焊接、切割、打磨以及噴涂等應(yīng)用的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過程中，通常需要手動(dòng)示教機(jī)器人軌跡中的每一個(gè)點(diǎn)，而在Roboguide仿真環(huán)境中，通過使用Roboguide中的CAD to Path軌跡拾取功能，可以拾取工件的軌跡，然后編輯這個(gè)軌跡自動(dòng)生成離線的程序，減去繁瑣的編程示教過程。在傳統(tǒng)的編程示教過程中，有時(shí)會(huì)發(fā)生機(jī)器人焊槍、切割頭等與夾具干涉的現(xiàn)象，自動(dòng)退臂功能能夠自動(dòng)調(diào)整焊槍或者切割頭的姿態(tài)，有效避免干涉。
CAD to Path包含Draw軌跡路徑的生成、Edit編輯以及View顯示功能。通常的軌跡路徑有Lines單一的線路經(jīng)和Patterns用于打磨或者噴涂的圖樣路徑?？梢酝ㄟ^Lines功能捕捉導(dǎo)入模型的邊界、多段直線的軌跡、模型表面上多段直線的軌跡以及一些樣條的曲線;也可以利用Patterns功能生成W型、三角形和X型等軌跡圖樣。軌跡生成之后，利用Edit編輯功能實(shí)現(xiàn)對(duì)生成的軌跡進(jìn)行編輯，可以對(duì)軌跡進(jìn)行固定值分割、設(shè)定值分割或者混合方法分割;也可以對(duì)軌跡進(jìn)行合并，包括向前、向后和全部合并。軌跡生成并且編輯完成，就可以通過View顯示功能進(jìn)行查看。
工件的軌跡拾取之后，需要利用Roboguide中Feature功能來自動(dòng)生成離線的程序。通過Prog Settings菜單來設(shè)置程序中機(jī)器人的運(yùn)行速度;在Pos Defaults對(duì)話框中修改程序中機(jī)器人的姿態(tài)，通過調(diào)整機(jī)器人TCP的X、Y和Z軸方向，使機(jī)器人TCP的運(yùn)行方向與生成的軌跡路徑吻合，在改變TCP運(yùn)行方向的過程中，還可以通過顯示模擬焊槍的位置方向來觀察TCP的設(shè)置方向是否合理。
通過Pos offsets選項(xiàng)可以實(shí)現(xiàn)離線程序各個(gè)方向的平移和旋轉(zhuǎn)，還可以設(shè)置程序運(yùn)行時(shí)焊槍的在X、Y和Z軸方向的角度;在完成上面的設(shè)置之后，則可生成離線的程序。此時(shí)，在機(jī)器人運(yùn)行自動(dòng)生成的程序時(shí)，可能會(huì)發(fā)生焊槍與夾具的干涉情況。這就需要使用Collision Avoidance自動(dòng)退臂功能來避免干涉。在機(jī)器人與夾具的干涉區(qū)域，通過調(diào)整焊槍的角度，使機(jī)器人自動(dòng)地改變運(yùn)動(dòng)軌跡而繞過干涉區(qū)域。最后，在自動(dòng)生成的碰撞檢測(cè)結(jié)果中，可以清晰的看出規(guī)避碰撞的點(diǎn)位。
（轉(zhuǎn)載）
