Aliengo四足機(jī)器人是宇樹科技研發(fā)的具有卓越運(yùn)動(dòng)性能的電驅(qū)動(dòng)仿生四足機(jī)器人，其由伺服電機(jī)、減速器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、傳感器、主控板等組成。通過自行研發(fā)的電機(jī)減速器直連結(jié)構(gòu)，降低機(jī)身整體重量、減小機(jī)身體積，并且結(jié)構(gòu)緊湊;其站立時(shí)的尺寸僅為0.55m * 0.35m * 0.6m(長(zhǎng)*寬*高)，整機(jī)重量(帶電池)僅為24Kg，顯著低于同類型的機(jī)器人，單人即可對(duì)整機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)和調(diào)試，攜帶方便。
Aliengo整機(jī)分布12臺(tái)高性能伺服電機(jī)，能輕松實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退、左右側(cè)移、原地轉(zhuǎn)彎、匍匐前行、上下斜坡/臺(tái)階等動(dòng)作，最大行走速度為0.8-1米/秒;其使用力控技術(shù)對(duì)每個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行力和位置的復(fù)合控制，能實(shí)現(xiàn)3軸姿態(tài)與位置全控，因而其具有極強(qiáng)的多地形適應(yīng)性，可于崎嶇的石子路、草地路面穩(wěn)定運(yùn)行;其具有良好的穩(wěn)定性，即使有外力干擾，也可快速調(diào)整姿態(tài)，達(dá)到穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài);其人機(jī)交互性能良好，自帶人機(jī)交互軟件，使得操控變得非常簡(jiǎn)單;通過自行研發(fā)的電池，使得其具有優(yōu)異的續(xù)航能力，最大運(yùn)行時(shí)間可達(dá)到4小時(shí)。
Aliengo具有良好的開源性，其開發(fā)者版本帶有板載PC并開放相應(yīng)接口，允許使用者搭載自己的模塊(如視覺相機(jī)，激光雷達(dá)，機(jī)械臂，GPS系統(tǒng)等)進(jìn)行交互控制;軟件控制接口又分為高層接口和底層接口，高層接口為直接給機(jī)器人發(fā)送行走速度，轉(zhuǎn)彎，蹲下等指令，不需要編寫偏底層的控制程序，我們的主控制器接收到高層指令后，會(huì)控制機(jī)器人做整體的運(yùn)動(dòng)，此模式適合做一些簡(jiǎn)單開發(fā);底層接口即為直接控制電機(jī)，包括每個(gè)電機(jī)的位置，速度和力矩，此時(shí)主控制器將不再負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)，而是把控制權(quán)交給用戶，此模式適合做資深開發(fā);目前控制接口支持C/C++、ROS，matlab等控制接口也已經(jīng)在開發(fā)當(dāng)中;此外，開發(fā)者版本還允許客戶讀取各類傳感器數(shù)據(jù)且控制單個(gè)電機(jī)或單條腿運(yùn)動(dòng)。
Aliengo具有優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)性能，能輕松實(shí)現(xiàn)步行、小跑等常規(guī)運(yùn)動(dòng)形態(tài)，也能實(shí)現(xiàn)跑步、爬行、跳躍等特殊運(yùn)動(dòng)形態(tài)，越障、避障、倒地后原地爬起等特殊運(yùn)動(dòng)形態(tài)也即將開發(fā)完成。其機(jī)身具有良好的抵抗沖擊的能力，在跑步、跳躍、與外物碰撞或者摔倒時(shí)，機(jī)身能夠很好的抵抗沖擊力負(fù)荷。
目前主要應(yīng)用于科研教育以及娛樂酷玩，未來應(yīng)用領(lǐng)域廣泛;例如，可用做全地形安保巡檢機(jī)器人，如化工廠、油氣廠、核電廠等特殊復(fù)雜場(chǎng)景下做巡檢，對(duì)危險(xiǎn)氣體和液體的泄露進(jìn)行檢測(cè)，能識(shí)別開關(guān)狀態(tài)和各種儀表讀數(shù)等;還可用于地震火災(zāi)等危險(xiǎn)場(chǎng)景下全地形勘探搜救，小區(qū)、學(xué)校等場(chǎng)景的全地形快遞物流配送，也可通過二次開發(fā)和場(chǎng)景定制升級(jí)為機(jī)器導(dǎo)盲犬，更可以作為家庭護(hù)理機(jī)器人。
