1. 直線七軸簡介
發(fā)那科的標準產(chǎn)品直線七軸主要用于熱沖壓行業(yè)，安裝后外觀如下圖所示，其常用機型為M-900iA/200P，本文將以該型號機器人為例介紹直線七軸的軟件配置，其余機型配置請詳詢上海發(fā)那科。
該七軸產(chǎn)品最大負載75kg，最大速度4000mm/s，具體參數(shù)如下表：
注：七軸法蘭盤側(cè)無負荷的數(shù)值，七軸法蘭盤為水平狀態(tài)(七軸法蘭盤朝下)，并與機器人進行復(fù)合動作，以地面為參考系，按直線運行軌跡搬運的時候，以上數(shù)值有效。
2. 直線七軸軟件配置
2.1 機器人需要增加的軟件
M-900iA/200P無需添加軟件，其余機型需添加對應(yīng)附加軸軟件。
2.2 設(shè)定步驟
注：在使用發(fā)那科機器人之前，請務(wù)必仔細閱讀發(fā)那科機器人安全手冊，并在理解該內(nèi)容的基礎(chǔ)上使用機器人。在進行七軸軟件配置前，操作者必須接受發(fā)那科專業(yè)的技術(shù)培訓(xùn)。一般情況下，需由上海發(fā)那科專業(yè)工程師進行七軸軟件配置操作。
(1)在控制啟動模式下，進入機器人維護界面：MENU→9 MAINTENANCE;
(2)開始軟件配置：移動光標選中1: M-900iA/200P → F4 MANUAL;
(3)跳過機器人本體設(shè)置：依照下圖界面中的默認值進行設(shè)置(按ENTER，該操作為機器人本體參數(shù)設(shè)置，出廠時已進行標準設(shè)定，請勿修改);
(4)選擇七軸放大器規(guī)格：輸入2;
(5)配置電機參數(shù)：依照下圖完成電機參數(shù)配置，亦可參看七軸電機銘牌上的規(guī)格參數(shù)進行設(shè)置;
(6)選擇七軸的運動形式：輸入3 附加直線軸;
(7)設(shè)定七軸減速比：輸入24，該七軸減速為 24;
(8)設(shè)置七軸速度運行速度：輸入2 不改變，該推薦速度是由電機轉(zhuǎn)速及減速比計算得出;
(9)設(shè)置七軸轉(zhuǎn)動方向：輸入 1：正向，默認情況下電機的正向即七軸的正向;
(10)設(shè)定七軸位移極限及零位，該七軸行程上下限為±750;
(11)加減速時間設(shè)定：此處使用默認數(shù)值，輸入2 ：不改變;
(12)設(shè)定負載率：輸入 5，一般來說七軸負載慣量較大，所以將負載率設(shè)置為最大值5;
(13)設(shè)置抱閘參數(shù)：設(shè)定抱閘編為1，設(shè)定20s無動作即對電機失電抱閘。
(14)回到一般界面：FCNT→1 START(COLD)，至此，七軸軟件配置結(jié)束。
要正常使用七軸，還需要對七軸進行零點標定。
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