隨著智能制造的不斷升級和落地，工廠內的智能搬運和智慧物流今年來也越來越被關注，用自動叉車和AMR來解決搬運問題也逐步成為趨勢，機器人在和操作人員協(xié)同工作的環(huán)境下如何防范各種風險成為勢必要解決的課題。在一些密集倉儲的區(qū)域，即使在自動叉車上安裝再多的傳感器也無法避免一些危險情形，比如下圖的情形：
由上圖可以看到，在人員和自動叉車，AMR混用的場景中，在一些現(xiàn)場的設備、人員、貨物統(tǒng)一管理的難題，仙工智能(SEER)推出了全感知AI物流系統(tǒng)RoboView，為客戶解決這些難題。
RoboView的靈感來源于RoboCup小型組足球機器人比賽，作為RoboCup中最強調團隊協(xié)作和對抗的組別，小型組采用了外部的視覺服務作為了機器人位置的主要感知方式，其典型場景如下：
通過外部視覺感知和統(tǒng)一的大腦對場景內的機器人進行統(tǒng)一管理，從而實現(xiàn)各種復雜的協(xié)作與對抗。
由此出發(fā)，仙工智能(SEER)在基于SLAM導航的體系外，又創(chuàng)新性地提出了RoboView全感知物流系統(tǒng)。
1、 RoboView架構
RoboView由感知平臺和感知節(jié)點共同構成。其中全感知平臺作為系統(tǒng)的核心，提供所有的視覺服務，為智能工廠及物流系統(tǒng)提供必要信息(包括庫位管理信息，車隊跟蹤信息、設備運行狀態(tài)等)，小車作業(yè)視覺服務請求響應，系統(tǒng)安全監(jiān)控信息等四大部分。感知節(jié)點包括固定或移動式的圖像(2D)/點云(3D)采集設備及編組。
感知平臺為獨立運行的視覺服務器，其主要提供視覺AI感知能力。通過2D/3D視覺的技術實現(xiàn)對感知區(qū)域內的目標進行識別，定位和檢測能力。全感知平臺只需要一份輸入，以及一個輸出定義(DOO, Definition of Output)，即可完成一次感知服務，因此它是多任務的，相互獨立的信息感知平臺。
感知節(jié)點是分布式部署的，分為固定節(jié)點和移動節(jié)點。固定節(jié)點是指固定安裝的圖像(2D)/點云(3D)采集設備，如普通的監(jiān)控攝像頭、ToF相機、3D激光雷達等都可以作為感知節(jié)點接入;移動節(jié)點指這些安裝在移動機器人上的各類視覺圖像/點云采集設備，通過仙工智能(SEER)的SRC核心控制器可以實現(xiàn)與RoboView的無縫對接;
感知節(jié)點可以通過Roboshop一站式布署軟件加入SLAM地圖中，并配置相應的工作流，從而實現(xiàn)節(jié)點的快速設置布署。同時，感知平臺RoboView與仙工智能企業(yè)數(shù)字化中臺SEED配合，可以實現(xiàn)對場所內的各個系統(tǒng)的部署，規(guī)劃和監(jiān)控的能力，并實現(xiàn)對AMR及無人叉車的安全監(jiān)控及作業(yè)規(guī)劃。
2、 AI感知技術
AI全感知平臺融合了多項關鍵技術，為物流管理系統(tǒng)提供了豐富的信息。
【增強顯示】通過數(shù)個固定感知節(jié)點全方位“觀察”，結合多點視覺的配準、拼接、融合技術，將整個倉庫的實時狀態(tài)盡收眼底，在原有監(jiān)控視頻的基礎上加入了AR增強信息，讓現(xiàn)場人員對設備狀態(tài)更加直觀清晰。
【車輛監(jiān)控】結合車輛自身信息，對場景內的每一輛AMR及自動叉車進行實時定位和追蹤，捕獲并預測車輛的運行軌跡，結合SEED中臺，對偏離作業(yè)任務的車輛及時發(fā)出調整指令并向平臺發(fā)出告警。
【目標識別定位】RoboView不僅僅包含常規(guī)的視覺感知算法，還包含了先進的深度學習算法，大大的提高了系統(tǒng)的抗干擾性。目標檢測技術，能夠實時從視頻流中檢測出目標物體，如小車或獲取;3D點云的分割技術，能夠直接從點云中提取目標物體，并給出尺寸，位置等重要信息，使算法更加穩(wěn)定、可靠。另外，通過圖像語義分割技術，還可以為倉庫的管制標記、道路標識和作業(yè)車等進行一次性分割、提取，為控制平臺提供了另一項重要信息。
【庫位管理】通過部署在場景中的多臺固定感知節(jié)點，感知平臺能夠實時獲取場景里的所有庫位信息，并通過2D識別技術，識別&定位出庫位的有效信息，包括但不限于有無貨物，有無小車，有無異物侵入等信息，并將這些信息發(fā)布出去(根據(jù)物流系統(tǒng)的配置，可能發(fā)送給物流系統(tǒng)和小車)，物流系統(tǒng)或小車能夠根據(jù)這些信息做有效的決策，大大提升了倉庫管理效率。
【安全監(jiān)控】主要涉及場景內的所有狀態(tài)實時監(jiān)控，其內容包括：外來異物(非作業(yè)人員，作業(yè)人員進入非安全區(qū)域，小車脫離預設任務軌跡，非作業(yè)小車等)侵入監(jiān)控，貨物狀態(tài)監(jiān)控，小車路線障礙物檢測，其他聯(lián)動設備的監(jiān)控(如大型貨架，升降電梯等)
新的智能化時代已經到來，如何打造高度智能化、數(shù)字化的制造平臺，敬請關注仙工智能(SEER)，2020年9月16日至9月19日，在2020年中國國際工業(yè)博覽會7.1H-A097展位，期待SEER帶來的驚喜。
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