[連載]AGV/AMR行業(yè)技術(shù)分析-核心零部件分析

3.3 核心零部件分析

3.1.1 控制器

1、NDC

1996年，科爾摩根NDC將激光導航AGV帶入中國市場，自此引領(lǐng)了AGV在中國市場的發(fā)展。經(jīng)過25年的耕耘，科爾摩根NDC在中國市場已發(fā)展了超過20家合作伙伴，涉及中國最主流AGV廠商、新興電商與傳統(tǒng)叉車巨頭廠商。

科爾摩根最新的NDC8控制系統(tǒng)可以使用多種成熟的導航技術(shù)，包括且不限于激光反射板導航、自然導航、二維碼導航、磁釘導航、磁帶和磁感應(yīng)線導航，另外還支持混合導航。從而滿足多重環(huán)境變化下對AGV及其移動機器人的使用需求。近期升級后的激光反射板導航更是在維持超高精度的前提下，大幅減少反射板的使用數(shù)量，最少僅需兩個反射板便可進行定位與導航功能，提升了項目便捷性及減少了整體實施周期，拓展了適應(yīng)性并節(jié)約了成本。

NDC8控制系統(tǒng)支持最新升級的CVC700控制器，可以實現(xiàn)在嚴苛環(huán)境下的穩(wěn)定運行，支持IP65及-30℃~55℃的運行環(huán)境，另外具備更高的處理器和加大的運行內(nèi)存，提升了整個系統(tǒng)的響應(yīng)能力且接口的擴容性得到了進一步的提升。

表：NDC參數(shù)

2、BlueBotics

BlueBotics成立于2001年，2009年正式進入AGV領(lǐng)域，主要業(yè)務(wù)市場在歐洲和美國。去年開始，BlueBotics正式進入中國市場，目前已經(jīng)與同普電力達成戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系。BlueBotics的核心業(yè)務(wù)是導航技術(shù)，該公司提出了ANT®，其創(chuàng)新的導航解決方案在中高端叉車AGV市場極具競爭力。

ANT®是一個智能組件，使自動引導車輛、平臺或機器人找到和導航在已知的獨立空間，而不需要任何額外的基礎(chǔ)設(shè)施。他們使用周圍的自然特性來確定他們在哪里，他們在準確的目的地，巧妙地避免任何障礙。核心傳感器、編碼器和pre-fitted安全激光掃描儀結(jié)合數(shù)據(jù)，可實現(xiàn)精度±10mm。

表： ANT參數(shù)

3、仙工智能

表：SRC參數(shù)

4、科聰

科聰成立于2015年，是一家以AGV自主導航控制器為核心產(chǎn)品的整體解決方案提供商，主營業(yè)務(wù)為AGV導航控制器的生產(chǎn)與銷售。其控制器產(chǎn)品功能覆蓋幾乎所有的定位導航與運動控制模式。截至目前，科聰?shù)目刂破饕驯粯I(yè)內(nèi)300多家移動機器人廠商所采用，客戶涵蓋各大主機廠、整機廠商及系統(tǒng)集成商。

一般而言， AGV主要分為分為車體、導航、控制及調(diào)度四大部分，除了機械車體部分屬于硬件，后面三大部分均為軟硬件相結(jié)合，統(tǒng)稱為自動化套件，它們都是通過操控AGV/AMR控制器來實現(xiàn)。

控制器，是AGV/AMR的核心，也是整個移動機器人產(chǎn)業(yè)鏈國產(chǎn)化率和專業(yè)化程度相對較低的部分。AGV控制器的發(fā)展分為三個階段，第一個階段是早期的單片機系統(tǒng)，對于單片機系統(tǒng)來說，其算力方面受限嚴重。

隨著激光、視覺SLAM導航的出現(xiàn)，傳統(tǒng)單片機系統(tǒng)已經(jīng)無法滿足需求，這時候就出現(xiàn)了控制器的第二階段，即PLC+工控機的解決方案。但是這種解決方案，屬于簡單的功能拼接，在實際應(yīng)用中，存在不可靠、不穩(wěn)定、數(shù)據(jù)多次解析、無法標準化和后期維護困難等的問題。

從原理開始研制擁有自身核心技術(shù)的專業(yè)AGV控制器。

對控制器而言，其有三個重點，導航定位功能、運動算法能力以及相應(yīng)二次開發(fā)的能力。

且隨著AGV/AMR在智慧物流領(lǐng)域的應(yīng)用愈發(fā)廣泛，企業(yè)對AGV的智能化要求越來越高，除了精準到5mm級別的移動定位外，AGV還要具備棧板識別、3D視覺避障、料籠識別等功能，且AGV控制器，已不是簡單對單一產(chǎn)品進行控制，而是必須能通過技術(shù)能力，讓更多的用戶可以簡單、方便和快捷的使用控制器產(chǎn)品，實現(xiàn)各種類別的AGV/AMR作業(yè)。

科聰在其控制器中配備了全自主研發(fā)的二次開發(fā)平臺，采用符合IEC61131-3標準的梯形圖（LD）、功能塊圖（FBD）、結(jié)構(gòu)化文本（ST），可以做到向?qū)降膶嵭幸苿訖C器人的整體功能。

5、對比總結(jié)

從參數(shù)上看：

國內(nèi)外AGV產(chǎn)品差距不明顯；

從調(diào)研的現(xiàn)場實際應(yīng)用看：

定位精度相同（近）的工況，導航定位的效率，NDC與ANT產(chǎn)品在定位速度上優(yōu)于國產(chǎn)控制器產(chǎn)品。

從提供服務(wù)上看：

NDC提供了完善的解決方案，依照其提供方案可以快速研發(fā)成功AGV產(chǎn)品，缺點是成本較高。

從性價比出發(fā)，

科聰可以提供一些國產(chǎn)化的方案。服務(wù)于產(chǎn)品思路接近NDC.

ANT有集成商提供技術(shù)支持。

仙知的功能較為完善，但缺少完整的解決方案指導文檔。其產(chǎn)品定位偏向于服務(wù)機器人（性能定位、IP防護、EMC角度考量）

從開發(fā)角度看：

NDC、科聰、ANT的產(chǎn)品對于有PLC基礎(chǔ)的電氣工程師比較容易上手。仙知的產(chǎn)品適合有軟件基礎(chǔ)的工程師使用。

（來源汽車物流行業(yè)的技術(shù)應(yīng)用）