智能機器人在中國制造業(yè)的應用廣泛，目前已經(jīng)是制造車間不可或缺的部分，SCARA機器人作為一種快速、高效、安裝方便、成本低廉的方案，得到很多產(chǎn)業(yè)的青睞，特別是電腦、通訊和消費性電子等產(chǎn)業(yè)尤其注重。
長期以來，SCARA 機器人的校準及測量一直缺乏準確而高效的測量手段，缺少相關測試標準工具。?？怂箍礚eica 激光跟蹤儀測量系統(tǒng)以其完善的測量附件及快速高效的測量軟件等，給SCARA 機器人校準及測試樹立了新的標準。
Leica機器人校準測試系統(tǒng)
Leica機器人校準測試系統(tǒng)的組成包括：高性能LeicaAT960 絕對激光跟蹤儀、針對機器人測試的而推出專業(yè)智能六維測試工具TMAC、具有超寬激光接收角的超級貓眼反射球、以及機器人校準測量軟件ROBODYN。
Leica AT960大尺寸測量解決方案，可提供全面的6 自由度探測及掃描、自動化檢測和反射球測量等功能，幫助用戶實現(xiàn)絕對速度、 絕對精度和絕對便攜性。Leica T-MAC 具備高效的六自由度測試能力，一次采集即可獲取準確的位置及角度精度（優(yōu)于0.01°），同時可以動態(tài)最高1 kHZ 頻率采集運動姿態(tài)數(shù)據(jù)，高效便捷。超級貓眼反射球具有超寬接收角度，能夠幫助激光跟蹤儀很容易地鎖定在一個位置范圍內，從而最大限度地減少跟蹤儀站的變化或人為手動對反射球的調整。
SCARA 機器人校準
SCARA 機器人的校準過程，簡單分為六個步驟：（1）在ROBODYN 軟件內導入機器人的DH 模型，引入Leica 激光跟蹤儀位置；（2）將SCE 超級貓眼測量球，通過測量基座固定到SCARA 機器人工具末端；（3）在軟件內生成理論點位，導出點位（或者測量程序）給機器人執(zhí)行；（4）測量實際點位數(shù)據(jù)，軟件進行校準計算；（5）得到精確的 DH 數(shù)據(jù)，以及減速比及耦合比的校準數(shù)據(jù)；（6）校準數(shù)據(jù)輸入機器人控制器，驗證精度。使用Leica測量系統(tǒng)校準SCARA 機器人，可以將機器人絕對精度提升至0.1～0.2 mm 之間，精度提高5～10 倍。
同時，在ROBODYN 軟件內部，還有模擬功能，能夠模擬控制機器人運動，并判斷過程中跟蹤儀光線的變化，判斷在運行過程中是否有干涉及斷光等現(xiàn)象發(fā)生，預先做出報警。
SCARA 機器人測試
目前，針對SCARA 機器人沒有專門的性能測試標準，行業(yè)內還是以GB/T 12642—2013 執(zhí)行測試（大致等同 ISO 9283—1998）。一般看來，標準規(guī)定的測試空間都是立方體空間，但是由于SCARA 機器人行走的是圓柱空間，如果再選擇立方體空間，則空間大小會受制于高度行程而變得很小。
ROBODYN 軟件內，允許自定義空間邊長，同時不要求一定是立方體。這樣就可以根據(jù)實際工作空間需求，測試扁平的長方體空間。ROBODYN 軟件可以選擇測試空間，在軟件內模擬是否可達，一次性給出所有測試項目的理論點位，也可以根據(jù)客戶所選擇項目，顯示測試點位。測試還可以一次選擇多個項目，在一個程序執(zhí)行，完畢之后直接得到分項目報告。
從實際測試效果以及現(xiàn)場操作來看，Leica 激光跟蹤儀測量系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，憑借其完善的測量附件及專業(yè)高效的測量軟件，可以全面滿足SCARA 機器人在生產(chǎn)過程中面臨的設備校準以及ISO 測試需求，因而能夠極大提升客戶機器精度，保證生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品競爭力。
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