當前，國內一批一體化關節(jié)模組企業(yè)應運而生，為人形機器人的發(fā)展提供了堅實的技術支撐。接下來，我們將細數(shù)國內在該領域內有所布局的企業(yè)。（排名不分先后）
巨蟹智能
無錫巨蟹智能驅動科技有限公司（簡稱“巨蟹智能”）是一家專注于諧波減速機及動力模組研制的高科技企業(yè)，成立于2019年4月26日。為了滿足人形機器人各個部位的關節(jié)需求，巨蟹智能分別設計了R48、R55、R83、R83-Pro、R120、R120-Pro六大系列的關節(jié)模組。
意優(yōu)機器人
江蘇意優(yōu)機器人科技有限公司是一家專注于人形機器人驅動系統(tǒng)研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高新技術企業(yè)，成立于2021年9月。意優(yōu)伺服關節(jié)模組性能卓越穩(wěn)定，性價比高，已實現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)，廣泛應用于人形機器人、協(xié)作機械臂、醫(yī)療器械、工業(yè)自動化、智能制造等領域。意優(yōu)的人形機器人專用關節(jié)PHT系列共有PHT14、PHT17、PHT20、PHT25四個型號，具備極致輕薄、輕巧領先、穩(wěn)定強勁三大特點。
紐格爾智能傳動(廣東)有限公司于2014年在東莞成立，專注于核心傳動部件及自動化設備零部件，主要生產(chǎn)精密行星減速機、減速電機、直線模組三大系列產(chǎn)品。
針對人形機器人的需求，紐格爾推出了三種規(guī)格型號的關節(jié)執(zhí)行器。據(jù)透露，其核心構件是由行星減速器、無刷外轉子電機和驅動板(含編碼器)構成，根據(jù)不同應用場景的需求，可支持單編碼器和雙編碼器兩種方案。此外，關節(jié)執(zhí)行器內部已經(jīng)封裝了電機底層的FOC矢量控制算法，它可以對永磁同步電機進行高精度的閉環(huán)控制，具有結構緊湊、功率密度大、力矩響應速度快、過載能力高、低背隙高精度等特點。
同川精密
深圳市同川科技有限公司成立于2012年，從事機器人及智能裝備核心部件的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，致力于為行業(yè)提供安全、可靠、模塊化、輕量化的精密傳動部件。公司旗下?lián)碛幸灾C波減速器、機器人關節(jié)、機電一體化執(zhí)行器等核心部件產(chǎn)品。
同川精密人形機器人關節(jié)模塊 - TCM系列 - 直筒型協(xié)作模塊，針對人形機器人領域，進一步減少機器人關節(jié)模塊的體積和重量，實現(xiàn)高度集成化的傳動關節(jié)模塊方案，在機器人關節(jié)的輕量化、模塊化等方向技術領先。
微悍動力
微悍動力是睿爾曼智能科技（北京）有限公司旗下全資子公司。微悍動力是一家專注于高功率密度機器人核心零部件生產(chǎn)與研發(fā)的高新技術企業(yè)，提供關節(jié)模組及核心零部件諧波減速器系列產(chǎn)品，全部自主研發(fā)、制造并擁有核心專利。目前產(chǎn)能規(guī)劃5萬臺/ 年，由江蘇生產(chǎn)基地制造。
微悍動力WHJ系列一體化關節(jié)所有核心部件驅動器、電機、諧波減速器自研自產(chǎn)，自研諧波減速器專注于體積更微小、自重更輕量、性能更強勁，較市場上諧波減速器同性能規(guī)格減重約30%-50%，且扭矩是同尺寸產(chǎn)品的2倍。
泰科機器人
深圳市泰科智能機器人有限公司是一家專注于機器人核心零部件研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國家高新技術企業(yè)。
HJL系列線性關節(jié)模組目前有HJL08、HJL12和HJL15三個系列，利用行星滾柱絲杠結構產(chǎn)生強大推力，內部集成拉壓力傳感器，可靈活應用在人形機器人的上臂、前臂、大腿及小腿等處。
HJR系列旋轉關節(jié)模組目前有HJR14、HJR17、HJR20、HJR25四個系列，使用創(chuàng)新的諧波減速器結構，重量相較老版本減少25%以上，在保持扭矩等輸出性能的同時，使關節(jié)模組整體輕量化進一步提升。
上海機器人產(chǎn)業(yè)技術研究院
上海機器人產(chǎn)業(yè)技術研究院是上海電器科學研究所（集團）有限公司旗下集機器人研發(fā)、服務、成果轉化于一體的新型研發(fā)機構。SRI-SJ機器人一體化關節(jié)模組是由上海機器人產(chǎn)業(yè)技術研究院精心打造的多模塊化、低成本、輕量化的關節(jié)模組。該模組經(jīng)濟實用，可廣泛應用于各種商業(yè)服務定制化場景。
時驅科技
佛山時驅科技有限公司人形機器人一體化關節(jié)模組采用模塊化設計，攻克扭矩力控技術、非線性摩擦力辨識、實時電機內阻檢測、高精度力控采樣、外部負載慣量辨識等核心技術，精心打造多模塊化、低成本、輕量化的關節(jié)模組。
時驅科技已有十多款成熟關節(jié)產(chǎn)品，扭矩范圍覆蓋10Nm~500Nm，適配于人形機器人需求。目前已出貨于多家頭具身智能機器人公司，從工程上驗證產(chǎn)品可行性。
高擎機電
高擎機電是一家專注于人形機器人研究與開發(fā)的科技公司，專注于機器人關節(jié)技術，擁有強大的自主研發(fā)能力。公司現(xiàn)已具備力矩電機、減速機、電機驅動、一體化關節(jié)模組，以及關節(jié)結構、運動控制等全套關節(jié)動力技術，已自研出多款高性能的減速機、關節(jié)模組、多種機器人關節(jié)，并依托專業(yè)的測試試驗室以及獨立自有的工廠實現(xiàn)穩(wěn)定規(guī)?；a(chǎn)。
高擎機電機器人產(chǎn)品線包括雙足機器人Mini π、人形機器人Mini Hi，目前已迭代到大版本第四代。關節(jié)模組產(chǎn)品線包括行星系列關節(jié)模組和擺線系列關節(jié)模組，產(chǎn)品類型十余種。
靈足時代
北京靈足時代科技有限公司成立于2023年11月22日，致力于使用一體化電機融合技術為機器人、先進消費產(chǎn)品及各種自動化場景提供高性能、高魯棒性、小體積的一體化電機模組。
靈足時代創(chuàng)始團隊成員來自小米機器人，擁有超過10年的機器人關節(jié)系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗。其創(chuàng)始人兼CEO王勃，曾任小米機器人關節(jié)總負責人及小米CyberGear總設計師。聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO邵元欣，則曾擔任小米CyberDog與CyberGear項目的負責人。
目前，該公司共推出了RobStride 01、RobStride 02、RobStride 03和RobStride 04四款產(chǎn)品，其中準直驅一體化關節(jié)模組“RobStride 04”額定扭矩為40N.m，峰值扭矩為120N.m，扭矩密度85.72N.m/Kg，售價1199元。
因克斯
南京因克斯智能科技有限公司成立于2022年，是一家專注于高性能機器人一體化關節(jié)模組的科技創(chuàng)業(yè)公司，聚焦于具身智能領域，致力于為新一代人形和具身智能機器人提供最優(yōu)質的關節(jié)模組解決方案。因克斯核心團隊來自南京航空航天大學，創(chuàng)始人兼CEO祝宗煌在大學期間便有過多次創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷，自2018年開始在機器人關節(jié)模組方向深耕，團隊成員彼此之間已磨合多年。
經(jīng)過兩年左右的布局，因克斯現(xiàn)已推出EC-A10020-P1-12/06、EC-A8112-P1-18、EC-A4310-P2-36、EC-A10020-P2-24、EC-A13715-P1-12.67、EC-A10020-P2-24等多個型號的關節(jié)模組產(chǎn)品，可用于足式機器人、雙足機器人、四足機器人、機械臂等領域。
鈦虎機器人
鈦虎機器人科技（上海）有限公司成立于2020年8月，是一家提供機器人高端硬件與機器人整體解決方案的高科技公司。鈦虎為客戶提供極致性價比的高性能輕量化關節(jié)模組，并基于輕量化關節(jié)模組開發(fā)出高性能、超輕量化的協(xié)作機器人、人形機器人及外骨骼等產(chǎn)品。
PRO系列 輕量化關節(jié)模組搭載超薄諧波減速器，結構緊湊，無刷力矩電機 同扭矩下體積達到極致優(yōu)化，高精度多圈絕對值編碼器，為人形機器人研發(fā)的專用核心零部件。NH系列 輕量化關節(jié)模組價格實惠，適用范圍廣，型號更新迭代，功能優(yōu)化升級，同扭矩下體積達到極致優(yōu)化。
云深處科技
云深處科技成立于2017年，是國內足式機器人研發(fā)與應用的領軍者，創(chuàng)始團隊源自浙江大學，擁有超過10年的腿足機器人研發(fā)背景。
J60高性能關節(jié)可支持多種形態(tài)機器人開發(fā)需求，為“具身智能智能體”與“人工智能+機器人”提供最關鍵的核心零部件。同等重量級別下J60關節(jié)具備出色的扭矩性能，最大扭矩重量比可達56.48Nm/kg（J60-10），為機器人提供強大的動力支持。
J80和J100關節(jié)均擁有超高扭矩，已在大型人形機器人上使用，并作為云深處X30 四足機器人同款關節(jié)，在規(guī)?；瘧弥械玫津炞C，將為人形機器人為代表的足式機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供核心動力。J100-116P峰值輸出扭矩達到315Nm，峰值扭矩密度可達107.5Nm/kg，能勝任大型足式機器人的動力需求。
泉智博科技
宇智動力
深圳市宇智動力技術研究有限公司成立于2022年，是專注于研發(fā)生產(chǎn)機器人動力模組的高科技企業(yè)。宇智動力在協(xié)作機器人、人形機器人，以及工業(yè)自動化領域推進機器人動力模組的小型化、輕量化、扁平化、高剛性、靜音性的軟硬件整體設計，提升機器人系統(tǒng)的整體性能，實現(xiàn)了一體式動力模組技術的全面突破，針對行業(yè)痛點為客戶提供豐富的系統(tǒng)性解決方案與優(yōu)質產(chǎn)品。
公司于2012年成立，總部位于北京。產(chǎn)品涵蓋CoolDrive系列伺服驅動、TD系列伺服電機，廣泛應用于機器人、數(shù)控機床等高端智能裝備領域。清能德創(chuàng)在人形機器人上的布局比較早，北京人形機器人創(chuàng)新中心是國內首家聚焦于人形機器人核心技術以及應用生態(tài)建設的創(chuàng)新中心，清能德創(chuàng)作為關鍵零部件廠商，是創(chuàng)新中心及SAC/TC591/WG2機器人標委會人形機器人標準工作組的核心成員。
（來源 人形機器人場景應用聯(lián)盟）
