01、問 臺達(dá)交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列所提供DI/O功能與交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2系列有何差異?
答 臺達(dá)交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列各軸各提供6個(gè)DI,3個(gè)DO;共有18個(gè)DI,9個(gè)DO。
交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2則提供8個(gè)DI,5個(gè)DI。
ASDA-M系列硬件的DI與DO分別在三軸的50 PIN Connector上，透過韌體的轉(zhuǎn)換，可以將各軸6個(gè)DI與3個(gè)DO整合之后分配給其他軸使用。為避免一些共享DI重復(fù)及節(jié)省DI腳位，可透過參數(shù)設(shè)定三軸共享DI，目前提供三軸共享DI：
,伺服啟動:設(shè)定數(shù)值為0101(A接點(diǎn))，0001(B接點(diǎn))
,異常重置: 設(shè)定數(shù)值為0102(A接點(diǎn))，0002(B接點(diǎn))
,緊急停止: 設(shè)定數(shù)值為0121(A接點(diǎn))，0021(B接點(diǎn))
在指定各軸DI/O的參數(shù)設(shè)定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能參數(shù)設(shè)定中增加位4作為各軸DI/O的指定。
02、問 當(dāng)連接絕對型伺服系統(tǒng)時(shí)，如何設(shè)定絕對型編碼器?
答 設(shè)定步驟如下:
1.確認(rèn)P2-69參數(shù)目前設(shè)定值(0x0èINC ;0x1èABS)，P2-69如果有修改設(shè)定必須重新上電功能才會生效，此參數(shù)特性與P1-01屬同一類型。
2.接上電池盒(已經(jīng)連接編碼器端與驅(qū)動器端，電池也安裝上)，首次上電會跳ALE60，此時(shí)需坐標(biāo)初始化，ALE60才會消失。
3.坐標(biāo)初始化有三個(gè)方法
尚未作坐標(biāo)初始化時(shí)驅(qū)動器會出現(xiàn)ALE60，可以透過以下初始化方式排除:
(1)參數(shù)法：
設(shè)定P2-08è271后，設(shè)定P2-71è0x1,，此時(shí)ALE60會消失，但是當(dāng)電池電量低于3.1V會跳ALE61，否則正常情況面板看到會出現(xiàn)00000。
(2)DI法：
設(shè)定ABSE(0x1D)與ABSC(0x1F)，當(dāng)ABSE(ON)，ABSC設(shè)定由OFF變?yōu)镺N，系統(tǒng)將進(jìn)行坐標(biāo)初始化，完成后編碼器脈波將從重設(shè)為0且PUU將重設(shè)為P6-01數(shù)值。
(3)PR回原點(diǎn)法：
若設(shè)定在PR控制模式時(shí)，可以執(zhí)行PR回原點(diǎn)方式完成坐標(biāo)初始化。
4.讀取馬達(dá)絕對位置:
(1)設(shè)定P2-70決定馬達(dá)絕對位置形式及讀取方式設(shè)定，
P2-70,bit0,DI/O讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)
P2-70,bit1,通訊讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)
(2)通訊讀取馬達(dá)位置單位為Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):
設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù);2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51代表馬達(dá)絕對位置圈數(shù)，P0-52代表馬達(dá)絕對位置脈波數(shù)
(3)通訊讀取馬達(dá)位置單位為PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)
設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù);2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51=0，P0-52代表馬達(dá)絕對位置PUU
5.透過上位控制器讀取馬達(dá)絕對位置信息P0-51及P0-52
6.(1)當(dāng)編碼器電源低于3.1V時(shí)會出現(xiàn)ALE61
(2)當(dāng)絕對型系統(tǒng)初次上電尚未完成坐標(biāo)初始化、編碼器電源低于1.2V或在低電壓狀況下更換編碼器電池，均會發(fā)生ALE60:馬達(dá)絕對位置遺失。
(3)使用非絕對型編碼器系統(tǒng)時(shí)，開啟絕對型功能設(shè)定P2-69=1時(shí)，會發(fā)生ALE69:馬達(dá)性是錯(cuò)誤異常。
(4)編碼器絕對位置Pulse型式圈數(shù)溢位時(shí)會發(fā)生ALE62;PUU形式溢位時(shí)會發(fā)生ALE289。
03、問 交流伺服驅(qū)動器A2系列的PR與AB系列有何差異?
答
A2 的PR模式共有64個(gè)命令程序，程序#0為原點(diǎn)復(fù)歸，其余(#1~#63)為用戶定義的程序，觸發(fā)命令的方式歸納如下：
04、問 兩軸補(bǔ)間，ASDA-M 為什么可以比兩組ASDA-A2做的更好?
答 兩軸ASDA-A2的同步誤差，需要回到上位控制器再做判斷修正。
ASDA-M可以在CPU內(nèi)部交換兩軸的數(shù)據(jù)，以兩軸的誤差適時(shí)的做調(diào)整，不需要上位控制器，可以做的更快，更好。
05、問 使用臺達(dá)A2伺服系統(tǒng)內(nèi)部運(yùn)動控制模式(Pr mode)，如何能確認(rèn)伺服定位是否完成?
答 可以使用監(jiān)視變量或示波器觀察DO:MC_OK狀態(tài)，此DO僅適用于Pr控制模式。
其定義為當(dāng)DO:CMD_OK觸發(fā)，即Pr命令完成時(shí);且DO:TPOS觸發(fā)，即目標(biāo)位置到達(dá)同時(shí)發(fā)生。此時(shí)DO:MC_OK便會觸發(fā)。
此DO能確保運(yùn)動命令有被確實(shí)執(zhí)行，并且確實(shí)到達(dá)目標(biāo)位置，避免因?yàn)镻r命令該下達(dá)而沒有下達(dá)，此時(shí)馬達(dá)DO:TPOS仍然觸發(fā)，而以為運(yùn)動命令完成的錯(cuò)誤判斷。
06、問 ASDA-M 跟ASDA-A2 有何差異?
答 ASDA-M系統(tǒng)伺服將三臺伺服融合在同一機(jī)座內(nèi)，三軸同動控制，軸間交換數(shù)據(jù)，沒有時(shí)間延遲問題。軟件具備簡易的循圓分析功能，可強(qiáng)化系統(tǒng)問題的診斷能力。
07、問 臺達(dá)ASDA-A2伺服系統(tǒng)提供phase alignment功能，何謂phase alignment功能? 應(yīng)用場合為何? 與傳統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu)差異性?
答 所謂phase alignment功能即是所謂相位校正功能，系統(tǒng)會自動依據(jù)每次所偵測的周期觸發(fā)訊。作自動的修正調(diào)整，主要應(yīng)用在包裝機(jī)、封口機(jī)及高速寶特瓶貼標(biāo)機(jī)(roll feeder)。此功能可以改善系統(tǒng)加工時(shí)所產(chǎn)生的累績誤差，并且在加工速度高低速快速切換時(shí)能確保定位的準(zhǔn)確性至+-1mm以內(nèi)。
1.傳統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu):送料軸為系統(tǒng)主軸，切刀加工軸為系統(tǒng)跟隨軸，送料軸為等速度運(yùn)動而切刀加工軸為變速度控制(可能采用傳統(tǒng)機(jī)械凸輪或者是A2伺服所內(nèi)建的電子凸輪)，此系統(tǒng)架構(gòu)主要缺點(diǎn)為加工速度產(chǎn)能較慢、馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)加減速頻繁易造成馬達(dá)壽命縮短、系統(tǒng)穩(wěn)定性控制較難。
alignment新控制架構(gòu):切刀加工軸為系統(tǒng)主軸，送料軸為系統(tǒng)跟隨軸，此系統(tǒng)架構(gòu)因?yàn)橹鬏S與跟隨軸皆為等速度運(yùn)動，加工速度產(chǎn)能快，且搭配高速自動相位校正功能，在高低速快速切換時(shí)能確保加工精準(zhǔn)性。
（轉(zhuǎn)載）
