隨著智能物流的飛速發(fā)展，不難發(fā)現(xiàn)工廠物流的兩個(gè)趨勢(shì)：倉(cāng)庫(kù)的空間越來越緊湊;需搬運(yùn)的物品重量越來越大。而采用差速驅(qū)動(dòng)、單舵輪驅(qū)動(dòng)的傳統(tǒng) AGV / AMR ，因無(wú)法全向移動(dòng)而需更大的轉(zhuǎn)向空間，導(dǎo)致其無(wú)法在緊湊空間中靈活搬運(yùn)貨物，此外，差速驅(qū)動(dòng)和單舵輪 AGV / AMR 的單個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率有限，導(dǎo)致無(wú)法低成本地提高單個(gè)電機(jī)的功率來搬運(yùn)過重的物品。
差速驅(qū)動(dòng)、單舵輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模型示意圖
于是具有全向移動(dòng)功能的 AGV / AMR 面市，直至今日，一提到全向移動(dòng)，大家自然而然地聯(lián)想到的便是四輪驅(qū)動(dòng)的麥克納姆輪和雙舵輪 AGV / AMR 。
美中不足的是，四輪驅(qū)動(dòng)的麥克拉姆輪 AGV / AMR 雖能全向移動(dòng)且負(fù)載力高，但由于其不僅對(duì)搬運(yùn)地面的要求苛刻，而且麥輪拉姆輪價(jià)格昂貴，導(dǎo)致其實(shí)施及維護(hù)成本高昂，遂無(wú)法被廣泛應(yīng)用。
麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)模型示意圖
而雙舵輪 AGV / AMR 雖擁有兩個(gè)舵輪模組，且具有驅(qū)動(dòng)能力大、全向移動(dòng)的特點(diǎn)，但由于舵輪模組成本高且高度無(wú)法縮減，使其應(yīng)用也受到限制。
雙舵輪運(yùn)動(dòng)模型示意圖
今天，我們要介紹的雙差速模組 AGV / AMR ，不僅具有成本低、全向移動(dòng)、驅(qū)動(dòng)能力大的特點(diǎn)，而且能在緊湊空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)及高負(fù)載搬運(yùn)。
這也是仙工智能(SEER)技術(shù)的新動(dòng)態(tài)，即在 SRC 核心控制器中增加雙差速模組的運(yùn)動(dòng)模型來實(shí)現(xiàn)雙差速模組 AGV / AMR 的制造。
雙差速模組運(yùn)動(dòng)模型示意圖
雙差速模組運(yùn)動(dòng)模型中的雙差速模組是一個(gè)轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)模塊，替換了傳統(tǒng)機(jī)械復(fù)雜的舵輪模組(傳統(tǒng)機(jī)械舵輪模組在底盤上能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，但轉(zhuǎn)動(dòng)范圍會(huì)受到機(jī)械結(jié)構(gòu)或電纜的限制)。
而雙差速模組可通過滑環(huán)來突破轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的限制，從而實(shí)現(xiàn)360°的差速轉(zhuǎn)向模塊，但單舵輪卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)舵輪360°轉(zhuǎn)向。
雙差速模組底盤運(yùn)動(dòng)模型示意圖
不僅如此，雙差速模組還可突破舵輪模組驅(qū)動(dòng)器和機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制。
我們只需將傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器配上含激光建圖、定位、導(dǎo)航等功能的 SRC 控制器，即可搭建高精度全向移動(dòng)的自動(dòng)控制底盤，從而避免昂貴的舵輪模組驅(qū)動(dòng)器。
雙差速模組也無(wú)需特殊機(jī)械結(jié)構(gòu)或輪子，只需把兩對(duì)差速模組固定在底盤上，并保證差速模組在底盤上能旋轉(zhuǎn)即可，從而避免昂貴的、不耐用的非標(biāo)輪子。
基于 SRC ，讓造車更簡(jiǎn)單
雙差速模組由于沒有舵輪機(jī)構(gòu)，還可制作超低底盤的搬運(yùn)車。
雙差速模組 AGV / AMR 具有靈活的擴(kuò)展性，即通過增加差速模組的數(shù)量(比如四差速模組，八差速模組)，來增加車體的搬運(yùn)能力，并可保持全向移動(dòng)的特點(diǎn)。
雙差速模組 AGV / AMR 對(duì)輪子的控制，不但要滿足車體整體速度的要求，還要滿足差速模組朝向和角速度需求，這使其控制難度比雙舵輪和麥克納姆輪 AGV / AMR 要高出許多，但是仙工智能(SEER)在有限的性能條件下優(yōu)化了控制算法，推出了綜合成本更低的差速模組控制系統(tǒng)，助力差速模組更廣泛地應(yīng)用于物流運(yùn)輸領(lǐng)域。
仙工智能(SEER)的拳頭產(chǎn)品 SRC 核心控制器在增加了雙差速模組運(yùn)動(dòng)模型后，將進(jìn)一步擴(kuò)大基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 類型，讓造 AMR 沒有門檻。
基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 類型
未來，仙工智能(SEER)也將一路披荊斬棘，以標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品支撐非標(biāo)應(yīng)用，為合作伙伴帶來更多有價(jià)值的新品，為智能物流的發(fā)展添磚加瓦!
（轉(zhuǎn)載）
