近年來，伴隨移動(dòng)機(jī)器人在各行各業(yè)的廣泛應(yīng)用，SLAM這個(gè)“名字”逐漸被更多的人所熟悉，但是SLAM具體是什么、SLAM有哪些應(yīng)用領(lǐng)域、激光SLAM和視覺SLAM哪種方式更有優(yōu)勢(shì)等等這些問題卻總是模糊不清。今天，小編就帶大家來詳細(xì)了解一下~
什么是SLAM ?
SLAM英文全稱是 Simultaneous Localization and Mapping，意為即時(shí)定位與地圖構(gòu)建。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，至今已有30余年的發(fā)展歷史。
SLAM它試圖解決這樣的問題：一個(gè)機(jī)器人在未知的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，如何通過對(duì)環(huán)境的觀測(cè)確定自身的運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)構(gòu)建出環(huán)境的地圖。SLAM技術(shù)正是為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)涉及到的諸多技術(shù)的總和。由于其重要的理論與應(yīng)用價(jià)值，被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵。
相較于深度學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、大數(shù)據(jù)等熱門詞匯，聽過SLAM的人少之又少，是因?yàn)閲?guó)內(nèi)從事相關(guān)研究的機(jī)構(gòu)更是屈指可數(shù)。直至2015年左右，SLAM才逐漸成為國(guó)內(nèi)機(jī)器人和計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的熱門研究方向，在當(dāng)前較為熱門的領(lǐng)域嶄露頭角。
SLAM應(yīng)用于哪些領(lǐng)域?
機(jī)器人定位導(dǎo)航
SLAM 可用于生成移動(dòng)機(jī)器人所處環(huán)境的地圖?；谶@個(gè)地圖，機(jī)器人執(zhí)行路徑規(guī)劃、自主定位、導(dǎo)航等任務(wù)。
無人駕駛領(lǐng)域
SLAM 技術(shù)可以提供視覺里程計(jì)功能，然后與GPS等其他定位方式相融合。
無人機(jī)領(lǐng)域
SLAM可以構(gòu)建局部地圖，輔助無人機(jī)進(jìn)行自主避障、規(guī)劃路徑。
VR/AR 方面
根據(jù) SLAM 得到地圖和當(dāng)前視角對(duì)疊加虛擬物體做相應(yīng)渲染，這樣做可以使得疊加的虛擬物體看起來比較真實(shí)，沒有違和感。
激光SLAM與視覺SLAM
按照傳感器類型來劃分，SLAM分為激光SLAM和視覺SLAM。
激光SLAM
激光SLAM脫胎于早期的基于測(cè)距的定位方法(如超聲和紅外單點(diǎn)測(cè)距)。激光SLAM的原理是通過激光雷達(dá)采集周圍環(huán)境物體信息呈現(xiàn)出的一系列分散的、具有準(zhǔn)確角度和距離信息的點(diǎn)，被稱為點(diǎn)云。通常激光SLAM系統(tǒng)通過對(duì)不同時(shí)刻兩片點(diǎn)云的匹配與比對(duì)，計(jì)算激光雷達(dá)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的距離和姿態(tài)的改變，從而完成對(duì)機(jī)器人自身的定位。
視覺SLAM
視覺SLAM又稱為V-SLAM，主要通過攝像頭來實(shí)現(xiàn)。攝像頭品類繁多，主要分為單目、雙目、單目結(jié)構(gòu)光、雙目結(jié)構(gòu)光、ToF幾大類?；谏疃葦z像機(jī)的 V-SLAM，跟激光 SLAM 類似，通過收集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，能直接計(jì)算障礙物距離;基于單目、魚眼相機(jī)的 V-SLAM 方案，則利用多幀圖像來估計(jì)自身的位姿變化，再通過累計(jì)位姿變化來計(jì)算距離物體的距離，并進(jìn)行定位與地圖構(gòu)建。
激光SLAM與視覺SLAM比較
一直以來，業(yè)內(nèi)對(duì)激光SLAM與視覺SLAM到底誰更勝一籌，誰是未來主流趨勢(shì)都有自己的看法。下面從以下幾個(gè)角度進(jìn)行簡(jiǎn)單對(duì)比：
技術(shù)發(fā)展
早在 2005 年的時(shí)候，激光 SLAM 就已經(jīng)被研究的比較透徹，框架也已初步確定，激光 SLAM是目前最穩(wěn)定、最主流的定位導(dǎo)航方法;視覺SLAM 目前尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場(chǎng)景拓展、產(chǎn)品逐漸落地階段。
使用環(huán)境
激光SLAM主要應(yīng)用于室內(nèi);視覺SLAM在室內(nèi)外均能開展工作，但是對(duì)光的依賴度高，在暗處或者一些無紋理區(qū)域無法進(jìn)行工作。
地圖精度
兩者相較，激光 SLAM 構(gòu)建的地圖精度高，不存在累計(jì)誤差，且能直接用于定位導(dǎo)航。
當(dāng)然，激光SLAM也有一定的局限性。比如在又長(zhǎng)又直、兩側(cè)是墻壁的長(zhǎng)廊或是動(dòng)態(tài)變化大的環(huán)境中，單純依靠激光SLAM容易發(fā)生定位丟失的情況。
不過，針對(duì)這樣的問題目前已有成熟的解決方案。如仙知機(jī)器人推出了激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品，支持多種導(dǎo)航方式任意切換，在長(zhǎng)廊、高動(dòng)態(tài)環(huán)境中可自由切換至激光反光板導(dǎo)航或二維碼導(dǎo)航;同時(shí)可配合3D相機(jī)檢測(cè)地面上的坑洞及立體障礙物，讓移動(dòng)機(jī)器人安全高效的運(yùn)行。
從中可以發(fā)現(xiàn)，要想讓移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜的使用場(chǎng)景，激光SLAM與視覺SLAM必將在相互競(jìng)爭(zhēng)和融合中發(fā)展，多傳感器融合導(dǎo)航必然是未來發(fā)展方向。伴隨移動(dòng)機(jī)器人核心技術(shù)的解決，將替代人工完成簡(jiǎn)單、重復(fù)、勞動(dòng)量大的繁雜工作，真正為人類服務(wù)。
（轉(zhuǎn)載）
