當(dāng)前，國內(nèi)一批一體化關(guān)節(jié)模組企業(yè)應(yīng)運而生，為人形機(jī)器人的發(fā)展提供了堅實的技術(shù)支撐。接下來，我們將細(xì)數(shù)國內(nèi)在該領(lǐng)域內(nèi)有所布局的企業(yè)。（排名不分先后）
巨蟹智能
無錫巨蟹智能驅(qū)動科技有限公司（簡稱“巨蟹智能”）是一家專注于諧波減速機(jī)及動力模組研制的高科技企業(yè)，成立于2019年4月26日。為了滿足人形機(jī)器人各個部位的關(guān)節(jié)需求，巨蟹智能分別設(shè)計了R48、R55、R83、R83-Pro、R120、R120-Pro六大系列的關(guān)節(jié)模組。
意優(yōu)機(jī)器人
江蘇意優(yōu)機(jī)器人科技有限公司是一家專注于人形機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，成立于2021年9月。意優(yōu)伺服關(guān)節(jié)模組性能卓越穩(wěn)定，性價比高，已實現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于人形機(jī)器人、協(xié)作機(jī)械臂、醫(yī)療器械、工業(yè)自動化、智能制造等領(lǐng)域。意優(yōu)的人形機(jī)器人專用關(guān)節(jié)PHT系列共有PHT14、PHT17、PHT20、PHT25四個型號，具備極致輕薄、輕巧領(lǐng)先、穩(wěn)定強勁三大特點。
紐格爾智能傳動(廣東)有限公司于2014年在東莞成立，專注于核心傳動部件及自動化設(shè)備零部件，主要生產(chǎn)精密行星減速機(jī)、減速電機(jī)、直線模組三大系列產(chǎn)品。
針對人形機(jī)器人的需求，紐格爾推出了三種規(guī)格型號的關(guān)節(jié)執(zhí)行器。據(jù)透露，其核心構(gòu)件是由行星減速器、無刷外轉(zhuǎn)子電機(jī)和驅(qū)動板(含編碼器)構(gòu)成，根據(jù)不同應(yīng)用場景的需求，可支持單編碼器和雙編碼器兩種方案。此外，關(guān)節(jié)執(zhí)行器內(nèi)部已經(jīng)封裝了電機(jī)底層的FOC矢量控制算法，它可以對永磁同步電機(jī)進(jìn)行高精度的閉環(huán)控制，具有結(jié)構(gòu)緊湊、功率密度大、力矩響應(yīng)速度快、過載能力高、低背隙高精度等特點。
同川精密
深圳市同川科技有限公司成立于2012年，從事機(jī)器人及智能裝備核心部件的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，致力于為行業(yè)提供安全、可靠、模塊化、輕量化的精密傳動部件。公司旗下?lián)碛幸灾C波減速器、機(jī)器人關(guān)節(jié)、機(jī)電一體化執(zhí)行器等核心部件產(chǎn)品。
同川精密人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊 - TCM系列 - 直筒型協(xié)作模塊，針對人形機(jī)器人領(lǐng)域，進(jìn)一步減少機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊的體積和重量，實現(xiàn)高度集成化的傳動關(guān)節(jié)模塊方案，在機(jī)器人關(guān)節(jié)的輕量化、模塊化等方向技術(shù)領(lǐng)先。
微悍動力
微悍動力是睿爾曼智能科技（北京）有限公司旗下全資子公司。微悍動力是一家專注于高功率密度機(jī)器人核心零部件生產(chǎn)與研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，提供關(guān)節(jié)模組及核心零部件諧波減速器系列產(chǎn)品，全部自主研發(fā)、制造并擁有核心專利。目前產(chǎn)能規(guī)劃5萬臺/ 年，由江蘇生產(chǎn)基地制造。
微悍動力WHJ系列一體化關(guān)節(jié)所有核心部件驅(qū)動器、電機(jī)、諧波減速器自研自產(chǎn)，自研諧波減速器專注于體積更微小、自重更輕量、性能更強勁，較市場上諧波減速器同性能規(guī)格減重約30%-50%，且扭矩是同尺寸產(chǎn)品的2倍。
泰科機(jī)器人
深圳市泰科智能機(jī)器人有限公司是一家專注于機(jī)器人核心零部件研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國家高新技術(shù)企業(yè)。
HJL系列線性關(guān)節(jié)模組目前有HJL08、HJL12和HJL15三個系列，利用行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)產(chǎn)生強大推力，內(nèi)部集成拉壓力傳感器，可靈活應(yīng)用在人形機(jī)器人的上臂、前臂、大腿及小腿等處。
HJR系列旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組目前有HJR14、HJR17、HJR20、HJR25四個系列，使用創(chuàng)新的諧波減速器結(jié)構(gòu)，重量相較老版本減少25%以上，在保持扭矩等輸出性能的同時，使關(guān)節(jié)模組整體輕量化進(jìn)一步提升。
上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院
上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院是上海電器科學(xué)研究所（集團(tuán)）有限公司旗下集機(jī)器人研發(fā)、服務(wù)、成果轉(zhuǎn)化于一體的新型研發(fā)機(jī)構(gòu)。SRI-SJ機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)模組是由上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院精心打造的多模塊化、低成本、輕量化的關(guān)節(jié)模組。該模組經(jīng)濟(jì)實用，可廣泛應(yīng)用于各種商業(yè)服務(wù)定制化場景。
時驅(qū)科技
佛山時驅(qū)科技有限公司人形機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)模組采用模塊化設(shè)計，攻克扭矩力控技術(shù)、非線性摩擦力辨識、實時電機(jī)內(nèi)阻檢測、高精度力控采樣、外部負(fù)載慣量辨識等核心技術(shù)，精心打造多模塊化、低成本、輕量化的關(guān)節(jié)模組。
時驅(qū)科技已有十多款成熟關(guān)節(jié)產(chǎn)品，扭矩范圍覆蓋10Nm~500Nm，適配于人形機(jī)器人需求。目前已出貨于多家頭具身智能機(jī)器人公司，從工程上驗證產(chǎn)品可行性。
高擎機(jī)電
高擎機(jī)電是一家專注于人形機(jī)器人研究與開發(fā)的科技公司，專注于機(jī)器人關(guān)節(jié)技術(shù)，擁有強大的自主研發(fā)能力。公司現(xiàn)已具備力矩電機(jī)、減速機(jī)、電機(jī)驅(qū)動、一體化關(guān)節(jié)模組，以及關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、運動控制等全套關(guān)節(jié)動力技術(shù)，已自研出多款高性能的減速機(jī)、關(guān)節(jié)模組、多種機(jī)器人關(guān)節(jié)，并依托專業(yè)的測試試驗室以及獨立自有的工廠實現(xiàn)穩(wěn)定規(guī)?；a(chǎn)。
高擎機(jī)電機(jī)器人產(chǎn)品線包括雙足機(jī)器人Mini π、人形機(jī)器人Mini Hi，目前已迭代到大版本第四代。關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品線包括行星系列關(guān)節(jié)模組和擺線系列關(guān)節(jié)模組，產(chǎn)品類型十余種。
靈足時代
北京靈足時代科技有限公司成立于2023年11月22日，致力于使用一體化電機(jī)融合技術(shù)為機(jī)器人、先進(jìn)消費產(chǎn)品及各種自動化場景提供高性能、高魯棒性、小體積的一體化電機(jī)模組。
靈足時代創(chuàng)始團(tuán)隊成員來自小米機(jī)器人，擁有超過10年的機(jī)器人關(guān)節(jié)系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗。其創(chuàng)始人兼CEO王勃，曾任小米機(jī)器人關(guān)節(jié)總負(fù)責(zé)人及小米CyberGear總設(shè)計師。聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO邵元欣，則曾擔(dān)任小米CyberDog與CyberGear項目的負(fù)責(zé)人。
目前，該公司共推出了RobStride 01、RobStride 02、RobStride 03和RobStride 04四款產(chǎn)品，其中準(zhǔn)直驅(qū)一體化關(guān)節(jié)模組“RobStride 04”額定扭矩為40N.m，峰值扭矩為120N.m，扭矩密度85.72N.m/Kg，售價1199元。
因克斯
南京因克斯智能科技有限公司成立于2022年，是一家專注于高性能機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)模組的科技創(chuàng)業(yè)公司，聚焦于具身智能領(lǐng)域，致力于為新一代人形和具身智能機(jī)器人提供最優(yōu)質(zhì)的關(guān)節(jié)模組解決方案。因克斯核心團(tuán)隊來自南京航空航天大學(xué)，創(chuàng)始人兼CEO祝宗煌在大學(xué)期間便有過多次創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷，自2018年開始在機(jī)器人關(guān)節(jié)模組方向深耕，團(tuán)隊成員彼此之間已磨合多年。
經(jīng)過兩年左右的布局，因克斯現(xiàn)已推出EC-A10020-P1-12/06、EC-A8112-P1-18、EC-A4310-P2-36、EC-A10020-P2-24、EC-A13715-P1-12.67、EC-A10020-P2-24等多個型號的關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品，可用于足式機(jī)器人、雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人、機(jī)械臂等領(lǐng)域。
鈦虎機(jī)器人
鈦虎機(jī)器人科技（上海）有限公司成立于2020年8月，是一家提供機(jī)器人高端硬件與機(jī)器人整體解決方案的高科技公司。鈦虎為客戶提供極致性價比的高性能輕量化關(guān)節(jié)模組，并基于輕量化關(guān)節(jié)模組開發(fā)出高性能、超輕量化的協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人及外骨骼等產(chǎn)品。
PRO系列 輕量化關(guān)節(jié)模組搭載超薄諧波減速器，結(jié)構(gòu)緊湊，無刷力矩電機(jī) 同扭矩下體積達(dá)到極致優(yōu)化，高精度多圈絕對值編碼器，為人形機(jī)器人研發(fā)的專用核心零部件。NH系列 輕量化關(guān)節(jié)模組價格實惠，適用范圍廣，型號更新迭代，功能優(yōu)化升級，同扭矩下體積達(dá)到極致優(yōu)化。
云深處科技
云深處科技成立于2017年，是國內(nèi)足式機(jī)器人研發(fā)與應(yīng)用的領(lǐng)軍者，創(chuàng)始團(tuán)隊源自浙江大學(xué)，擁有超過10年的腿足機(jī)器人研發(fā)背景。
J60高性能關(guān)節(jié)可支持多種形態(tài)機(jī)器人開發(fā)需求，為“具身智能智能體”與“人工智能+機(jī)器人”提供最關(guān)鍵的核心零部件。同等重量級別下J60關(guān)節(jié)具備出色的扭矩性能，最大扭矩重量比可達(dá)56.48Nm/kg（J60-10），為機(jī)器人提供強大的動力支持。
J80和J100關(guān)節(jié)均擁有超高扭矩，已在大型人形機(jī)器人上使用，并作為云深處X30 四足機(jī)器人同款關(guān)節(jié)，在規(guī)?；瘧?yīng)用中得到驗證，將為人形機(jī)器人為代表的足式機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供核心動力。J100-116P峰值輸出扭矩達(dá)到315Nm，峰值扭矩密度可達(dá)107.5Nm/kg，能勝任大型足式機(jī)器人的動力需求。
泉智博科技
宇智動力
深圳市宇智動力技術(shù)研究有限公司成立于2022年，是專注于研發(fā)生產(chǎn)機(jī)器人動力模組的高科技企業(yè)。宇智動力在協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人，以及工業(yè)自動化領(lǐng)域推進(jìn)機(jī)器人動力模組的小型化、輕量化、扁平化、高剛性、靜音性的軟硬件整體設(shè)計，提升機(jī)器人系統(tǒng)的整體性能，實現(xiàn)了一體式動力模組技術(shù)的全面突破，針對行業(yè)痛點為客戶提供豐富的系統(tǒng)性解決方案與優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。
公司于2012年成立，總部位于北京。產(chǎn)品涵蓋CoolDrive系列伺服驅(qū)動、TD系列伺服電機(jī)，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端智能裝備領(lǐng)域。清能德創(chuàng)在人形機(jī)器人上的布局比較早，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心是國內(nèi)首家聚焦于人形機(jī)器人核心技術(shù)以及應(yīng)用生態(tài)建設(shè)的創(chuàng)新中心，清能德創(chuàng)作為關(guān)鍵零部件廠商，是創(chuàng)新中心及SAC/TC591/WG2機(jī)器人標(biāo)委會人形機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)工作組的核心成員。
（來源 人形機(jī)器人場景應(yīng)用聯(lián)盟）
