技術(shù)指南：負載篇-棧板/貨架/料籠/料架
棧板要求
1.基本要求
· 棧板可以為川字棧板、田字棧板。
· 支持塑料棧板和木棧板。
· 棧板和叉齒要有一定的摩擦力，防止機器人急停時，棧板滑出叉齒。
· 建議選擇沒有反光面的棧板，防止棧板識別時出現(xiàn)干擾。
2.棧板尺寸要求
?、?標準車型推薦的國際標準棧板尺寸
② 非標準棧板使用限制
棧板長度建議不要超出叉齒長度 5 公分，棧板內(nèi)側(cè)兩側(cè)距離與叉齒兩側(cè)需分別大于 30mm。
3.擺放要求
① 加裝地面機械限位
將棧板在工作區(qū)做限位處理，棧板插孔朝向叉齒。
?、谑褂脳０遄R別功能
棧板識別的演示視頻請掃描二維碼，棧板識別相關(guān)配置及使用，請參閱仙工《圖漾相機避障以及棧板識別使用說明》。
4.棧板堆解垛技術(shù)要求
· 所有自動叉車運行的區(qū)域，均無陽光直射或斜射，運行環(huán)境為室內(nèi)，戶外通道需搭建連廊或雨棚;
· 貨物碼垛需規(guī)范整齊，棧板上的貨物上表面需平整，嚴格規(guī)劃平整度要求;
· 棧板上方貨物重量需保持兩側(cè)重量平均，禁出現(xiàn)偏載情景;
· 機械或人工堆垛需整齊，確保貨物不超出棧板邊緣，嚴格控制超板范圍;
· 統(tǒng)一棧板規(guī)格，采用性能良好，不易發(fā)生變形的川字棧板或田字棧板;
· 棧板本身不發(fā)生形變、棧板上的貨物在堆疊過程中不發(fā)生形變;
· 如下圖所示：不建議在不平整的貨物上方堆垛貨物，或進行貨物的堆解垛，會有傾倒的風(fēng)險。
5.錯誤示范
?、俨唤ㄗh使用破舊棧板、不規(guī)則棧板，防止與叉車本體出現(xiàn)干涉甚至對車體造成損壞
②未使用棧板識別功能時，不允許偏置擺放棧板，此時需要增加地面機械限位裝置。
③不建議棧板上方貨物偏載、超出棧板或叉車的載重上限。
貨架要求
1.基本要求
· 貨架載荷要求1T起。
· 貨架上方承重不可大于限定承重。
· 底角須有焊地片，防止貨架傾倒，使用時需將貨架使用螺栓固定。
· 貨架橫梁處使用前需使用螺栓固定，增加安全性。
· 貨架寬度須小于棧板長度，棧板處于貨架上方時，棧板前后需各大于80mm。
· 貨架上下間距需保證在棧板有貨時的最高處與上方擋板大于300mm。
· 不推薦使用九腳棧板，防止棧板從貨架掉下。
2.推薦尺寸
貨架尺寸：長\寬\高 2700mm x 800mm x 3000mm;橫梁高度可根據(jù)實際貨物高度來進行調(diào)節(jié)。
料架料籠叉取技術(shù)要求
1.基本要求
· 料架料籠叉孔內(nèi)側(cè)寬度需大于叉齒外寬60mm。注：萬向輪最里側(cè)時的最小寬度。
· 料架料籠叉孔高度需大于100mm。
· 注：搬運車叉取料架或料籠時，叉孔高度須大于100mm小于150mm。
2.擺放要求
?、偌友b地面機械限位
叉取料架或料籠時，將其進行限位處理，并將輪子鎖住，防住叉取時移動。
?、谑褂昧匣\識別功能
料籠識別的視頻請掃描二維碼，料籠識別功能的配置及使用，請參閱《AprilTag 二維碼識別使用說明書》。
3.料籠堆疊技術(shù)要求
· 料籠本身不發(fā)生形變，且在料籠中載貨的情況下，料籠底部不發(fā)生形變。
· 料籠堆疊的對接處需要加裝導(dǎo)向，導(dǎo)向要包容重復(fù)到點精度，在允許的范圍內(nèi)盡量做大。
· 料籠中的貨物要均勻放置，不允許出現(xiàn)嚴重偏載情況。
· 料籠中的貨物不允許超出料籠高度。
· 料籠堆疊總高不建議超過三層。
· 料籠中的貨物不允許滑動或滾動，造成重心連續(xù)變動。
· 多層堆疊之后，要保證在被堆疊層位置的料籠不發(fā)生形變。
（轉(zhuǎn)載）
