有軌搬運(yùn)車RGV（Rail Guide Vehicle）在自動(dòng)化倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)有著廣泛應(yīng)用，是連接存儲(chǔ)貨架與搬運(yùn)系統(tǒng)的紐帶，是出入庫的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，對(duì)倉庫整體運(yùn)作效率影響極大。
傳統(tǒng)的RGV多使用直線往復(fù)式運(yùn)輸模式，其特點(diǎn)是系統(tǒng)簡(jiǎn)單、成本較低，但輸送能力有限；為滿足AS/RS更大規(guī)模的出入庫需求，環(huán)形RGV在直線往復(fù)式RGV的基礎(chǔ)上發(fā)展而來，軌道在平面內(nèi)呈閉環(huán)布置，可同時(shí)運(yùn)作多臺(tái)RGV，大大提高搬運(yùn)能力和搬運(yùn)效率，是未來RGV的發(fā)展趨勢(shì)。
蘭劍智能從市場(chǎng)真實(shí)需求出發(fā)，綜合考慮RGV系統(tǒng)整體的協(xié)同調(diào)度、RGV單機(jī)設(shè)備能力這兩大決定性因素，設(shè)計(jì)更智能、更高效、更適用的環(huán)形RGV系統(tǒng)解決方案。
01、環(huán)軌多車 優(yōu)化調(diào)度
在環(huán)軌多車的模式下，RGV單向行駛，按照接收到的任務(wù)信息順次駛往目標(biāo)站臺(tái)接送貨物。RGV順軌道行駛一周，接送完一次貨物后又前往站臺(tái)接受新的任務(wù)。
RGV數(shù)量的多少直接影響到系統(tǒng)的出庫效率和整體能力：RGV太少，則貨物在站臺(tái)積壓，影響出庫能力；RGV過多，則設(shè)備利用率不高，且占用軌道后易造成阻塞，更會(huì)影響系統(tǒng)整體效率。因此，合理估算RGV的數(shù)量并進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度是環(huán)形RGV系統(tǒng)的核心問題。
蘭劍智能是如何面對(duì)這個(gè)問題，以保證系統(tǒng)能力最優(yōu)的呢？
針對(duì)真實(shí)需求，提供客制化服務(wù)
在為客戶局部環(huán)形RGV系統(tǒng)時(shí)，蘭劍智能提供的不只是一套設(shè)備，更是能夠解決真實(shí)需求的全流程的客制化服務(wù)。
在為客戶進(jìn)行系統(tǒng)建設(shè)前，蘭劍智能會(huì)通過實(shí)地調(diào)研、數(shù)據(jù)分析等手段，全面掌握客戶的業(yè)務(wù)情況，在綜合考慮現(xiàn)有業(yè)務(wù)需求和未來業(yè)務(wù)擴(kuò)展的基礎(chǔ)上，由專家團(tuán)隊(duì)進(jìn)行適用性方案設(shè)計(jì)。
最合適的才是最好的，是蘭劍智能的規(guī)劃原則。這個(gè)原則在設(shè)計(jì)環(huán)形RGV系統(tǒng)時(shí)體現(xiàn)得更淋漓極致。車不在多，高效為本。通過合理規(guī)劃，用數(shù)量更少的RGV完成更多的出入庫任務(wù)，才是搬運(yùn)能力的體現(xiàn)，也是客戶的訴求所在。
算法最優(yōu)原則，實(shí)現(xiàn)智能化調(diào)度
RGV的調(diào)度決定著系統(tǒng)搬運(yùn)作業(yè)的執(zhí)行情況，車數(shù)規(guī)劃合理但調(diào)度不佳，亦不能滿足效率要求。
蘭劍智能針對(duì)立體倉庫出入庫能力需求、出入庫站臺(tái)數(shù)量和RGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)，全面分析RGV執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)時(shí)的等待、起停、復(fù)合作業(yè)等對(duì)搬運(yùn)效率的影響, 建立以遺傳算法和排隊(duì)論為理論基礎(chǔ)的環(huán)形RGV搬運(yùn)作業(yè)的優(yōu)化調(diào)度算法。
區(qū)別于普通的調(diào)度算法，蘭劍智能的環(huán)形RGV系統(tǒng)采用蛇尾最優(yōu)原則，即在貨物1、貨物2都到位及車1、車2同時(shí)到達(dá)的情況下，車1可以直接去接貨物2，車2接貨物1。相比常規(guī)做法——必須由車1接貨物1，車2在后面等待，再一起前進(jìn)，再由車2接貨物2，能夠節(jié)省車輛等待、起停時(shí)間，不僅系統(tǒng)效率明顯提高，對(duì)設(shè)備的損耗也大大降低。
跟車控制也是調(diào)度過程中十分重要的一環(huán)，蘭劍智能環(huán)形RGV系統(tǒng)基于激光雷達(dá)多級(jí)區(qū)域掃描的安全避障策略和Autopilot技術(shù)，實(shí)現(xiàn)精確測(cè)距功能，并根據(jù)距離實(shí)時(shí)調(diào)整前后車輛速度、加速度以實(shí)現(xiàn)跟車定距巡航，且跟隨距離可根據(jù)不同的倉庫需求進(jìn)行設(shè)置。
在強(qiáng)大的跟車控制功能下，轉(zhuǎn)彎環(huán)節(jié)也可實(shí)現(xiàn)兩車聯(lián)動(dòng)和自動(dòng)跟車。前面車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，后面車輛不用絕對(duì)靜止等待，兩車可同時(shí)勻速前進(jìn)轉(zhuǎn)彎。
仿真模擬驗(yàn)證，客戶效益最大化
仿真軟件也是系統(tǒng)優(yōu)化的高級(jí)武器。蘭劍智能應(yīng)用自主研發(fā)的三維物流仿真軟件，將規(guī)劃方案轉(zhuǎn)變?yōu)闃I(yè)務(wù)實(shí)體模型，1:1高精度等比例建模。導(dǎo)入真實(shí)的出入庫等數(shù)據(jù)，在軟件上連續(xù)的模擬運(yùn)行并輸出仿真報(bào)告，找出方案效率瓶頸及物流環(huán)節(jié)的死鎖點(diǎn)從而有效優(yōu)化。
仿真模擬驗(yàn)證可保證系統(tǒng)的科學(xué)性和可靠性，減少后續(xù)生產(chǎn)執(zhí)行環(huán)節(jié)對(duì)于實(shí)體系統(tǒng)的更改與返工次數(shù)，實(shí)現(xiàn)客戶效益最大化。
02、單機(jī)設(shè)備 性能卓越
RGV單機(jī)設(shè)備的高性能，是保障整體系統(tǒng)穩(wěn)定與高效的基礎(chǔ)。蘭劍智能的RGV產(chǎn)品，在行走、通訊、檢修、安全等方面均具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。
雙驅(qū)+S曲線設(shè)計(jì)，行走更高速穩(wěn)定
采用主動(dòng)輪系+從動(dòng)輪系的雙驅(qū)設(shè)計(jì)及S曲線設(shè)計(jì)，不僅使車獲得更快的速度和加速度，且能均衡車體受力，使車體在高速行走時(shí)保持更高的穩(wěn)定性。
漏波電纜通訊，防止“數(shù)據(jù)丟包”
通訊方式一般有兩種——無線AP和漏波電纜通訊，可根據(jù)不同場(chǎng)景選用。
無線AP適用幾十米范圍內(nèi)的小型環(huán)線，但其存在無法修復(fù)的致命缺陷——“數(shù)據(jù)丟包”；幾百米的大型環(huán)線多采用漏波電纜通訊，可解決丟包問題。
遙控故障車輛，省人省時(shí)省力
常規(guī)的故障車處理方式是人工推動(dòng)故障車到檢修臺(tái)，單車+貨物重量大概2噸，非常耗費(fèi)人力物力。蘭劍智能的系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)遙控故障車輛（輪子損壞的除外）駛?cè)刖S修段，省人省時(shí)省力。
激光雷達(dá)避障，保障人車安全
采用激光雷達(dá)避障傳感器，避障防區(qū)為270°的扇型面，可以通過軟件設(shè)置不同形狀的多個(gè)區(qū)域組。既能保證范圍內(nèi)障礙物出現(xiàn)時(shí)及時(shí)采取措施，又能盡量減少跟車距離，提高運(yùn)行效率。
蘭劍智能聚焦高端市場(chǎng)和頭部企業(yè)，設(shè)計(jì)高度智能化、客制化的環(huán)形RGV系統(tǒng)解決方案，對(duì)提升整個(gè)自動(dòng)化倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)的效率有著重要的實(shí)踐意義。
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