調(diào)度，又名迪斯派車(Dispatch);我估計(jì)最早的起源可能是兩個(gè)人同時(shí)過(guò)獨(dú)木橋場(chǎng)景，有那么幾種情況：
a. 兩人相向而行，你讓開(kāi)，我過(guò)去，或者我慫了，您先走;
b. 兩人一前一后走，前面走得慢，后面要么傻傻的等，要么U看U超車;
c. 很寬的橋，你看到我，然后側(cè)身閃開(kāi)了，成功避免了一起剮蹭事件
面對(duì)以上種種，調(diào)度一詞漸漸浮出橋面，并被廣泛應(yīng)用到工業(yè)，快遞業(yè)，服務(wù)業(yè)等各個(gè)需要解決沖突、化解矛盾的領(lǐng)域。
再比如，上圖中的兩臺(tái)車，左邊車要去到右邊車的位置，大家可以數(shù)一數(shù)一共有多少條路(數(shù)對(duì)了有獎(jiǎng))，在這么多條路中哪一條最近，哪一條要拐的彎最少，哪一條最不堵車，哪一條最刺激，哪一條最有可能遇到那個(gè)她......根據(jù)不同的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，調(diào)度可以根據(jù)您的要求，進(jìn)行路線的私人訂制。
我們想要辨明一個(gè)問(wèn)題是不是調(diào)度問(wèn)題，假設(shè)工廠中只有一臺(tái)機(jī)器人在工作，此時(shí)調(diào)度問(wèn)題就退化成簡(jiǎn)單的路徑規(guī)劃問(wèn)題了，因?yàn)椴恍枰紤]該將任務(wù)分配給哪個(gè)機(jī)器人，也不需要考慮在一個(gè)路口誰(shuí)先走誰(shuí)后走的問(wèn)題。所以調(diào)度問(wèn)題的前提是多臺(tái)機(jī)器人共享路徑網(wǎng)絡(luò)，換句話說(shuō)機(jī)器人之間存在資源爭(zhēng)奪，就像馬路上的車輛一樣，誰(shuí)都想怎么快怎么開(kāi)，如果每個(gè)司機(jī)都只考慮自己而不考慮別人，那么后果很可能是誰(shuí)都別想走(堵成一坨)。諷刺的是，個(gè)人追求自己局部的最優(yōu)解卻變成了全局的最差解，所以調(diào)度是很有存在的必要的，而且有時(shí)很重要(紅綠燈、交警、人行道都可以看成“廣義”的調(diào)度)。
多數(shù)情況下，調(diào)度系統(tǒng)需要站在上帝視角統(tǒng)籌所有機(jī)器人的行為，它追求的不是某幾個(gè)機(jī)器人的最優(yōu)解(當(dāng)然它有能力這么做)，而是整體的最優(yōu)解。
我們可以天馬行空的想一下，能不能做一款調(diào)度軟件來(lái)調(diào)度一個(gè)城市里所有的車輛，讓整體解是最優(yōu)的(例如所有人的油耗加起來(lái)最少)。這個(gè)最優(yōu)解一定存在，我對(duì)此毫不懷疑，理論上沒(méi)有任何問(wèn)題，但是實(shí)際上卻幾乎不可能解出來(lái)，因?yàn)橛袃蓚€(gè)難點(diǎn)：
a. 調(diào)度系統(tǒng)要掌握海量的信息，比如張三八點(diǎn)從家里開(kāi)車到單位，趙四九點(diǎn)開(kāi)車送孩子，王五的車油箱的油不夠，需要中途加油等等，更麻煩的是這些信息是變動(dòng)的，例如張三的車開(kāi)著開(kāi)著輪子飛了......
b. 調(diào)度問(wèn)題的復(fù)雜度隨著參與者的數(shù)量增多呈指數(shù)增加。如果只有幾十輛車，現(xiàn)在的算法和計(jì)算機(jī)硬件還能勉強(qiáng)解決，如果要處理成千上萬(wàn)輛車，那恐怕只有上帝才能做到了，信息缺乏和維度阻礙是調(diào)度問(wèn)題面臨的主要困難。
正因?yàn)檎{(diào)度問(wèn)題是極其復(fù)雜的，所以大多數(shù)時(shí)候我們只能退而求其次找一個(gè)最接近合理的最優(yōu)解，這也正是實(shí)際生活中每個(gè)路口的交通信號(hào)燈閃爍背后的邏輯。
說(shuō)起調(diào)度系統(tǒng)，不得不提及仙知強(qiáng)大的技術(shù)團(tuán)隊(duì)背景，2017年，仙知機(jī)器人曾靠“獨(dú)門絕技”——多臺(tái)機(jī)器人協(xié)作調(diào)度系統(tǒng)RoboRoute，一舉獲得RoboCup足球機(jī)器人世界杯小型組冠軍，該調(diào)度系統(tǒng)自動(dòng)安排機(jī)器人的運(yùn)行路線、規(guī)劃最優(yōu)路徑，并合理避開(kāi)機(jī)器人之間的路線沖突。它成功解決了多臺(tái)機(jī)器人之間合作問(wèn)題，以及在高度動(dòng)態(tài)環(huán)境中的控制問(wèn)題。
用戶使用仙知的多機(jī)調(diào)度系統(tǒng) RoboRoute，能快速引導(dǎo)多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同工作，不論是無(wú)人叉車、搬運(yùn)機(jī)器人，還是復(fù)合機(jī)器人等，免去獨(dú)立控制各臺(tái)機(jī)器人的繁瑣，使機(jī)器人的工作效率達(dá)到最高，并且提供簡(jiǎn)潔的Web API網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，與MES、WMS等系統(tǒng)無(wú)縫對(duì)接。
仙知多機(jī)調(diào)度系統(tǒng) RoboRoute的研發(fā)，旨在幫助用戶輕松實(shí)施，實(shí)現(xiàn)對(duì)所有移動(dòng)機(jī)器人的控制，快速部署，使移動(dòng)機(jī)器人工作效率達(dá)到最高;實(shí)現(xiàn)高效調(diào)度多類型、多數(shù)量的移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，提升工廠整體的生產(chǎn)效能。
（轉(zhuǎn)載）
