#為什么需要行人跟隨功能?
一些人機(jī)混合工作的場(chǎng)景中,需要可以自動(dòng)跟隨人前進(jìn)的 AGV,在人停下挑選產(chǎn)品時(shí),AGV 也可自動(dòng)停住接貨,便捷搬運(yùn)、快速取放貨,解放人力!
#仙工智能行人跟隨方式
通過兩種方式實(shí)現(xiàn)行人跟隨:使用反光貼和不使用反光貼。
使用反光貼:
反光貼是一種常用的反射強(qiáng)度高的材料,常用的 3M 反光貼如下圖所示:
在使用的時(shí)候,只需要在激光雷達(dá)同水平高度的行人身上貼上一塊反光貼,并在我司Roboshop Pro 軟件上進(jìn)行相應(yīng)的配置即可。配置如下:
首先在識(shí)別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件,見上圖紅色箭頭指向的部分;接著在上圖右側(cè)的 method_type 選擇為 by_reflector,并配置 minwidth 和 maxwidth 兩個(gè)參數(shù),這兩個(gè)參數(shù)為設(shè)置反光貼的最小和最大寬度,只有識(shí)別到這個(gè)范圍內(nèi)的反光貼才進(jìn)行跟蹤;在設(shè)置完之后需要點(diǎn)擊全部推送才會(huì)將參數(shù)同步到 AGV 的控制盒中。
不使用反光貼:
不貼反光貼同樣可以實(shí)現(xiàn)行人跟隨,只需在我司的 Roboshop Pro 軟件上進(jìn)行相應(yīng)的配置即可,配置如下:
首先在識(shí)別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件,見上圖紅色箭頭指向的部分;接著在上圖右側(cè)的 method_type 選擇為 by_legShape ,并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance,這三個(gè)參數(shù)分別為識(shí)別人腿的最小寬度、最大寬度以及兩腿的距離。在設(shè)置完之后需要點(diǎn)擊全部推送才會(huì)將參數(shù)同步到 AGV 的控制盒中。
識(shí)別范圍配置:
在使用跟隨的時(shí)候需要限制激光的識(shí)別檢測(cè)范圍,配置如下:
ValidLegAngleThesh:識(shí)別距離閾值,在車體坐標(biāo)系下最遠(yuǎn)的識(shí)別閾值;
ValidLegRangeThesh:識(shí)別角度閾值,在車體坐標(biāo)系下最大的識(shí)別角度(該參數(shù)只在by_legShape模式下有效)。
注:車體坐標(biāo)系為右手坐標(biāo)系,即正前方為 X 正方向,正左方為 Y 正方向。
其他說明:
開啟跟隨模式只需在 Roboshop Pro 上面點(diǎn)擊“開啟跟隨”按鈕即可實(shí)現(xiàn)跟隨模式,如下圖:
關(guān)閉跟隨模式同樣需要點(diǎn)擊“關(guān)閉跟隨”按鈕。
當(dāng)環(huán)境比較復(fù)雜,如行人比較多或者類人腿物體比較多的環(huán)境,需要采用 by_reflector 模式,可以有限避免干擾。
(轉(zhuǎn)載)