1 范圍
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施步驟和細(xì)則，從而增加了GB 11291標(biāo)準(zhǔn)的可操作性，便于廣大生產(chǎn)廠商、銷售商和用戶的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、操作和維護(hù)等相關(guān)人員全面準(zhǔn)確地使用和實(shí)施機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)。
本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)環(huán)境中的工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售、管理和使用。
2 規(guī)范性引用文件
下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。
GB 5226.1-2002 機(jī)械安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第1部分：通用技術(shù)條件(IEC 60204-1：2000，IDT)
GB 1129l-1997 工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范(eqv ISO10218：1992)
GB/T 12644-2001 工業(yè)機(jī)器人 特性表示(eqv ISO 9946：1999)
GB 14048(所有部分) 低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備
GB/T 15706.1-1995 機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第1部分：基本術(shù)語(yǔ)、方法學(xué)(eqv ISO/TR 12100-1：1992)
GB/T 15706.2-1995 機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第2部分：技術(shù)原則與規(guī)范
(eqv ISO/TR 12100-2：1992)
GB/T 16856-1997 機(jī)械安全 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的原則(eqv PREN 1050：1994)
3 安全分析
GB 11291-1997第4章主要講述了三個(gè)方面。首先是機(jī)器人產(chǎn)品在設(shè)計(jì)和使用時(shí)采取安全措施的必要性；第二是對(duì)機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用進(jìn)行安全分析；第三是根據(jù)安全分析提出采取安全防護(hù)的策略和減少風(fēng)險(xiǎn)的措施，以便使整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)達(dá)到可接受的整體安全的水平。
3.1 安全分析的步驟
安全分析可按下述步驟進(jìn)行：
a) 對(duì)于考慮到的(包括估計(jì)需要出、入或接近危險(xiǎn)區(qū))應(yīng)用，確定所要求的任務(wù)，即：機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的用途是什么；是否需要操作、示教人員或其他相關(guān)人員出入安全防護(hù)空間，是否頻繁出入；都去做什么；是否會(huì)產(chǎn)生可預(yù)料的誤用(如意外的啟動(dòng)等)。
b) 識(shí)別(包括與每項(xiàng)任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險(xiǎn)源，即識(shí)別由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及為完成作業(yè)所需的操作中會(huì)發(fā)生什么樣的故障或失效，以及潛在的各種危險(xiǎn)是什么。
c) 進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)，確定屬于哪類風(fēng)險(xiǎn)。
d) 根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)，確定降低風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)策。
e) 根據(jù)機(jī)器人及其系統(tǒng)的用途，采取一定的具體安全防護(hù)措施。
f) 評(píng)估是否達(dá)到了可接受的系統(tǒng)安全水平，確定安全等級(jí)。
3.2 識(shí)別危險(xiǎn)源
識(shí)別可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身或外圍設(shè)備產(chǎn)生或由于人與機(jī)器人系統(tǒng)相互干擾而產(chǎn)生的危險(xiǎn)或危險(xiǎn)狀態(tài)，使在進(jìn)行機(jī)器人及其系統(tǒng)設(shè)計(jì)，和進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)時(shí)，便于危險(xiǎn)分析。
識(shí)別危險(xiǎn)時(shí)，應(yīng)從整套裝備的各個(gè)方面來進(jìn)行考慮：
a) 設(shè)備方面：機(jī)器人，安全防護(hù)設(shè)施，外圍設(shè)備；
b) 設(shè)備的構(gòu)建和安裝：設(shè)備之間的端點(diǎn)，安裝的穩(wěn)定性，定位的位置；
c) 相互關(guān)系方面：機(jī)器人系統(tǒng)本身，機(jī)器人系統(tǒng)與其他相關(guān)設(shè)備之間，人與機(jī)器人系統(tǒng)相互交叉干涉而形成的危險(xiǎn)。
危險(xiǎn)和危險(xiǎn)狀態(tài)可以列表，對(duì)于各種機(jī)器人及其不同用途，其危險(xiǎn)源不盡相同。大致可分為下述各項(xiàng)。
3.2.1 設(shè)施失效或產(chǎn)生故障引起的危險(xiǎn)
a) 安全保護(hù)設(shè)施的移動(dòng)或拆卸——如隔欄、現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置、光幕等的移動(dòng)或拆卸而造成的危險(xiǎn)；控制電路、器件或部件的拆卸而造成的危險(xiǎn)。
b) 動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障——如掉電、突然短路、斷路等。
c) 控制電路、裝置或元器件失效或發(fā)生故障。
3.2.2 機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起的危險(xiǎn)
a) 機(jī)器人部件運(yùn)動(dòng)——如大臂回轉(zhuǎn)、俯仰、小臂彎曲、手腕旋轉(zhuǎn)等引起的擠壓、撞擊和夾住，夾住工件的脫落、拋射。
b) 與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)其他設(shè)備相連部件運(yùn)動(dòng)引起的擠壓、撞擊和夾住，或工作臺(tái)上夾具所夾持工件的脫落、拋射形成刺傷、扎傷，或末端執(zhí)行器如噴槍、高壓水切割槍的噴射，焊炬焊接時(shí)熔渣的飛濺等。
3.2.3 儲(chǔ)能和動(dòng)力源引起的危險(xiǎn)
a) 在機(jī)器人系統(tǒng)或外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)部件中彈性元件能量的積累引起元件的損壞而形成的危險(xiǎn)。
b) 在電力傳輸或流體的動(dòng)力部件中形成的危險(xiǎn)，如觸電、靜電、短路，液體或氣體壓力超過額定值而使運(yùn)動(dòng)部件加速、減速形成意外傷害。
3.2.4 危險(xiǎn)氣體、材料或條件
a) 易燃、易爆環(huán)境，如機(jī)器人用于噴漆、搬運(yùn)炸藥；
b) 腐蝕或侵蝕，如接觸各類酸、堿等腐蝕性液體；
c) 放射性環(huán)境，如在輻射環(huán)境中應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行各種作業(yè)，采用激光工具切割的作業(yè)；
d) 極高溫或極低溫環(huán)境，如在高溫爐邊進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)，由熱輻射引起燃燒或燙傷。
3.2.5 由噪聲產(chǎn)生的危險(xiǎn)
如導(dǎo)致聽力損傷和對(duì)語(yǔ)言通信及
（轉(zhuǎn)載）
