六點(diǎn)示教法包括六點(diǎn)(XY)示教法、和六點(diǎn)(XZ)示教法。
六點(diǎn)(XZ)示教法中，取一個(gè)方向原點(diǎn)、一個(gè)與所需工具坐標(biāo)系平行的X軸方向點(diǎn)、一個(gè)XZ平面上的點(diǎn)。此時(shí)，通過(guò)笛卡爾點(diǎn)動(dòng)或工具點(diǎn)動(dòng)進(jìn)行示教，以使工具的傾斜保持不變。
步驟：
1.按下 [MENU] (菜單)鍵，顯示出畫(huà)面菜單。
2.選擇“ 設(shè)定 ”，光標(biāo)右移選擇 “ 坐標(biāo)系 ”。出現(xiàn)工具坐標(biāo)系一覽畫(huà)面。
3.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)碼所在行。
4.按下F2“詳細(xì)”。出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系號(hào)碼的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫(huà)面。
5.按下F2“方法”。
6.選擇“六點(diǎn)法(XZ)”。
7.輸入注釋
a 將光標(biāo)移動(dòng)到注釋行，按下ENTER(輸入)鍵。
b 選擇使用單詞、英文字母。
c 按下適當(dāng)?shù)墓δ苕I，輸入注釋。
d 注釋輸入完后，按下 ENTER 鍵。
8.記錄各參照點(diǎn)。
此處以如下姿勢(shì)為例：
1)記錄接近點(diǎn)1：
a.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)1(Approach point 1);
b.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)(WORLD)后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn);
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置記錄)記錄。
2)記錄接近點(diǎn)2：
a.沿全局坐標(biāo)(WORLD)+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右;
b.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2(Approach point 2);
c.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)(JOINT)，旋轉(zhuǎn)J6軸(法蘭面)至少90度，不要超過(guò)180度;
d.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)(WORLD)后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到準(zhǔn)點(diǎn);
e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
f.沿全局坐標(biāo)(WORLD)的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右;
3)記錄接近點(diǎn)3：
a.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3(Approach point 3);
b.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)(JOINT)，旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過(guò)90度;
c.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)(WORLD)，移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn);
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
e.沿全局坐標(biāo)(WORLD)的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右;
4)記錄Orient Origin Point(方向原點(diǎn))
a.將機(jī)器人姿態(tài)示教至工具的兩個(gè)特征方向與全局坐標(biāo)(WORLD)的兩個(gè)方向平行。
b.移動(dòng)光標(biāo)到方向原點(diǎn)(Orient Origin Point);
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
5)定義+X方向點(diǎn)：
a.移動(dòng)光標(biāo)到X方向點(diǎn)(X Direction Point);
b.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)(WORLD);
c.移動(dòng)機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm;
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
6)定義+Z方向點(diǎn)：
a.移動(dòng)光標(biāo)到方向原點(diǎn)(Orient Origin Point);
b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】(位置移動(dòng))使機(jī)器人恢復(fù)到Orient Origin Point(方向原點(diǎn));
c.移動(dòng)光標(biāo)到Z方向點(diǎn)(Z Direction Point);
d.移動(dòng)機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+Z方向(以全局坐標(biāo)(WORLD)方式)至少移動(dòng) 250mm;
e.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置記錄)記錄;
9.對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后，顯示“已使用”。工具坐標(biāo)系即被設(shè)定。
10.再按住SHIFT鍵的同時(shí)按下F4“移至”，即可使機(jī)器人移動(dòng)到所記錄的點(diǎn)。
11.要確認(rèn)已記錄的各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，可以將光標(biāo)指向各參考點(diǎn)，按下ENTER鍵來(lái)查看各點(diǎn)的詳細(xì)位置數(shù)據(jù)。要返回原先的畫(huà)面，按下PREV(返回)鍵。
12.按下PREV(返回)鍵，顯示工具坐標(biāo)系一覽畫(huà)面。可以確認(rèn)所有工具坐標(biāo)系的設(shè)定值。
13.要將所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來(lái)使用，按下F5 “切換”，并輸入坐標(biāo)系號(hào)碼。
注意：
若不按下 F5 “切換”，所設(shè)定的坐標(biāo)系就不會(huì)有效。也可以使用SHIFT + COORD來(lái)選擇需要使用的坐標(biāo)系號(hào)碼。
14.要清除所設(shè)定的坐標(biāo)系數(shù)據(jù)，按下F4 “清除”。
（轉(zhuǎn)載）
