種需要高精度測(cè)量的應(yīng)用場(chǎng)景，確保在嚴(yán)苛環(huán)境下依然提供穩(wěn)定可靠的測(cè)量性能。
宇立儀器生產(chǎn)的六維力傳感器產(chǎn)品在國際知名機(jī)器人企業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，并已進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域，與優(yōu)必選等企業(yè)展開合作。藍(lán)點(diǎn)觸控專注于智能機(jī)器人力控技術(shù)，其ST系列和EQ系列產(chǎn)品綜合精度優(yōu)于0.3%。坤維科技采用MEMS應(yīng)變計(jì)技術(shù)，在協(xié)作機(jī)器人末端附件市場(chǎng)占有率領(lǐng)先，并在人形機(jī)器人領(lǐng)域取得顯著認(rèn)可。
宇立儀器。宇立儀器（SRI）成立于2007年，是中國六維力傳感器行業(yè)的領(lǐng)先企業(yè)之一。自2012年起，宇立儀器開始專注于六維力傳感器的研發(fā)與生產(chǎn)，其產(chǎn)品憑借廣泛的量程和尺寸覆蓋，以及結(jié)構(gòu)解耦與矩陣解耦技術(shù)，迅速在國內(nèi)外市場(chǎng)占據(jù)重要地位。宇立儀器的六維力傳感器產(chǎn)品線豐富，設(shè)計(jì)了7大系列、共計(jì)256種類型的六維力傳感器，包括M33XX系列和M38XX系列等，量程從9N至600KN，尺寸從15mm至450mm不等，能夠滿足各種復(fù)雜工業(yè)環(huán)境的需求。其產(chǎn)品在ABB、YASKAWA、KUKA、FOXCONN等國際知名機(jī)器人企業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，并已進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域，與優(yōu)必選等企業(yè)展開合作。宇立儀器的六維力傳感器在價(jià)格上具有顯著的競(jìng)爭(zhēng)力，單價(jià)約為1.5萬元人民幣，相較于國外品牌更具性價(jià)比，使其在全球市場(chǎng)中占據(jù)重要份額，2023年在國內(nèi)市場(chǎng)的份額達(dá)到14%，位居第二。
藍(lán)點(diǎn)觸控。藍(lán)點(diǎn)觸控成立于2019年，是一家專注于智能機(jī)器人前沿力控技術(shù)的研發(fā)及應(yīng)用的企業(yè)。公司憑借其在多維力傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器和機(jī)器人力控技術(shù)方面的深厚經(jīng)驗(yàn)，迅速在六維力傳感器市場(chǎng)中占據(jù)了一席之地。藍(lán)點(diǎn)觸控的六維力傳感器產(chǎn)品包括ST系列和EQ系列。其中，ST系列六維力傳感器具備工業(yè)級(jí)多維力測(cè)量能力，采用高精度解耦算法和高信噪比數(shù)據(jù)采集功能，綜合精度優(yōu)于0.3%，，適用于復(fù)雜的工業(yè)自動(dòng)化和醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用。公司在2023年的國內(nèi)市場(chǎng)份額為4.8%，位居國內(nèi)第四。
坤維科技。坤維科技成立于2018年，是一家專注于高精度六維力傳感器及力控解決方案的研發(fā)與推廣的企業(yè)。公司在六維力傳感器領(lǐng)域具有顯著的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，其產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、自動(dòng)化集成等多個(gè)領(lǐng)域。坤維科技的KWR系列六維力傳感器采用先進(jìn)的MEMS應(yīng)變計(jì)技術(shù)，相較于傳統(tǒng)的金屬箔式應(yīng)變計(jì)，具有更高的靈敏度和更低的功耗。該系列產(chǎn)品在協(xié)作機(jī)器人末端附件市場(chǎng)占有領(lǐng)先地位，并在人形機(jī)器人領(lǐng)域也獲得了顯著的市場(chǎng)認(rèn)可，體現(xiàn)了其技術(shù)創(chuàng)新和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。2023年，坤維科技的國內(nèi)市場(chǎng)份額為4.7%，位列國內(nèi)市場(chǎng)第五。
（來源久謙資本）
