工藝介紹
當(dāng)前，全球疫情的形勢(shì)依然嚴(yán)峻，核酸檢測(cè)成為了防止大范圍傳染的有效手段之一，也成為了我們生活的一種“常態(tài)”。
隨著技術(shù)的不斷革新，核酸檢測(cè)從原本的手動(dòng)提取，1小時(shí)僅能提取1個(gè)樣本，且存在高危險(xiǎn)性，升級(jí)為如今的核酸檢測(cè)儀提取，能夠1小時(shí)內(nèi)提取96個(gè)樣本，且無(wú)接觸，安全性高，幫助更快、更高效的檢出感染者，并加以控制。
這類的核酸檢測(cè)儀，稱之為高通量核酸提取系統(tǒng)，即單次可同時(shí)完成幾十甚至上百個(gè)樣品的處理;并且整個(gè)搬運(yùn)、取放流程無(wú)需人員介入，完全由機(jī)器人自主完成。
課題
1、 機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)柔性作業(yè)?
機(jī)器人移動(dòng)至哪個(gè)位置?從哪個(gè)工位取料/放料?何時(shí)開始?以及，與上位系統(tǒng)如何建立通訊、數(shù)據(jù)如何交互處理?都是亟需解決的課題。
2、 機(jī)器人如何準(zhǔn)確高效地取料/放料?
機(jī)器人需通過(guò)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)至各個(gè)工位進(jìn)行取料/放料，受到高速移動(dòng)或急停的慣性影響，易產(chǎn)生晃動(dòng)，造成放料不準(zhǔn)。
【解決方案】
1、采用可柔性控制的協(xié)作機(jī)器人
首先，由編程更為靈活的機(jī)械自動(dòng)化控制器NX1系列作為主站，TM協(xié)作機(jī)器人作為從站。
其次，確認(rèn)Socket TCP的通訊協(xié)議，以及通訊連接方式。然后，再確認(rèn)TM協(xié)作機(jī)器人的數(shù)據(jù)接收方式，其中Listen Node能對(duì)應(yīng)四種命令，實(shí)現(xiàn)更加柔性的應(yīng)用。
最后通過(guò)獲取到的工位、動(dòng)作、位置等信息，建立整體的控制流程與程序框架，最終實(shí)現(xiàn)TM協(xié)作機(jī)器人的柔性流程控制。
2、獨(dú)特的Landmark功能，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位
傳統(tǒng)的應(yīng)用，若點(diǎn)位紀(jì)錄于機(jī)器人坐標(biāo)系上，此時(shí)手臂與對(duì)象相對(duì)關(guān)系改變時(shí)，則所有點(diǎn)位均需要重新示教。而通過(guò)歐姆龍協(xié)作機(jī)器人TM系列特有的【LandMark】標(biāo)簽，能夠輕松建立視覺坐標(biāo)，在此坐標(biāo)系下設(shè)定點(diǎn)位。
此時(shí)若手臂的關(guān)系改變時(shí)，通過(guò)拍攝LandMark能自動(dòng)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)位偏差并補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。
控制系統(tǒng)
實(shí)現(xiàn)價(jià)值
1、 效率：設(shè)備整體檢測(cè)效率達(dá)到4PCS/小時(shí)要求。
2、 安全：機(jī)器人全面取代人工檢測(cè)，降低感染以及人工干預(yù)的污染影響。
【經(jīng)營(yíng)層】
■ 新型無(wú)人化醫(yī)療設(shè)備，將自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用于醫(yī)療檢測(cè)的發(fā)展，降低人工介入可能造成的感染風(fēng)險(xiǎn)，為防止疫情大范圍傳染，加強(qiáng)醫(yī)護(hù)人員、檢測(cè)人員的安全做出了重大貢獻(xiàn)。
【管理層】
■ 協(xié)作機(jī)器人TM系列自帶500萬(wàn)像素的視覺系統(tǒng)，無(wú)需再額外配置，節(jié)省成本。
■ 機(jī)器人全面取代人工檢測(cè)，穩(wěn)定無(wú)差錯(cuò)，減少人件費(fèi)，并且杜絕了人工干預(yù)產(chǎn)生的污染或感染風(fēng)險(xiǎn)。
【工程師層】
■ 協(xié)作機(jī)器人TM系列自帶500萬(wàn)像素的視覺系統(tǒng)，無(wú)需單獨(dú)調(diào)試視覺，編程簡(jiǎn)單快捷。
■ 歐姆龍?zhí)峁臋C(jī)器人、控制器、運(yùn)動(dòng)控制到伺服系統(tǒng)的整體解決方案，通訊更穩(wěn)定，維護(hù)更簡(jiǎn)便。
（轉(zhuǎn)載）
