調(diào)度，又名迪斯派車(Dispatch);我估計最早的起源可能是兩個人同時過獨木橋場景，有那么幾種情況：
a. 兩人相向而行，你讓開，我過去，或者我慫了，您先走;
b. 兩人一前一后走，前面走得慢，后面要么傻傻的等，要么U看U超車;
c. 很寬的橋，你看到我，然后側(cè)身閃開了，成功避免了一起剮蹭事件
面對以上種種，調(diào)度一詞漸漸浮出橋面，并被廣泛應(yīng)用到工業(yè)，快遞業(yè)，服務(wù)業(yè)等各個需要解決沖突、化解矛盾的領(lǐng)域。
再比如，上圖中的兩臺車，左邊車要去到右邊車的位置，大家可以數(shù)一數(shù)一共有多少條路(數(shù)對了有獎)，在這么多條路中哪一條最近，哪一條要拐的彎最少，哪一條最不堵車，哪一條最刺激，哪一條最有可能遇到那個她......根據(jù)不同的評價標準，調(diào)度可以根據(jù)您的要求，進行路線的私人訂制。
我們想要辨明一個問題是不是調(diào)度問題，假設(shè)工廠中只有一臺機器人在工作，此時調(diào)度問題就退化成簡單的路徑規(guī)劃問題了，因為不需要考慮該將任務(wù)分配給哪個機器人，也不需要考慮在一個路口誰先走誰后走的問題。所以調(diào)度問題的前提是多臺機器人共享路徑網(wǎng)絡(luò)，換句話說機器人之間存在資源爭奪，就像馬路上的車輛一樣，誰都想怎么快怎么開，如果每個司機都只考慮自己而不考慮別人，那么后果很可能是誰都別想走(堵成一坨)。諷刺的是，個人追求自己局部的最優(yōu)解卻變成了全局的最差解，所以調(diào)度是很有存在的必要的，而且有時很重要(紅綠燈、交警、人行道都可以看成“廣義”的調(diào)度)。
多數(shù)情況下，調(diào)度系統(tǒng)需要站在上帝視角統(tǒng)籌所有機器人的行為，它追求的不是某幾個機器人的最優(yōu)解(當然它有能力這么做)，而是整體的最優(yōu)解。
我們可以天馬行空的想一下，能不能做一款調(diào)度軟件來調(diào)度一個城市里所有的車輛，讓整體解是最優(yōu)的(例如所有人的油耗加起來最少)。這個最優(yōu)解一定存在，我對此毫不懷疑，理論上沒有任何問題，但是實際上卻幾乎不可能解出來，因為有兩個難點：
a. 調(diào)度系統(tǒng)要掌握海量的信息，比如張三八點從家里開車到單位，趙四九點開車送孩子，王五的車油箱的油不夠，需要中途加油等等，更麻煩的是這些信息是變動的，例如張三的車開著開著輪子飛了......
b. 調(diào)度問題的復雜度隨著參與者的數(shù)量增多呈指數(shù)增加。如果只有幾十輛車，現(xiàn)在的算法和計算機硬件還能勉強解決，如果要處理成千上萬輛車，那恐怕只有上帝才能做到了，信息缺乏和維度阻礙是調(diào)度問題面臨的主要困難。
正因為調(diào)度問題是極其復雜的，所以大多數(shù)時候我們只能退而求其次找一個最接近合理的最優(yōu)解，這也正是實際生活中每個路口的交通信號燈閃爍背后的邏輯。
說起調(diào)度系統(tǒng)，不得不提及仙知強大的技術(shù)團隊背景，2017年，仙知機器人曾靠“獨門絕技”——多臺機器人協(xié)作調(diào)度系統(tǒng)RoboRoute，一舉獲得RoboCup足球機器人世界杯小型組冠軍，該調(diào)度系統(tǒng)自動安排機器人的運行路線、規(guī)劃最優(yōu)路徑，并合理避開機器人之間的路線沖突。它成功解決了多臺機器人之間合作問題，以及在高度動態(tài)環(huán)境中的控制問題。
用戶使用仙知的多機調(diào)度系統(tǒng) RoboRoute，能快速引導多臺移動機器人協(xié)同工作，不論是無人叉車、搬運機器人，還是復合機器人等，免去獨立控制各臺機器人的繁瑣，使機器人的工作效率達到最高，并且提供簡潔的Web API網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，與MES、WMS等系統(tǒng)無縫對接。
仙知多機調(diào)度系統(tǒng) RoboRoute的研發(fā)，旨在幫助用戶輕松實施，實現(xiàn)對所有移動機器人的控制，快速部署，使移動機器人工作效率達到最高;實現(xiàn)高效調(diào)度多類型、多數(shù)量的移動機器人協(xié)同作業(yè)，提升工廠整體的生產(chǎn)效能。
（轉(zhuǎn)載）
