隨著國(guó)內(nèi)AGV行業(yè)的迅速發(fā)展,對(duì)于安全防撞檢測(cè)裝置的要求也越來(lái)越高,如何用低投資成本,高安全性能,同時(shí)又保證AGV小車的安全運(yùn)行,一直是自動(dòng)化行業(yè)的工程師們永恒不變的追求。
今天這款SICK安全團(tuán)隊(duì)新成員——Scangrid2,將結(jié)合自身產(chǎn)品特點(diǎn)和性能優(yōu)勢(shì),針對(duì)已具備導(dǎo)航系統(tǒng)(光學(xué)導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、軌道等)的小型AGV或叉車,給您一份出色的AGV防撞安全解決方案!
安全防撞監(jiān)測(cè)裝置在AGV中的必要性
AGV智能叉車在行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時(shí),若無(wú)法及時(shí)停車就會(huì)導(dǎo)致安全事故的發(fā)生,因此需要檢測(cè)裝置來(lái)判斷當(dāng)遇到掉落貨物或障礙這類情況時(shí),AGV小車是否及時(shí)停止,以此來(lái)防止安全隱患。
多輛AGV智能叉車同時(shí)工作時(shí),可能出現(xiàn)因無(wú)法及時(shí)停車而導(dǎo)致AGV智能叉車發(fā)生碰撞的情況。因此需要檢測(cè)裝置來(lái)判斷在即將發(fā)生兩輛AGV小車碰撞的時(shí)候,雙方叉車是否及時(shí)停止,以此來(lái)防止發(fā)生碰撞。
新國(guó)標(biāo)——AGV部分
中大型AGV標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)
引用:《自動(dòng)導(dǎo)引車-通用技術(shù)條件》6.3.7.1.a
在安全防范系統(tǒng)中表示對(duì)于前側(cè)防護(hù),當(dāng)速度大于0.3m/s、負(fù)載超過(guò)20KG時(shí)控制系統(tǒng)與安全相關(guān)部分的安全等級(jí)至少達(dá)到PLc級(jí)別,對(duì)于轉(zhuǎn)彎的側(cè)面防護(hù),檢測(cè)裝置與安全相關(guān)部分的安全等級(jí)也至少達(dá)到PLc級(jí)別。
只有設(shè)備每個(gè)部分都是安全的,才可以判定設(shè)備整體是安全的
操作位置檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)
引用:《自動(dòng)導(dǎo)引車-通用技術(shù)條件》6.3.7.1.a
在操作位置檢測(cè)中表示當(dāng)處于自動(dòng)模式時(shí),若有人員到達(dá)操作位置,此時(shí)自動(dòng)模式應(yīng)自動(dòng)解除并切換至手動(dòng)模式。
Scangrid2—PLc安全級(jí)別的固態(tài)激光LIDAR安全傳感器
Scangrid2 符合新國(guó)標(biāo)-AGV部分,PLc安全等級(jí),人員到達(dá)操作位置時(shí)自動(dòng)模式切換至手動(dòng)模式的要求
創(chuàng)新和技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者 SICK 憑借安全多光束掃描器 Scangrid2 賦予運(yùn)輸自動(dòng)化全新的價(jià)值。Scangrid2 可為自動(dòng)導(dǎo)引小車 AGV(自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)提供經(jīng)濟(jì)高效的安全防護(hù)。Scangrid2在傳感器中采用安全固態(tài)技術(shù)的LIDAR多光束掃描器,可謂開(kāi)創(chuàng)先河,無(wú)論在技術(shù)水平還是性能方面,均是同類產(chǎn)品中的佼佼者。
工作原理
安全多光束掃描儀Scangrid2用紅外激光束對(duì)環(huán)境進(jìn)行二維掃描,通過(guò)飛行時(shí)間測(cè)量原理運(yùn)行。它以均勻和非常短的間隔發(fā)射光脈沖,如果光被物體反射,安全多光束掃描儀Scangrid2就可以根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間間隔(Δt)計(jì)算出與物體的距離。
飛行時(shí)間測(cè)量原理
工作流程圖
Scangrid2與安全PLC連接,構(gòu)建安全回路
型號(hào)
Flexi compact/Flexi soft+Scangrid2
原理
Scangrid2與安全PLC連接,構(gòu)建成一個(gè)安全回路。當(dāng)有物體闖入AGV叉車警告區(qū)域時(shí),Scangrid2將信號(hào)傳給安全PLC,安全PLC發(fā)送指令使AGV叉車減速;當(dāng)有物體闖入AGV叉車保護(hù)區(qū)域時(shí),Scangrid2將信號(hào)傳給安全PLC,安全PLC發(fā)送指令使AGV叉車即刻停止。
AGV搭配Scangrid2運(yùn)行流程圖
技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品定位
對(duì)于已經(jīng)安裝導(dǎo)航系統(tǒng)的AGV小車,安全等級(jí)需要在PLc及以上,性能要求沒(méi)有很高的情況下,可以考慮Scangrid2!
Scangrid2優(yōu)勢(shì)
安全方案,節(jié)約成本
一個(gè)安全PLC可同時(shí)與四個(gè)Scangrid2連接,并構(gòu)建安全回路,與以往每個(gè)安全PLC只能搭配一個(gè)安全檢測(cè)裝置相比,該方案以更低的成本優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)AGV小車安全防撞。同時(shí)Scangrid2內(nèi)部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)更加簡(jiǎn)單,以此來(lái)防止因?yàn)閮?nèi)部機(jī)構(gòu)等問(wèn)題引發(fā)的AGV停機(jī)。
級(jí)聯(lián)最多四個(gè)Scangrid2 I/O
小巧設(shè)計(jì),節(jié)省空間
Scangrid2厚度僅有43mm,更適合對(duì)安全檢測(cè)裝置大小有要求、對(duì)安裝空間有要求的AGV機(jī)型。
厚度僅有43mm
配置簡(jiǎn)單,節(jié)省時(shí)間
1)硬件上無(wú)需復(fù)雜接線方式,僅需兩個(gè)螺絲即可完成Scangrid2的安裝。
2)軟件上Safe Designer圖形化界面,簡(jiǎn)單易用。
3)使用Safety Assistant 應(yīng)用程序的克隆功能,可以將目前配置復(fù)制到其他所有相同的設(shè)備上。
Safety Designer界面
兩種接口,確保通訊靈活
Scangrid2本體具有兩種通訊接口:CANopen或本地輸入和輸出 (I/O),因此確保了靈活的通訊方式。同時(shí)CANopen接口可自動(dòng)輸出安全距離,并確定障礙物的位置,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)更加靈活的避障。
支持CANopen和本地輸入輸出I/O兩種通訊方式
參數(shù)優(yōu)勢(shì),性能出色
Scangrid2保護(hù)區(qū)域范圍約為1.1m(反射比為4%),警告區(qū)域半徑約為4m(反射比為80%),掃描角度為150°,Scangrid2自身技術(shù)參數(shù)的優(yōu)勢(shì),為安全避撞保駕護(hù)航。
保護(hù)區(qū)域1.1m,警告區(qū)域4m,掃描角度150°
Scangrid2在叉車中的應(yīng)用
某大型機(jī)器人制造公司
客戶的問(wèn)題點(diǎn)
a) AGV叉車在行駛的過(guò)程中存在安全隱患,具體表現(xiàn)為當(dāng)叉車運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生貨物掉落或兩輛叉車行駛過(guò)程中相匯時(shí),如何使叉車及時(shí)停止?
b) AGV叉車數(shù)量較多時(shí),如何用更短的時(shí)間快速完成設(shè)備配置?
c) AGV叉車為了實(shí)現(xiàn)更緊湊的空間設(shè)計(jì),是否存在體型小巧的掃描儀?
SICK解決方案
選型:Scangrid2
安裝:Scangrid2分別安裝在AGV叉車的前端底部和后端底部
作用:當(dāng)叉車在行駛的過(guò)程中,Scangrid2通過(guò)150°的掃描范圍實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車前端以及后端的區(qū)域,當(dāng)物體進(jìn)入Scangrid2的警告區(qū)域時(shí),Scangrid2反饋信號(hào)給設(shè)備,令設(shè)備及時(shí)給出警告報(bào)警,當(dāng)物體進(jìn)入Scangrid2的安全區(qū)域時(shí),Scangrid2反饋信號(hào)給設(shè)備,令設(shè)備及時(shí)停止。
Scangrid2在叉車中的應(yīng)用
客戶受益
安全等級(jí)達(dá)PLc,保護(hù)區(qū)域掃描范圍1.1m,掃描角度150°,有效防止AGV叉車在行駛過(guò)程中存在的安全隱患。
Scangrid2的Safety Designer軟件,采用圖形化界面,簡(jiǎn)單易用,可快速完成配置,同時(shí)用 Safety Assistant 應(yīng)用程序的克隆功能,可以將目前配置復(fù)制到其他所有相同的設(shè)備上。
Scangrid2緊湊小巧的設(shè)計(jì),厚度僅有43mm,有效幫助客戶節(jié)省設(shè)備空間。
Scangrid2的其他應(yīng)用
小型AGV安全防撞
Scangrid2安裝在小車底部,防止小型車輛在運(yùn)行的過(guò)程中發(fā)生碰撞。
中型AGV側(cè)面防撞
Scanrid2安裝在中大型AGV兩側(cè),防止中大型AGV在運(yùn)行過(guò)程中,AGV兩側(cè)有物體闖入。
服務(wù)機(jī)器人安全防撞
Scangrid2安裝在服務(wù)機(jī)器人前端,防止服務(wù)機(jī)器人在工作的過(guò)程中與人發(fā)生碰撞。
操作位置檢測(cè)
Scangrid2安裝在AGV前端,識(shí)別有無(wú)人員處于操作位置,安全自動(dòng)地切換AGV模式(自動(dòng)/手動(dòng))。
通道防護(hù)
Scangrid2安裝在門的一側(cè)或兩側(cè)防止人的誤闖入。
(轉(zhuǎn)載)