有軌搬運車RGV（Rail Guide Vehicle）在自動化倉儲物流系統(tǒng)有著廣泛應用，是連接存儲貨架與搬運系統(tǒng)的紐帶，是出入庫的關鍵環(huán)節(jié)，對倉庫整體運作效率影響極大。
傳統(tǒng)的RGV多使用直線往復式運輸模式，其特點是系統(tǒng)簡單、成本較低，但輸送能力有限；為滿足AS/RS更大規(guī)模的出入庫需求，環(huán)形RGV在直線往復式RGV的基礎上發(fā)展而來，軌道在平面內(nèi)呈閉環(huán)布置，可同時運作多臺RGV，大大提高搬運能力和搬運效率，是未來RGV的發(fā)展趨勢。
蘭劍智能從市場真實需求出發(fā)，綜合考慮RGV系統(tǒng)整體的協(xié)同調(diào)度、RGV單機設備能力這兩大決定性因素，設計更智能、更高效、更適用的環(huán)形RGV系統(tǒng)解決方案。
01、環(huán)軌多車 優(yōu)化調(diào)度
在環(huán)軌多車的模式下，RGV單向行駛，按照接收到的任務信息順次駛往目標站臺接送貨物。RGV順軌道行駛一周，接送完一次貨物后又前往站臺接受新的任務。
RGV數(shù)量的多少直接影響到系統(tǒng)的出庫效率和整體能力：RGV太少，則貨物在站臺積壓，影響出庫能力；RGV過多，則設備利用率不高，且占用軌道后易造成阻塞，更會影響系統(tǒng)整體效率。因此，合理估算RGV的數(shù)量并進行優(yōu)化調(diào)度是環(huán)形RGV系統(tǒng)的核心問題。
蘭劍智能是如何面對這個問題，以保證系統(tǒng)能力最優(yōu)的呢？
針對真實需求，提供客制化服務
在為客戶局部環(huán)形RGV系統(tǒng)時，蘭劍智能提供的不只是一套設備，更是能夠解決真實需求的全流程的客制化服務。
在為客戶進行系統(tǒng)建設前，蘭劍智能會通過實地調(diào)研、數(shù)據(jù)分析等手段，全面掌握客戶的業(yè)務情況，在綜合考慮現(xiàn)有業(yè)務需求和未來業(yè)務擴展的基礎上，由專家團隊進行適用性方案設計。
最合適的才是最好的，是蘭劍智能的規(guī)劃原則。這個原則在設計環(huán)形RGV系統(tǒng)時體現(xiàn)得更淋漓極致。車不在多，高效為本。通過合理規(guī)劃，用數(shù)量更少的RGV完成更多的出入庫任務，才是搬運能力的體現(xiàn)，也是客戶的訴求所在。
算法最優(yōu)原則，實現(xiàn)智能化調(diào)度
RGV的調(diào)度決定著系統(tǒng)搬運作業(yè)的執(zhí)行情況，車數(shù)規(guī)劃合理但調(diào)度不佳，亦不能滿足效率要求。
蘭劍智能針對立體倉庫出入庫能力需求、出入庫站臺數(shù)量和RGV系統(tǒng)設計參數(shù)，全面分析RGV執(zhí)行搬運作業(yè)時的等待、起停、復合作業(yè)等對搬運效率的影響, 建立以遺傳算法和排隊論為理論基礎的環(huán)形RGV搬運作業(yè)的優(yōu)化調(diào)度算法。
區(qū)別于普通的調(diào)度算法，蘭劍智能的環(huán)形RGV系統(tǒng)采用蛇尾最優(yōu)原則，即在貨物1、貨物2都到位及車1、車2同時到達的情況下，車1可以直接去接貨物2，車2接貨物1。相比常規(guī)做法——必須由車1接貨物1，車2在后面等待，再一起前進，再由車2接貨物2，能夠節(jié)省車輛等待、起停時間，不僅系統(tǒng)效率明顯提高，對設備的損耗也大大降低。
跟車控制也是調(diào)度過程中十分重要的一環(huán)，蘭劍智能環(huán)形RGV系統(tǒng)基于激光雷達多級區(qū)域掃描的安全避障策略和Autopilot技術，實現(xiàn)精確測距功能，并根據(jù)距離實時調(diào)整前后車輛速度、加速度以實現(xiàn)跟車定距巡航，且跟隨距離可根據(jù)不同的倉庫需求進行設置。
在強大的跟車控制功能下，轉(zhuǎn)彎環(huán)節(jié)也可實現(xiàn)兩車聯(lián)動和自動跟車。前面車輛轉(zhuǎn)彎時，后面車輛不用絕對靜止等待，兩車可同時勻速前進轉(zhuǎn)彎。
仿真模擬驗證，客戶效益最大化
仿真軟件也是系統(tǒng)優(yōu)化的高級武器。蘭劍智能應用自主研發(fā)的三維物流仿真軟件，將規(guī)劃方案轉(zhuǎn)變?yōu)闃I(yè)務實體模型，1:1高精度等比例建模。導入真實的出入庫等數(shù)據(jù)，在軟件上連續(xù)的模擬運行并輸出仿真報告，找出方案效率瓶頸及物流環(huán)節(jié)的死鎖點從而有效優(yōu)化。
仿真模擬驗證可保證系統(tǒng)的科學性和可靠性，減少后續(xù)生產(chǎn)執(zhí)行環(huán)節(jié)對于實體系統(tǒng)的更改與返工次數(shù)，實現(xiàn)客戶效益最大化。
02、單機設備 性能卓越
RGV單機設備的高性能，是保障整體系統(tǒng)穩(wěn)定與高效的基礎。蘭劍智能的RGV產(chǎn)品，在行走、通訊、檢修、安全等方面均具有獨特優(yōu)勢。
雙驅(qū)+S曲線設計，行走更高速穩(wěn)定
采用主動輪系+從動輪系的雙驅(qū)設計及S曲線設計，不僅使車獲得更快的速度和加速度，且能均衡車體受力，使車體在高速行走時保持更高的穩(wěn)定性。
漏波電纜通訊，防止“數(shù)據(jù)丟包”
通訊方式一般有兩種——無線AP和漏波電纜通訊，可根據(jù)不同場景選用。
無線AP適用幾十米范圍內(nèi)的小型環(huán)線，但其存在無法修復的致命缺陷——“數(shù)據(jù)丟包”；幾百米的大型環(huán)線多采用漏波電纜通訊，可解決丟包問題。
遙控故障車輛，省人省時省力
常規(guī)的故障車處理方式是人工推動故障車到檢修臺，單車+貨物重量大概2噸，非常耗費人力物力。蘭劍智能的系統(tǒng)可實現(xiàn)遙控故障車輛（輪子損壞的除外）駛?cè)刖S修段，省人省時省力。
激光雷達避障，保障人車安全
采用激光雷達避障傳感器，避障防區(qū)為270°的扇型面，可以通過軟件設置不同形狀的多個區(qū)域組。既能保證范圍內(nèi)障礙物出現(xiàn)時及時采取措施，又能盡量減少跟車距離，提高運行效率。
蘭劍智能聚焦高端市場和頭部企業(yè)，設計高度智能化、客制化的環(huán)形RGV系統(tǒng)解決方案，對提升整個自動化倉儲物流系統(tǒng)的效率有著重要的實踐意義。
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