三分鐘帶你了解國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人主要企業(yè)與技術(shù)革新動(dòng)態(tài)

24年國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人百家爭(zhēng)鳴，未來(lái)20年產(chǎn)業(yè)大趨勢(shì)確立。優(yōu)必選、宇樹(shù)、樂(lè)聚、智元、傅里葉等國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商于2024年均發(fā)布了最新機(jī)型，頭部企業(yè)基本全部具備雙足機(jī)器人的開(kāi)發(fā)能力，并且在尺寸、自由度、負(fù)載等參數(shù)上均實(shí)現(xiàn)跨越式進(jìn)步。

四足機(jī)器人Go2

宇樹(shù)科技專(zhuān)注于高性能通用足式/人形機(jī)器人的自主研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售。其產(chǎn)品種類(lèi)豐富，涵蓋了四足機(jī)器人如Go1、Go2、Aliengo、B2等，以及人形機(jī)器人如H1、Unitree G1等。這些機(jī)器人在設(shè)計(jì)上注重高性能和通用性，能夠滿足不同領(lǐng)域的需求。

2023年8月，宇樹(shù)科技正式邁入通用人形機(jī)器人領(lǐng)域，并隆重發(fā)布了其首款標(biāo)志性產(chǎn)品——H1人形機(jī)器人。H1在設(shè)計(jì)上采用了先進(jìn)的輕量化材料，使得整體質(zhì)量控制在47公斤，同時(shí)配備了19個(gè)自由度，以簡(jiǎn)約而高效的架構(gòu)引領(lǐng)行業(yè)新風(fēng)。

H1人形機(jī)器人

具體而言，H1的單腿配備了5個(gè)自由度，包括髖關(guān)節(jié)的3個(gè)自由度、膝關(guān)節(jié)的1個(gè)自由度和踝關(guān)節(jié)的1個(gè)自由度，確保了靈活的步態(tài)和平衡能力。單手臂則擁有4個(gè)自由度（并可選配更為精細(xì)的靈巧手），而腰部則增設(shè)了1個(gè)自由度，進(jìn)一步提升了整體的靈活性和協(xié)調(diào)性。

在動(dòng)力方面，H1搭載了宇樹(shù)科技自研的大扭矩關(guān)節(jié)電機(jī)M107，這一突破性技術(shù)使得膝關(guān)節(jié)峰值扭矩高達(dá)360Nm，髖關(guān)節(jié)峰值扭矩達(dá)到220Nm，手臂關(guān)節(jié)峰值扭矩也能達(dá)到75Nm，充分展現(xiàn)了H1在力量與敏捷性方面的卓越表現(xiàn)。

值得一提的是，宇樹(shù)科技在H1人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)單元上實(shí)現(xiàn)了核心部件的全面自研，包括伺服電機(jī)、減速器以及控制器。

全尺寸人形機(jī)器人 Walker-S1

全尺寸人形機(jī)器人 Walker-S1：

1、身高172cm，體重 76kg；

2、裝備 6 個(gè)陣列式觸覺(jué)壓力傳感器、具備 6 個(gè)主動(dòng)自由度的仿人靈巧手；

3、自研一體化關(guān)節(jié)，主要采用旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器方案，最大扭矩達(dá)到 250Nm。

4、集成化頭部設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)雙目魚(yú)眼相機(jī)，擁有 3D 立體視覺(jué)。

5、此外，配置六維力傳感器 4個(gè)（腳部及手腕各 2 個(gè)、及高精度姿態(tài)傳感器 1 個(gè)。

目前，Walker-1S人形機(jī)器人已與多個(gè)行業(yè)的頭部企業(yè)攜手，共同探索其在不同場(chǎng)景下的應(yīng)用潛力。2024年10月，國(guó)家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心正式成立，優(yōu)必選、京東、中興、均普研究院、奧迪一汽、北汽產(chǎn)投、南方電網(wǎng)、北京化工集團(tuán)、東港瑞宏等眾多合作伙伴共同助力，在倉(cāng)儲(chǔ)物流、工廠分揀、汽車(chē)制造、特種工作及巡檢、危險(xiǎn)場(chǎng)景處理、政務(wù)服務(wù)以及產(chǎn)學(xué)研交流等多個(gè)領(lǐng)域優(yōu)先開(kāi)展試點(diǎn)項(xiàng)目，致力于打造具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值的落地案例。

同年10月，公司發(fā)布了全新一代工業(yè)機(jī)器人Walker-S1，并成功進(jìn)入汽車(chē)工廠進(jìn)行實(shí)訓(xùn)。Walker-S1與L4級(jí)無(wú)人物流車(chē)、無(wú)人叉車(chē)、工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人以及智能制造管理系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)，展現(xiàn)出了出色的協(xié)同能力。據(jù)優(yōu)必選公眾號(hào)報(bào)道，Walker S1在比亞迪汽車(chē)工廠的第一階段實(shí)訓(xùn)中已初步取得成效，效率提升了一倍，穩(wěn)定性提高了30%，相關(guān)優(yōu)化工作仍在持續(xù)進(jìn)行中。

2024年11月，優(yōu)必選與其旗下智慧物流子公司UQI優(yōu)奇在CeMAT2024展會(huì)上發(fā)布了全棧式無(wú)人物流解決方案，首次將人形機(jī)器人與無(wú)人物流車(chē)等協(xié)同作業(yè)，并在比亞迪工廠進(jìn)行了首次應(yīng)用，成功打通了物流的最后10米。

此外，2024年7月，優(yōu)必選Walker S Lite在極氪智慧工廠進(jìn)行了為期21天的實(shí)訓(xùn)，在CTU入庫(kù)上料工位與員工協(xié)同執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。同年12月，Walker S1再次進(jìn)入極氪智慧工廠開(kāi)啟第二階段實(shí)訓(xùn)，工作范圍擴(kuò)大了30%，搬運(yùn)速度提升了約25%，能夠連續(xù)搬運(yùn)重量高達(dá)15公斤的料箱，展現(xiàn)了其穩(wěn)定的高負(fù)載能力。同時(shí)，Walker S1還完成了車(chē)標(biāo)及車(chē)燈毫米級(jí)精準(zhǔn)質(zhì)檢等工作。

進(jìn)入2025年，富士康與優(yōu)必選宣布建立全方位長(zhǎng)期戰(zhàn)略合作關(guān)系，雙方將針對(duì)人形機(jī)器人在智能制造領(lǐng)域的應(yīng)用開(kāi)展測(cè)試驗(yàn)證及技術(shù)創(chuàng)新等工作，共同推動(dòng)未來(lái)“關(guān)燈工廠”的建立，并成立人形機(jī)器人規(guī)?；瘧?yīng)用聯(lián)合攻關(guān)項(xiàng)目。此外，優(yōu)必選還與東風(fēng)柳汽、一汽-大眾青島分公司、奧迪一汽、北汽新能源等汽車(chē)企業(yè)及順豐等物流企業(yè)展開(kāi)了深入合作。

智元機(jī)器人人形機(jī)器人相關(guān)業(yè)務(wù)發(fā)展迅速，已經(jīng)形成了相對(duì)完善人形/輪式人形機(jī)器人整機(jī)及零部件配套產(chǎn)品體系，同時(shí)對(duì)部分軟件實(shí)現(xiàn)開(kāi)源，打造軟硬件協(xié)同的一體化平臺(tái)。

智元遠(yuǎn)征 A1 人形機(jī)器人

在 2023 年 8 月公司正式發(fā)布遠(yuǎn)征 A1 人形機(jī)器人，2024 年 8 月公司再度召開(kāi)發(fā)布會(huì)，對(duì)外推出智元遠(yuǎn)征 A2、A2-W、A2-Max 及智元靈犀 X1、X1-W 五款商用人形機(jī)器人，同時(shí)展示了機(jī)器人在動(dòng)力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研發(fā)的技術(shù)成果。公司產(chǎn)品橫跨足式和輪式兩種機(jī)器人，覆蓋交互服務(wù)、柔性制造、特種作業(yè)、科研教育和數(shù)據(jù)采集等應(yīng)用場(chǎng)景。

通用具身機(jī)器人已成功開(kāi)啟量產(chǎn)階段。截至2025年1月16日，公司已累計(jì)下線雙足人形機(jī)器人遠(yuǎn)征A2/靈犀X1系列731套，以及輪式通用遠(yuǎn)征A2-D/A2-W系列269套。在產(chǎn)能規(guī)劃方面，2024年公司預(yù)計(jì)達(dá)到1000臺(tái)的年產(chǎn)能，而2025年則預(yù)計(jì)進(jìn)一步提升至幾千臺(tái)的規(guī)模。

目前，公司工廠已有人形機(jī)器人參與到多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，包括產(chǎn)線物料上架入庫(kù)、協(xié)助物料搬運(yùn)至部件組裝產(chǎn)線，以及協(xié)助組裝好的部件檢測(cè)等。公司已系統(tǒng)性地展示了從物料卸貨、來(lái)料檢測(cè)、入庫(kù)上架、部件組裝、部件檢測(cè)、老化測(cè)試、性能測(cè)試、整機(jī)組裝到整機(jī)測(cè)試（如行走測(cè)試、動(dòng)作測(cè)試）等完整的生產(chǎn)組裝測(cè)試流程。

智元機(jī)器人持續(xù)致力于優(yōu)化人形機(jī)器人的能力，并不斷豐富其場(chǎng)景落地能力。為此，公司采用了數(shù)據(jù)采集與虛擬現(xiàn)實(shí)增強(qiáng)相結(jié)合的訓(xùn)練方式。公司自建了大規(guī)模數(shù)據(jù)采集公共工廠與應(yīng)用實(shí)驗(yàn)基地，總面積超過(guò)4000平米，內(nèi)含3000多種真實(shí)物品。這一基地不僅為機(jī)器人提供了大規(guī)模數(shù)據(jù)訓(xùn)練的場(chǎng)地，還真實(shí)復(fù)刻了家居、餐飲、工業(yè)、商超和辦公五大核心場(chǎng)景，有助于提升機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中的適應(yīng)能力。

公司已經(jīng)開(kāi)源靈犀 X1 硬件圖紙，包括 2 個(gè)自適應(yīng)夾爪 OmniPicker 及一系列關(guān)節(jié)模組，包括 9 個(gè) PowerFlow R86-2、6 個(gè) PowerFlow R86-3，10 個(gè) PowerFlow R52、4 個(gè)PowerFlow L28、2 個(gè)域控制器 DCU。目前該開(kāi)源硬件方案在智元機(jī)器人通用人形套餐銷(xiāo)售，售價(jià)約 5.5 萬(wàn)元。

2024 年公司完成了 23 年發(fā)布的 PowerFlow 關(guān)節(jié)模組的量產(chǎn)化迭代，在可靠性和穩(wěn)定性上進(jìn)行大量?jī)?yōu)化與測(cè)試。同時(shí)，公司亦在 2024 年 8 月發(fā)布靈巧手系列產(chǎn)品，包含 12 自由度的五指靈巧手、6 自由度五指靈巧手、二指夾爪、OmniPicker。

小米人形機(jī)器人CyberOne

小米人形機(jī)器人CyberOne是小米于2022年8月推出的一款全尺寸人形仿生機(jī)器人。這款機(jī)器人身高177厘米，體重52公斤，具備高度仿真的外觀設(shè)計(jì)和強(qiáng)大的功能特性。

在感知能力方面，CyberOne搭載了小米自研的Mi-Sense深度視覺(jué)模組，結(jié)合AI算法，使其擁有完整的三維空間感知能力，并能實(shí)現(xiàn)人物身份識(shí)別、手勢(shì)識(shí)別以及表情識(shí)別。此外，CyberOne還配備了自研的MiAI環(huán)境語(yǔ)義識(shí)別引擎和MiAI語(yǔ)音情緒識(shí)別引擎，能夠識(shí)別多達(dá)85種環(huán)境音和6大類(lèi)45種人類(lèi)情緒，展現(xiàn)出高情商的交互能力。

在運(yùn)動(dòng)能力上，CyberOne的四肢強(qiáng)健，動(dòng)力峰值扭矩高達(dá)300Nm，支持單手握持1.5kg重物，并具備多達(dá)21個(gè)自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)各自由度0.5ms級(jí)別的實(shí)時(shí)響應(yīng)。其自研的人形雙足控制算法使得行走姿態(tài)更加平穩(wěn)，時(shí)速可達(dá)3.6km。CyberOne的全身控制算法還能協(xié)調(diào)21個(gè)關(guān)節(jié)自由度，模擬人的各項(xiàng)動(dòng)作。

小米集團(tuán)創(chuàng)始人雷軍在發(fā)布會(huì)上表示，CyberOne以人工智能為內(nèi)核，以標(biāo)準(zhǔn)人形為載體，是小米對(duì)未來(lái)科技生態(tài)的一次探索，也是多元融合技術(shù)體系的新成果。盡管目前人形機(jī)器人的成本每臺(tái)大約在六七十萬(wàn)元左右，尚無(wú)法實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，但小米極度看好智能機(jī)器人在生活、工作中的應(yīng)用前景。

小鵬Iron

小鵬汽車(chē)在2024年11月推出了其最新的人形機(jī)器人——小鵬Iron。這款機(jī)器人身高達(dá)到178cm，體重為70kg，擁有高達(dá)62個(gè)主動(dòng)自由度，相比2023年發(fā)布的PX5，Iron在配置上實(shí)現(xiàn)了顯著提升。新一代直線執(zhí)行器和微型手指關(guān)節(jié)的加入，使得Iron的扭矩密度提高了20%。

基于小鵬在汽車(chē)領(lǐng)域的技術(shù)積累，Iron搭載了小鵬AI鷹眼視覺(jué)系統(tǒng)，該系統(tǒng)支持小鵬AI端到端大模型與強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)，使Iron能夠?qū)崿F(xiàn)雙足自然行走與避障功能，并大幅提升了其交互能力。目前，Iron已經(jīng)在小鵬汽車(chē)工廠實(shí)現(xiàn)了初步的應(yīng)用落地，能夠執(zhí)行包括打螺絲等在內(nèi)的多項(xiàng)操作。

值得一提的是，小鵬汽車(chē)的靈巧手技術(shù)也取得了顯著進(jìn)展。根據(jù)小鵬汽車(chē)創(chuàng)始人、董事長(zhǎng)兼CEO何小鵬在微博發(fā)布的視頻展示，公司的靈巧手能夠在手機(jī)上靈活操作，完成預(yù)訂一輛MONA M03新車(chē)的全過(guò)程。這款靈巧手的手指配備了觸覺(jué)傳感器陣列，單手具備11個(gè)自由度，兩根手指就能夾起1kg的物品，展現(xiàn)了強(qiáng)大的操作能力和靈活性。這些技術(shù)進(jìn)展標(biāo)志著小鵬汽車(chē)在人形機(jī)器人領(lǐng)域取得了重要突破，為其未來(lái)的應(yīng)用和發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

廣汽第三代具身智能人形機(jī)器人GoMate正式發(fā)布

2024年12月，廣汽集團(tuán)正式發(fā)布了其第三代人形機(jī)器人——GoMate。這款機(jī)器人采用了獨(dú)特的可變輪足移動(dòng)結(jié)構(gòu)，融合了四輪足與兩輪足兩種模式，能夠根據(jù)不同地形的需求靈活切換輪足結(jié)構(gòu)，展現(xiàn)出強(qiáng)大的地形適應(yīng)能力。在四輪足模式下，GoMate能夠輕松應(yīng)對(duì)上下樓梯、爬坡以及單邊越障等復(fù)雜地形挑戰(zhàn)。

廣汽集團(tuán)對(duì)于GoMate的關(guān)鍵零部件實(shí)現(xiàn)了全自研，涵蓋了靈巧手、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)等核心組件。其中，GoMate的靈巧手設(shè)計(jì)尤為出色，支持超過(guò)20種交互手勢(shì)，負(fù)載能力達(dá)到1.5kg。該靈巧手搭載了觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器，能夠智能調(diào)整抓取力度和位置，精準(zhǔn)完成各類(lèi)抓取任務(wù)。

在關(guān)節(jié)模組方面，GoMate采用了軸向磁通電機(jī)模組，其高度相比同規(guī)格競(jìng)品降低了15%，但最大輸出力矩卻高達(dá)1000Nm，力矩密度更是達(dá)到了驚人的200Nm/kg，同時(shí)具備5倍以上的過(guò)載能力。這一設(shè)計(jì)不僅實(shí)現(xiàn)了較高的集成度，還保持了優(yōu)異的散熱性能。

廣汽集團(tuán)致力于將GoMate打造成一款能夠商業(yè)落地的人形機(jī)器人，旨在將其應(yīng)用于安防、工業(yè)制造、智慧生活以及汽車(chē)后市場(chǎng)服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域，以展現(xiàn)其在人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的創(chuàng)新實(shí)力和商業(yè)化前景。

2024年12月13日，比亞迪發(fā)布了一則面向2025屆全球高校碩士、博士畢業(yè)生的招聘信息，標(biāo)志著其在具身智能領(lǐng)域的進(jìn)一步深耕。此次招聘涵蓋機(jī)械類(lèi)、自動(dòng)化類(lèi)、力學(xué)類(lèi)、計(jì)算機(jī)類(lèi)、數(shù)學(xué)類(lèi)等多個(gè)專(zhuān)業(yè)，涉及深度學(xué)習(xí)、感知、人形機(jī)器人、四足機(jī)器狗等前沿領(lǐng)域的研究方向。

比亞迪的具身智能研究團(tuán)隊(duì)自2022年成立以來(lái)，已開(kāi)發(fā)了多種機(jī)器人產(chǎn)品，如工藝機(jī)器人、智能協(xié)作機(jī)器人、智能移動(dòng)機(jī)器人和類(lèi)人形機(jī)器人。 

比亞迪團(tuán)隊(duì)旨在通過(guò)深入挖掘應(yīng)用場(chǎng)景需求，展開(kāi)各類(lèi)機(jī)器人本體及系統(tǒng)的定制開(kāi)發(fā)，不斷增強(qiáng)機(jī)器人感知與決策能力，推進(jìn)具身智能在工業(yè)領(lǐng)域的落地應(yīng)用。此外，比亞迪計(jì)劃通過(guò)與國(guó)內(nèi)外合作伙伴的合作，共同推動(dòng)具身智能產(chǎn)業(yè)的繁榮發(fā)展。

開(kāi)源鴻蒙人形機(jī)器人KUAVO 3.0

自2016年成立以來(lái)，樂(lè)聚機(jī)器人便專(zhuān)注于人形機(jī)器人的研發(fā)與生產(chǎn)，并在工業(yè)領(lǐng)域取得了令人矚目的成果。其研發(fā)的人形機(jī)器人KUAVO，體重45kg，全身自由度超38個(gè)，步速最高可達(dá)5km/h，快速連續(xù)跳躍高度超過(guò)20cm，可實(shí)現(xiàn)沙地、草地、障礙等多地形行走，并能夠連續(xù)跳躍，已具備在多種工業(yè)場(chǎng)景下應(yīng)用的能力。

在技術(shù)方面，樂(lè)聚機(jī)器人通過(guò)自主研發(fā)和創(chuàng)新，提升了人形機(jī)器人的靈活性和泛化性。其自研的一體化關(guān)節(jié)、萬(wàn)物智聯(lián)傳感、全方位視覺(jué)感知以及多種末端執(zhí)行器均表現(xiàn)出色。此外，樂(lè)聚還采用了先進(jìn)的Model-Based控制算法和全身動(dòng)量控制算法，使人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制方面更加精準(zhǔn)和穩(wěn)定。這些技術(shù)優(yōu)勢(shì)使得樂(lè)聚的人形機(jī)器人能夠深入傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人難以應(yīng)對(duì)的柔性制造、狹窄空間等復(fù)雜場(chǎng)景，發(fā)揮出其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。

在商業(yè)化應(yīng)用方面，樂(lè)聚機(jī)器人已在工業(yè)領(lǐng)域取得了初步的成果。例如，樂(lè)聚已與江蘇亨通、蔚來(lái)汽車(chē)等企業(yè)展開(kāi)合作，探索人形機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的規(guī)?；瘧?yīng)用。這些合作案例不僅驗(yàn)證了樂(lè)聚人形機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的可行性和實(shí)用性，也為其進(jìn)一步拓展市場(chǎng)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

從市場(chǎng)規(guī)模和增長(zhǎng)趨勢(shì)來(lái)看，全球腿式機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在不斷擴(kuò)大，預(yù)計(jì)2030年將達(dá)到91億元人民幣，2024至2030年期間的年復(fù)合增長(zhǎng)率為14.3%。其中，亞太地區(qū)是最大的市場(chǎng)，占比約57%。樂(lè)聚機(jī)器人作為亞太地區(qū)的重要參與者，其在工業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展前景廣闊。