1.PCAN-Diag FD簡介
PCAN-Diag FD是一個手持式的CAN/CAN FD總線檢測設備,適用于現(xiàn)場診斷CAN/CAN FD總線的故障。
PCAN-Diag FD可以監(jiān)控CAN/CAN FD總線的通信情況,可以檢測總線波特率,測量總線負載、終端電阻值、CAN_H和CAN_L的電壓;支持數(shù)據(jù)庫解析報文;集成了CAN總線記錄的功能,因此也可以作為一個CAN記錄儀來使用;也具有示波器的功能,可以觸發(fā)和捕捉CAN/CAN FD的波形。
2.檢測波特率
波特率(也稱位定時,就是信號位的最小脈寬)是CAN 總線通訊的最基本要素。如果波特率不匹配或者波特率有所偏差,會導致識別信號的錯誤,造成無法通訊或者通訊異常。所以任何情況下,對異常的CAN 總線進行測試,首先都要測試波特率的準確性。波特率偏差主要發(fā)生在如下情況:使用了非整數(shù)值的晶振(比如11.0592MHZ)、極端溫度導致晶振偏差、CAN 控制器內部波特率發(fā)生器偏差。
一旦波特率有所偏差就會導致出錯的概率大大增加,重發(fā)的無效數(shù)據(jù)次數(shù)增多,數(shù)據(jù)傳輸延遲等現(xiàn)象,降低了CAN 重同步糾錯能力。所以保證準確的波特率是CAN 通訊中最重要的因素。
診斷儀支持基于一個固定值列表自動探測比特率,這個固定值列表可以是由 14 個預設值和已定義的用戶自定義值(最多 8 個)組成。另外,總線上有數(shù)據(jù)流才能檢測波特率。
另外,診斷儀集成雙通道示波器功能,支持分辨率達到 50ns 的時間測量,用戶通過測量 CAN 信號最窄波形時間段值(位寬度)獲知通訊波特率。波特率是位寬度的倒數(shù)。
解決措施:
1)將總線上每個節(jié)點單獨上電,自動探測比特率,或者使用診斷儀集成的示波器單獨測量位寬度,找到故障節(jié)點,亦對其程序中的位定時寄存器或者晶振進行修正為正確位時間。
2) 如果無法修改故障節(jié)點的程序,或者已經(jīng)是同樣的波特率還是無法正常通訊。這時需要考慮到可能是采樣點不一致導致。所以建議修改正常節(jié)點的程序。需要提高正常節(jié)點波特率寄存器中的同步跳轉寬度 SJW 值(加大到 3 個單位時間),則可以加大位寬度和采樣點的容忍度。
3.測量終端電阻
高速CAN總線(ISO11898-2)必須在CAN線CAN_L和CAN_H之間的兩端使用120歐姆電阻進行終止。這項措施將防止在電纜兩端信號反射并且保證并聯(lián)到CAN總線的CAN收發(fā)器工作正常。兩個終端電阻并聯(lián)得到60歐姆的總阻值,總電阻的測量提供了有關正確的CAN總線終止信息。
診斷儀內置120歐姆終端電阻,可啟用和關閉終端電阻,可重復測量,支持系統(tǒng)運行中測量。
解決措施:
測量 |
解讀 |
約 60 Ohm |
通過測量,確定總線的終止是良好的。 確保終端電阻被放置在總線的末端,而不是其它位置。 |
missing |
CAN 總線沒有終端電阻,或使用電阻過大,請按照上述設定一個正確的終止。 |
約 120 Ohm |
只有一個終端電阻存在。 在缺失終端電阻的總線末端安裝一個 120 歐姆電阻。 |
< 45 Ohm |
太多的終端電阻存在于 CAN 總線。 |
4.測量引腳電壓
診斷儀的CAN接口是D-Sub9針連接器,引腳電平測量功能支持測量出D-Sub連接器每個引腳的電壓值
如上圖,選擇測量CAN_L和CAN_H兩個引腳的電平。當一個高速CAN收發(fā)器處于空閑狀態(tài)(無CAN流量),信號線CAN_H和CAN_L上的電壓大約2.5V。如果所測量的電壓差異顯著,則電纜連接或CAN節(jié)點的CAN收發(fā)器可能存在問題。
解決措施:
查看電纜連接或CAN節(jié)點的CAN收發(fā)器是否存在問題。
5.總線狀態(tài)查看
錯誤狀態(tài)和計數(shù)值的關系:
6.測試總線負載
CAN總線本質上還是半雙工通訊,就是"單行道",即一個節(jié)點發(fā)送的時候其他節(jié)點無法發(fā)送數(shù)據(jù)。雖然CAN報文ID有優(yōu)先級的區(qū)分,但如果高優(yōu)先級一直占用總線,導致低優(yōu)先級的節(jié)點就無法發(fā)出數(shù)據(jù),這就是堵塞現(xiàn)象。所以控制流量,防止堵塞是總線健康正常通訊的基本要素。
擁堵的還有一個重要的危害就是發(fā)生報文競爭,導致仲裁。在仲裁結束時,容易產(chǎn)生尖峰脈沖,有導致位翻轉的隱患,特別是在容抗較大場合,容易導致位錯誤。
測量總線負載,通過時間負載圖的方式顯示,可選獨立顯示錯誤幀的總線負載。如下圖,黃色曲線圖是總線負載平均值、紅色曲線圖是總線負載最大值。
如果總線平均負載都沒有超過30%,則說明總線流量較好,沒有明顯的擁堵情況;如果總線最大負載超過70%,則說有堵塞情況,建議進行流量分析整改。
如果總線平均負載都在70%以上,則說明總線嚴重擁堵,必須進行流量分析整改
解決措施:
流量分析整改,針對傳統(tǒng)的CAN2.0可以采取以下措施應對高總線負載情況:
﹂提高總線上的所有CAN節(jié)點的通訊波特率(注意會縮短通訊距離,有可能導致通訊異常),
﹂增加CAN網(wǎng)絡內報文發(fā)送的周期時間,從而減少它們的出現(xiàn)(每個周期時間內更少的CAN報文)
如果是新開發(fā)CAN總線節(jié)點,可以考慮使用CANFD。
7.CAN/CANFD電平測量
使用診斷儀Scope功能測量CAN信號電平,可測CAN-H、CAN-L和CAN-Diff信號的電平值。如下圖,直接從Scope顯示區(qū)查看CAN波形的電平值。顯示區(qū)通過游標可以顯示出每個每個位置CAN_H和CAN_L的。
CAN總線上面的信號值是接收節(jié)點能正確識別邏輯信號的保證。一般來說差分電平CANdiff=CAN_H-CAN_L的幅值只有大于0.9V才能被100%識別為顯性電平,同理如果幅值低于0.9V就有被識別出隱形電平的可能。
差分電平 |
識別成的邏輯值 |
>0.9V |
顯性電平(0) |
0.5~0.9V |
不確定區(qū)域 |
<0.5V |
隱形電平(1) |
上表中0.5V~0.9V是不確定區(qū)域,這個根據(jù)不同收發(fā)器而異,與溫度也有關系。
ISO11898規(guī)定了CAN電平的范圍:
與ISO11898規(guī)范進行對照,標定節(jié)點的CAN_H、CAN_L和CAN_diff是否在ISO-11898規(guī)范規(guī)定的范圍內。當然這個幅值與終端電阻有著密切的關系,如下表
120 歐終端電阻個數(shù) |
單節(jié)點 CAN-diff 幅值正常范圍 |
1 |
2.5V |
2 |
2 V |
3 |
1.5~1.7 V |
4 |
1.1~1.3 V |
5 |
0.9~1.1 V |
解決方案:
1、測試結果如果幅值超過規(guī)定范圍,先確認終端電阻是否沒加或者只加了1個。確定已經(jīng)有2個120歐,則說明節(jié)點的CAN收發(fā)器供電過高,導致輸出幅值過高。這個原因有可能是給CAN收發(fā)器供電的DC-DC輸出過高(一般隔離DC-DC為了保證帶負載能力,都會輸出高一點電壓),可以通過在DC-DC輸出并聯(lián)負載電阻的方式降低供電電壓。
2、如果幅值過低,則可能是供電電源過低,比如5V的CAN收發(fā)器卻用3.3V供電。或者總線的終端電阻過小,或并得過多終端電阻。
8.CAN錯誤檢測
先可以在總線狀態(tài)那里查看當前網(wǎng)絡是否有錯誤。如果總線有錯誤,則可以使用診斷儀的Scope功能捕捉錯誤幀,深入查看CANerror。當然,也支持直接在接收顯示區(qū)中標紅顯示接收的錯誤幀。
診斷儀Scope功能,觸發(fā)捕捉波形,可以波形查看錯誤幀的波形。并且,標示出錯誤類型和幀ID。診斷儀接收顯示區(qū)和狀態(tài)區(qū),可顯示接收的錯誤幀、錯誤類型、幀ID、錯誤狀態(tài)和錯誤計數(shù)值。
錯誤的種類:位錯誤、填充錯誤、CRC錯誤、格式錯誤、ACK錯誤。
錯誤幀:用于在接收和發(fā)送消息時檢測出錯誤通知錯誤的幀。錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符構成。錯誤標志包括主動錯誤標志和被動錯誤標志兩種。主動錯誤標志:6個位的顯性位。被動錯誤標志:6個位的隱性位。錯誤界定符由8個位隱性位構成。如下圖,錯誤幀的構成
錯誤幀的輸出:
檢測出滿足錯誤條件的單元輸出錯誤標志通報錯誤。
處于主動錯誤狀態(tài)的單元輸出的錯誤標志為主動錯誤標志;處于被動錯誤狀態(tài)的單元輸出的錯誤標志為被動錯誤標志。
發(fā)送單元發(fā)送完錯誤幀后,將再次發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遙控幀。錯誤標志輸出時序如下表所示。
9.監(jiān)控和發(fā)送CAN/CANFD報文
可以用PCAN-DiagFD設備用于CAN/CANFD報文的接收和發(fā)送;
關于發(fā)送:可以手動發(fā)送,自動發(fā)送或者列表發(fā)送;
關于接收:正常顯示是白色的,也可以標注特別關注的報文的顏色;如果顯示紅色的,就表示有CAN控制器報告的CAN總線錯誤
支持導入數(shù)據(jù)庫文件,數(shù)據(jù)庫文件解析接收的CAN報文為具體的物理量,數(shù)據(jù)庫文件可以使.dbc文件,也可以是用戶通過免費符號編輯軟件編輯的符號文件symbol文件。
另外,啟用不同的數(shù)據(jù)庫文件,查看不同的報文,可用作過濾查看。
10.記錄和回放
所有接收到的CAN報文,包括RTR幀和錯誤幀都可以存儲到設備的內存卡中,內置的4G內存卡大概可以保存4億條。也支持將之前記錄的文件回放到所連接的CAN總線上,會按照記錄的文件保存期間的CAN時間戳來回放。
記錄文件默認的是trc格式,在電腦上可以用文本打開,也可以用PEAK的相關軟件如PCAN-View和PCAN-Explorer來打開或者分析;使用我們提供的格式轉換工具,也可轉換成.CSV和.ASC格式文件供第三方軟件打開查看和分析。
三種格式的文件的特點和作用:
PCAN-Trace(.trc):基于文本的PEAK-System的跟蹤文件??梢栽赑CAN-Explorer(CAN報文分析軟件)中查看數(shù)據(jù)或者在PCAN-Trace程序中回放CAN報文。建議:與PCAN-Diag有關的跟蹤文件,我們推薦使用格式版本1.1,因為PCAN-Diag的記錄只有一個通道,而且這個格式版本適用于PEAK-System的所有程序。
Vector ASC Trace(.acs):Vector公司的基于文本的跟蹤格式,也可用于很多第三方程序。
Character Separated Values (CSV)(.csv):一種常見的基于文本的格式,用于導入電子表格(分號作為分隔符),這種格式的文件可以直接用excel打開。
11.方便快捷的配置工具
通過我們提供的PC端配置軟件來配置設備,PCAN-DiagFD可以更快的適用于不同的應用。工程由PCAN-DiagFDEditor創(chuàng)建和修改,然后直接傳到PCAN-Diag的內存卡中。如圖所示為PCAN-DiagEditor的界面,在圖中方框中各個標簽下調整我們的設置。同時可以創(chuàng)建一個或多個CAN發(fā)送列表。比如創(chuàng)建一條ID=123,data=11h22h33h44h55h66h77h88h;將創(chuàng)建好的工程導入內存卡之后,可以看到我們創(chuàng)建發(fā)送報文。
另外還可以在Symbols標簽下添加一個用于工程的符號文件。在ScopeSettings標簽下,可以快速的設置示波器功能的記錄和顯示方式,比如將示波器當前的圖形保存為BMP格式、Data格式、或者兩種格式同時保存。
12.關于虹科
廣州虹科電子科技有限公司(前身是宏科)成立于1995年,總部位于中國南方經(jīng)濟和文化中心-廣州市。我們耕耘的領域包括測試測量、汽車電子、自動化、嵌入式開發(fā)工具和軟件工程、數(shù)據(jù)采集、無線電通信與監(jiān)測、網(wǎng)絡可視化。我們除了銷售產(chǎn)品之外,還為中國客戶提供二次開發(fā)、維護、測試和培訓服務。
目前我們在廣州、北京、上海、西安、成都、武漢、深圳、香港和倫敦設有分支機構。
主要產(chǎn)品有:
1、汽車總線工具方面
a)德國PEAK-System的CAN分析工具;
b)德國Lipowsky的Baby-LIN系列LIN總線仿真分析工具;
c)德國益馳的CAN總線仿真分析工具;
d)英國Influx數(shù)采模塊和數(shù)據(jù)記錄儀。
2、測試測量方面
a)英國PicoScope汽車診斷示波器;
b)英國PickeringInterfaces的產(chǎn)品:主要是有信號開關與程控電阻,架構形式有PCI,PXI,LXI,GPIB;分類有:通用、矩陣、多路復用、射頻與微波模塊,故障注入開關,光纖開關等;
c)美國Marvintestsolution基于PXI/PXIe的功能模塊和系統(tǒng),主要有:數(shù)字I/O、FPGA、萬用表、模擬板卡、信號源、電源、機箱、控制器、ATeasy開發(fā)軟件,半導體測試系統(tǒng)等;
d)意大利AT、美國DS信號源等。
3、工業(yè)自動化方面
a)德國SYSTEC的CANopen源代碼,PLCCore;
b)德國KUNBUS的模塊化工業(yè)網(wǎng)關,工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線通訊接口嵌入式模塊;
c)德國KPA的EtherCAT網(wǎng)絡開發(fā)、安裝和診斷工具,EtherCAT主站、從站協(xié)議棧;
d)其它還有Helmholz(赫姆赫茲),Softing,PROCENTEC等;
e)德國Microcontrol的堅固性數(shù)采模塊。
4、數(shù)據(jù)采集方面
主要用于測量和/或記錄溫度、濕度、壓力、振動,光照,CO2,4-20mA,0-10V等的傳感器/變送器,數(shù)據(jù)記錄儀,溫度記錄儀,中央環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)等。
a)藥品供應鏈的溫度等監(jiān)測解決方案:主要品牌瑞士ELPRO,PDF溫度/濕度記錄儀,完全符合GxP法規(guī);
b)數(shù)據(jù)記錄儀:主要品牌瑞士MSR(微型記錄儀),歐洲Comet,瑞士ELPRO;
c)工業(yè)變送器和傳感器:主要品牌歐洲Comet。輸出可選RS232,RS485,以太網(wǎng),PoE,4-20mA,0-10V,繼電器;
d)中央環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng):主要品牌瑞士ELPRO,歐洲Comet。
5、無線電通信與監(jiān)測方面
a)拉脫維亞SAF的手持式頻譜儀;
b)加拿大thinkRF的模塊化頻譜儀;
c)意大利Rover用于衛(wèi)星通信的射頻光纖鏈路、合路器/分路器、轉發(fā)器矩陣、冗余開關等;
d)瑞典PROGIRA廣播網(wǎng)絡規(guī)劃、頻譜規(guī)劃、在線可視化網(wǎng)絡覆蓋等的軟件解決方案;
e)德國Novotronik用于音頻、高頻信號切換和分配的開關矩陣、多路耦合器、放大器等定制解決方案。
6、網(wǎng)絡安全與可視化
a)網(wǎng)絡可視化產(chǎn)品:主要品牌Cubro,Profitap,Ntop,包括網(wǎng)絡數(shù)據(jù)包代理,分路器,旁路交換機,云交換機,網(wǎng)絡探針,網(wǎng)絡設備管理平臺,網(wǎng)絡流量分析器,多合一網(wǎng)絡分析工具等;
b)軟件安全:主要品牌Veracode,包括靜態(tài)分析SAST,動態(tài)分析DAST,軟件開發(fā)組件分析SCA,交互測試分析IAST等等;
c)時間同步:主要品牌Elproma,提供NTPPTP/IEEE1588IRIG網(wǎng)絡時間同步解決方案。
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