為方便用戶更高效的使用移動(dòng)機(jī)器人，仙知機(jī)器人向用戶開(kāi)放機(jī)器人操作的相關(guān) API。
整套 API 采用 TCP request/response 問(wèn)答的方式, 機(jī)器人作為服務(wù)器接受客戶端的請(qǐng)求并向客戶端作出響應(yīng)。API 請(qǐng)求由頭部和數(shù)據(jù)區(qū)組成，頭部為普通定長(zhǎng)的字節(jié), 用于標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)包基本信息以及數(shù)據(jù)區(qū)的長(zhǎng)度及類型等，數(shù)據(jù)區(qū)為序列化后的 JSON 數(shù)據(jù)，根據(jù)頭部中的類型信息進(jìn)行反序列化可以得到相應(yīng)的 JSON 對(duì)象。API 的響應(yīng)也由頭部和數(shù)據(jù)區(qū)組成，頭部為根據(jù)請(qǐng)求得到的定長(zhǎng)字節(jié), 數(shù)據(jù)區(qū)也為序列化后的 JSON 數(shù)據(jù)。
之前分別介紹了仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API的概念、類別、使用教程及如何查詢機(jī)器人狀態(tài)API中的“機(jī)器人信息”和“機(jī)器人運(yùn)行信息”等，本期將介紹“如何查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)”、“如何查詢貨叉(叉車)狀態(tài)”及“如何查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)”：
如何查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)
查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)(僅對(duì)選配頂升機(jī)構(gòu)的機(jī)器人有意義)
請(qǐng)求
編號(hào): 1027 (0x0403)
名稱: robot_status_jack_req
描述: 查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)
請(qǐng)求示例
略
響應(yīng)
編號(hào): 11027 (0x2B13)
名稱: robot_status_jack_res
描述: 查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)的響應(yīng)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見(jiàn)下表
響應(yīng)示例
略
如何查詢貨叉(叉車)狀態(tài)
查詢貨叉(叉車)狀態(tài)(僅對(duì)有貨叉的機(jī)器人有意義, 如叉車等)
請(qǐng)求
編號(hào): 1028 (0x0404)
名稱: robot_status_fork_req
描述: 查詢貨叉(叉車)狀態(tài)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)
請(qǐng)求示例
略
響應(yīng)
編號(hào): 11028 (0x2B14)
名稱: robot_status_fork_res
描述: 查詢貨叉(叉車)狀態(tài)的響應(yīng)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見(jiàn)下表
響應(yīng)示例
略
如何查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)
查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)(僅對(duì)選配有輥筒或皮帶的機(jī)器人有意義)
請(qǐng)求
編號(hào): 1029 (0x0405)
名稱: robot_status_roller_req
描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)
請(qǐng)求示例
略
響應(yīng)
編號(hào): 11029 (0x2B15)
名稱: robot_status_roller_res
描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)的響應(yīng)
JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見(jiàn)下表
roller_error_code 定義:
響應(yīng)示例
略
更多仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API使用教程，后期將會(huì)陸續(xù)推出。敬請(qǐng)關(guān)注下期仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API使用教程(十一)。
（轉(zhuǎn)載）
