在制造移動(dòng)機(jī)器人的過程中，根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用場(chǎng)景和任務(wù)需求選擇最合適的運(yùn)動(dòng)模型尤為關(guān)鍵，這也是打造高效移動(dòng)機(jī)器人的重要環(huán)節(jié)。
選擇最合適的運(yùn)動(dòng)模型需要綜合考慮多層面因素，例如地形、地面狀況、空間限制等場(chǎng)景環(huán)境，以及機(jī)器人負(fù)載需求和工作強(qiáng)度等。
在仙工智能合作伙伴車型庫中，較為常見的工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型包含：雙輪差動(dòng)、四驅(qū)差速、四差速模組、四驅(qū)麥克納姆輪、單舵輪、雙舵輪、四舵輪、履帶式等。
雙輪差動(dòng)
雙輪差動(dòng)運(yùn)動(dòng)模型主要由驅(qū)動(dòng)輪和隨動(dòng)輪組成，兩者之間的差速器使得機(jī)器人在轉(zhuǎn)向時(shí)，能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向角度的不同，調(diào)整輪子的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)向。
雙輪差動(dòng)具備高度靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、維護(hù)方便特點(diǎn)，在狹窄空間和復(fù)雜地形中更具優(yōu)勢(shì)，可適用于地面平整度高、負(fù)載較小、對(duì)電機(jī)和控制精度要求不高的場(chǎng)景。
四驅(qū)差速
四驅(qū)差速運(yùn)動(dòng)模型在雙輪差速的基礎(chǔ)上增加了兩個(gè)輪子，四個(gè)輪子均可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人在轉(zhuǎn)向時(shí)可以通過控制輪子的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)更精確的轉(zhuǎn)向和避障。
四驅(qū)差速具有更強(qiáng)的動(dòng)力性及更好的穩(wěn)定性和承載能力，輪子可以升級(jí)更大尺寸，輕松越過地面坑洼，無懼復(fù)雜地形，可適用于對(duì)承載力和通過性要求較高的場(chǎng)景。
四差速模組
四差速模組運(yùn)動(dòng)模型由四個(gè)差速輪組構(gòu)成，支持全向運(yùn)動(dòng)。相較于四輪差速，四差速在轉(zhuǎn)向時(shí)可以更好地調(diào)整各輪轉(zhuǎn)速，從而提高機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性，可適用于對(duì)機(jī)動(dòng)性要求較高的場(chǎng)景。
四驅(qū)麥克納姆輪
四驅(qū)麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)模型采用四個(gè)麥克納姆輪組成，其輪緣上有多個(gè)小輪，可以使輪子在不改變方向的情況下，在復(fù)雜地形中依然可實(shí)現(xiàn)前后左右全向運(yùn)動(dòng)。
四驅(qū)麥克納姆輪具有快速運(yùn)動(dòng)、高穩(wěn)定性、高靈活度、強(qiáng)承載力特點(diǎn)，可支持 10 T 及以上載重，但整體成本更高，結(jié)構(gòu)也更為復(fù)雜，可適用于對(duì)移動(dòng)速度和靈活性要求較高的場(chǎng)景。
單舵輪
單舵輪運(yùn)動(dòng)模型配備一個(gè)舵輪，舵輪可以通過改變轉(zhuǎn)向角度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。
單舵輪基于單輪驅(qū)動(dòng)，故無需考慮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的配合問題，結(jié)構(gòu)也更為簡(jiǎn)單、成本較低，但整體靈活性較差，更適合平坦地面上的快速移動(dòng)和精準(zhǔn)定位，可適用于對(duì)轉(zhuǎn)向精度要求不高、對(duì)地面要求相對(duì)較低的場(chǎng)景。
雙舵輪
雙舵輪運(yùn)動(dòng)模型是在單舵輪的基礎(chǔ)上增加一個(gè)舵輪，在轉(zhuǎn)向時(shí)可以實(shí)現(xiàn)更精確的控制，提高機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性和靈活性，支持前后左右全向運(yùn)動(dòng)。
雙舵輪整體制造成本較高，同時(shí)對(duì)地面平整度要求更為嚴(yán)格，可適用于對(duì)機(jī)動(dòng)性要求較高、大負(fù)載搬運(yùn)的場(chǎng)景。
四舵輪
移動(dòng)機(jī)器人四舵輪運(yùn)動(dòng)模型由四個(gè)舵輪組成，轉(zhuǎn)向和避障均更為精確，同時(shí)承載能力更強(qiáng)、動(dòng)力更強(qiáng)。
四舵輪具有較高的機(jī)靈活性和穩(wěn)定性，復(fù)雜環(huán)境中依然可保持穩(wěn)定運(yùn)行，可適用于對(duì)靈活性和轉(zhuǎn)向精度要求較高的場(chǎng)景。
履帶式
履帶式運(yùn)動(dòng)模型采用履帶作為移動(dòng)裝置，可以適應(yīng)各種復(fù)雜地形。履帶式具有較高的承載能力、通過性和穩(wěn)定性，適用于對(duì)地形適應(yīng)性要求較高、負(fù)載較高的戶外場(chǎng)景。
充分考慮應(yīng)用場(chǎng)景、作業(yè)需求等多方位因素，選擇最合適的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型，不僅能夠確保移動(dòng)機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行和高效作業(yè)，同時(shí)還可最大程度為客戶降本增效。
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（仙工智能）
