應(yīng)用描述
在S120 EPOS功能激活后,可以在MDI方式下進(jìn)行位置模式與速度模式 (Setting-up mode)的切換,但此時(shí)位置環(huán)也是激活的,速度單位是1000 LU/min。但在一些工況下,不需要位置環(huán),只需要速度控制,速度單位使用rpm。那么如何才能禁用位置環(huán),實(shí)現(xiàn)位置控制與速度控制方式的切換呢?
本文將介紹S120 EPOS功能激活后位置控制與速度控制切換的方法。
解決方案
從Firmware V4.6開始,通過合理的參數(shù)設(shè)置,可以實(shí)現(xiàn)位置控制與速度控制方式的切換。
SINAMICS S120 SERVO模式下,在激活了基本定位EPOS功能后,控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示,
圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
從圖1中看出,通過參數(shù) P2550和P1142的組合設(shè)置,可以在兩種控制方式之間切換;通過EPOS和P1155可以對(duì)位置和速度進(jìn)行設(shè)定。兩種控制方式的設(shè)置組合如下:
● 位置控制方式
——位置方式激活:P2550=1,P1142=0
——位置主給定:由EPOS指令產(chǎn)生,比如Jog
● 速度控制方式
——速度方式激活:P2550=0,P1142=1
——速度主給定:P1155
通過BICO連接,可以使用PLC報(bào)文或外部端子對(duì)控制方式進(jìn)行切換。
在默認(rèn)情況下,如果在運(yùn)行中直接切換控制方式,可能會(huì)帶來一些問題。比如,在從位置控制向速度控制切換時(shí),位置控制器被禁用,系統(tǒng)會(huì)報(bào) F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing);在位置與速度方式同時(shí)激活(P2550=1,P1142=1)時(shí),位置控制器處于激活狀態(tài),此時(shí)速度給定P1155是一個(gè)擾動(dòng),系 統(tǒng)可能會(huì)報(bào)F07450、F07451、F07452等監(jiān)視故障。實(shí)際應(yīng)用中盡量避免兩種方式同時(shí)激活。
為了解決以上問題,可以設(shè)置參數(shù)來屏蔽這些故障。對(duì)于F07490可以設(shè)置P2118.0=7490,P2119.0=0來屏蔽;對(duì)于 F07450、F07451、F07452可以設(shè)置P2542=0、P2544=0、P2546=0來屏蔽。
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