近日，自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo宣布發(fā)布其自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集Waymo Open Dataset的擴(kuò)展版，從而讓研究人員更容易從頭開(kāi)始構(gòu)建安全的自動(dòng)駕駛模型。
早在2019年8月，Wamyo曾公布其Waymo Open Dataset（數(shù)據(jù)集），該公司首席科學(xué)家Dragomir Anguelov當(dāng)時(shí)表示，Waymo Open Dataset是全球最大的自動(dòng)駕駛多模態(tài)語(yǔ)料庫(kù)。此后，Wamyo又為該語(yǔ)料庫(kù)增加了1060萬(wàn)個(gè)2D標(biāo)簽（此前為120萬(wàn)個(gè)）。據(jù)外媒報(bào)道，當(dāng)?shù)貢r(shí)間3月19日，Waymo提供了該語(yǔ)料庫(kù)的擴(kuò)展版本，其中增加了800個(gè)片段。Waymo預(yù)計(jì)，該語(yǔ)料庫(kù)可讓研究人員更容易從頭開(kāi)始構(gòu)建安全的自動(dòng)駕駛模型，而且無(wú)需承擔(dān)自己收集數(shù)據(jù)的成本。
此外，Waymo還宣布發(fā)起新型Waymo Open Dataset競(jìng)賽，作為競(jìng)賽的一部分，會(huì)分成5個(gè)目標(biāo)探測(cè)和跟蹤挑戰(zhàn)賽，獎(jiǎng)金高達(dá)11萬(wàn)美元。獲獎(jiǎng)?wù)邔⒂袡C(jī)會(huì)參加6月14日于西雅圖舉行的CVPR 2020大會(huì)，在Waymo的自動(dòng)駕駛可擴(kuò)展性研討會(huì)上展示工作成果。（取決于COVID-19疫情狀況如何發(fā)展，Waymo還可能會(huì)選擇其他“合適的開(kāi)會(huì)地點(diǎn)”。）
Anguelov在博文中表示：“即使COVID-19疫情繼續(xù)蔓延，我們也會(huì)致力于培育一個(gè)創(chuàng)新、學(xué)習(xí)的環(huán)境?！彼赋?，該數(shù)據(jù)集已經(jīng)增加了1000多個(gè)攝像頭標(biāo)簽，而且有滾動(dòng)快門(mén)補(bǔ)償功能的Waymo攝像頭模型有了源代碼。
Waymo Open Dataset中包含了Waymo汽車(chē)在亞利桑那州鳳凰城、華盛頓柯克蘭、加州山景城和舊金山行駛了數(shù)百萬(wàn)英里所收集的數(shù)據(jù)，而且涵蓋了在白天夜晚、黎明黃昏、晴天雨天在各種城市和郊區(qū)環(huán)境下駕駛時(shí)收集的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)樣本被分成1000個(gè)駕駛段，每個(gè)駕駛段通過(guò)安裝在Waymo車(chē)上的傳感器連續(xù)捕捉20秒駕駛數(shù)據(jù)，相當(dāng)于使用10Hz攝像頭捕捉20萬(wàn)幀圖像，此類(lèi)攝像頭包括5個(gè)定制版激光雷達(dá)以及5個(gè)前置和側(cè)視攝像頭。
該語(yǔ)料庫(kù)還包括經(jīng)過(guò)標(biāo)記的激光雷達(dá)幀以及車(chē)輛、行人、騎行者和指示牌圖像。Waymo表示，攝像頭和激光雷達(dá)幀已經(jīng)由內(nèi)部研發(fā)的3D感知模型進(jìn)行了同步，該模型融合了多個(gè)來(lái)源的數(shù)據(jù)，無(wú)需人工校準(zhǔn)。
Waymo Open Dataset挑戰(zhàn)賽包括：
1、2D探測(cè)：給定一組攝像頭圖像，為場(chǎng)景中的物體生成一組2D邊界框；
2、2D跟蹤：給定一定時(shí)間段的攝像頭圖像，生成一組2D邊界框，而且生成物體速度（可選）以及邊界框與攝像頭幀之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；
3、3D探測(cè)：給定一張或多張激光雷達(dá)距離圖像以及相關(guān)的攝像頭圖像，為場(chǎng)景中的物體生成一組3D垂直邊界框；
4、3D跟蹤：給定一定時(shí)間段的激光雷達(dá)和攝像頭數(shù)據(jù)，生成一組3D垂直邊界框，而且生成物體速度（可選）以及邊界框與攝像頭幀之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；
5、域適應(yīng)：與3D探測(cè)挑戰(zhàn)類(lèi)似，不過(guò)Waymo會(huì)提供新地點(diǎn)的額外數(shù)據(jù)段，而且只有一個(gè)子集有標(biāo)簽。
Waymo還會(huì)為這5個(gè)挑戰(zhàn)賽提供現(xiàn)金獎(jiǎng)勵(lì)，獎(jiǎng)勵(lì)方案為第一名15000美元，第二名5000美元，第三名2000美元。
比賽將持續(xù)至2020年5月31日，排行榜會(huì)一直對(duì)提交的參賽作品進(jìn)行排名。Waymo表示，所有提交的參賽作品都將通過(guò)自動(dòng)程序進(jìn)行評(píng)估，參賽者在幾分鐘內(nèi)就可收到評(píng)分。
根據(jù)比賽規(guī)則，希望自己獲得獎(jiǎng)金的參賽者需要許可Waymo，使用自己的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。這是此類(lèi)競(jìng)賽的標(biāo)準(zhǔn)操作，獲取也反映了自動(dòng)駕駛汽車(chē)行業(yè)的殘酷本質(zhì)。最近，Waymo籌集了22.5億美元以擴(kuò)大運(yùn)營(yíng)規(guī)模，該公司每年的成本預(yù)計(jì)為10億美元左右。不過(guò)，據(jù)報(bào)道，該公司在亞利桑那州鳳凰城運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)駕駛出租車(chē)業(yè)務(wù)每年只能產(chǎn)生數(shù)十萬(wàn)美元的收入。
在Waymo更新其數(shù)據(jù)集之前，Lyft也對(duì)其自動(dòng)駕駛汽車(chē)研發(fā)語(yǔ)料庫(kù)進(jìn)行開(kāi)源。nuScenes、Mapillary Vistas的街景圖、Canadian Adverse Driving Conditions（CADC）、KITTI移動(dòng)機(jī)器人和自動(dòng)駕駛研究集、戴姆勒維護(hù)和研發(fā)的Cityscapes數(shù)據(jù)集、馬克斯普朗克研究所信息學(xué)以及達(dá)姆施塔特視覺(jué)推理組（TU Darmstadt Visual Inference Group）等其他數(shù)據(jù)集也被開(kāi)放。
（轉(zhuǎn)載）
