本章介紹錯誤代碼輸出功能Error Code Output Function，使閱讀者能迅速掌握其要領(lǐng)。
機(jī)器人要求
該功能需要安裝軟件選項包J527，以及I/O擴(kuò)展板。需要配置信號通信模塊，點數(shù)要求33點輸出1點輸入。
主要功能
此功能可以輸出除了Warn級別以外的機(jī)器人所產(chǎn)生的報警內(nèi)容。
相關(guān)手冊
本軟件是基于手冊FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s
Manual (B-83284EN-2)第20章Error Code Output功能的說明。
功能設(shè)定步驟
使用此功能涉及到二個系統(tǒng)變量。$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM和$ER_OUT_PUT.$IN_NUM。
Error Code 變量
若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM設(shè)置為0，則Error Code Output Function關(guān)閉。
若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM設(shè)置為1，則啟用Error Code Output Function。DO配置33個點，這33個點的分配如下表所示。
DO分配情況
通常一個報警代碼是由報警等級，報警的ID號和報警數(shù)字號構(gòu)成。
如SVRO 002，報警等級是SERVO，報警的ID是“SRVO”，報警數(shù)字是2。對應(yīng)的DO信號情況分別為報警等級列表、報警ID列表和報警數(shù)字列表中紅色框所示。
報警等級列表
常用報警ID列表
報警數(shù)字列表
$ER_OUT_PUT.$IN_NUM的設(shè)定值為確認(rèn)哪個DI為Search signal,請求報警輸出的更新。
監(jiān)控時序步驟
通過Utilities 菜單進(jìn)入Data Monitor Schedule 界面若報警僅有一個，監(jiān)控時序如下：
監(jiān)控時序
若報警有多個(最多支持100個報警輸出)，監(jiān)控時序如下：
多報警監(jiān)控時序
功能總結(jié)
該功能可以將機(jī)器人產(chǎn)生的報警以數(shù)字信號形式輸出到外部設(shè)備。但WARN和NONE級別的報警不會被輸出。
（轉(zhuǎn)載）
