機器人末端執(zhí)行器，顧名思義，是安裝于機器人手臂末端直接作用于工作對象的裝置，具有夾持、運輸、放置工件到某一個位置的功能。
它看似不起眼，卻舉足輕重，作為機器人與環(huán)境相互作用的最后環(huán)節(jié)與執(zhí)行部件,對提高工業(yè)機器人的柔性程度和易用性有著重要的作用，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了整個機器人的工作性能。
目前全球較為成熟的末端執(zhí)行器生產公司均以歐美日公司為主，中國的末端執(zhí)行器市場幾乎被國外產品所壟斷。那么，我們一起來看看這些niubility的企業(yè)吧!(以下排名不分先后)
SCHUNK
SCHUNK公司位于德國內卡河畔勞芬市，既是家族企業(yè)，也是全球領先的抓取系統(tǒng)與夾持技術供應商，產品主要應用于機械工程、機器人、自動化裝配及搬運等領域。雄克抓取系統(tǒng)包含機械手、旋轉和直線單元、機器人附件和移動抓取系統(tǒng)。夾持技術由刀柄、模塊化夾持系統(tǒng)、磁力夾持技術、卡盤、卡爪和液壓技術組成。
此外，雄克還研發(fā)了一款五指機械手，無論是尺寸、外形還是移動性，都實現了與人類手型的高度吻合，是首款獲德國法定意外保險機構(DGUV)安全認證的人機協(xié)作機械手。
Gimatic
Gimatic是一家活躍于自動化工業(yè)領域創(chuàng)新性公司，為自動化行業(yè)提供自動化標準產品、機械手前端治具、傳感器以及機電一體化類產品。這些產品由復雜的零部件組成，在自動化生產過程中通過壓縮空氣或者電能驅動完成一定的動作。
Gimatic的產品包括HANDLING-自動化系列標準產品、PLASTICS-機械手前端治具、SENSORS-傳感器、MECHATRONICS-電驅系列產品四大系列。
ATI
ATI 工業(yè)自動化是世界領先的機器人附屬產品和機械手臂工具的工程研發(fā)公司，產品包括自動工具快換裝置，多軸力/力矩傳感器系統(tǒng)，機器人毛刺清理工具，機器人防碰撞傳感器，旋轉連接器和順從裝置。其機器人末端執(zhí)行器產品成功的應用在全球數千例不同的應用中。
Zimmer Group
Zimmer Group公司成立于1980年，經過30多年的發(fā)展，現在已經成為了自動化領域的世界知名企業(yè)。Zimmer Group公司宣稱擁有世界上最好的抓手，主要產品為機械抓手、自動換槍盤、線性軸承、滑軌的鉗制元件、剎車元件等，據稱其在歐洲的市場占有率高達90%。
SMC
SMC—世界著名的氣動元件研發(fā)與制造商，產品銷往55個國家和地區(qū)。主要產品包括：十大系列氣缸、新型氣動三聯件、低功耗電磁閥、冷凍式干燥機、快換接頭等產品。
Active8 Robots
Active8 Robots制造快速更換夾具系統(tǒng)，可以在幾秒內進行夾具更換，手動或自動作為機器人程序的一部分。另外，Active8 Robots也為各行各業(yè)提供機器人解決方案。
Active8 Robots公司表示，末端執(zhí)行器是我們關注的重點，針對此，機器人終端用戶要求機器人有更多的功能性，我們實施了一些最具創(chuàng)新性和可靠性的末端執(zhí)行器，為整個機器人系統(tǒng)增添價值。
Barrett Technology
Barrett Technology 公司是一家由 Bill Townsend 博士在 1990 年設立于麻薩諸塞州的高科技公司，由麻省理工大學(MIT)人工智能試驗室衍生發(fā)展而來。公司專注于微型伺服驅動器、人機協(xié)作智能機器人和醫(yī)療康復機器人研究與制造。2017年4月，埃斯頓通過全資子公司使用900 萬美元對美國Barrett Technology公司進行部分股權收購并增資。
Barrett Technology的三指BarrettHand已被廣泛使用多年，它的主要特征是多功能性，可以敏捷獲取不同尺寸，形狀和方向的目標對象。
Chanto Air Hydraulics
1981年創(chuàng)立至今，Chanto Air Hydraulics品牌在亞洲市場廣受肯定之后，已逐步拓展市場至歐、美、日等先進國家。
Chanto Air Hydraulics為機器人行業(yè)制造低成本的V型氣壓夾、平行氣壓夾等產品。
QB Robotics
QB Robotics是一家意大利公司，成立于2011年，是比薩大學和意大利理工學院的分支機構。QB Robotics為機器人的手臂、手柄和并聯機器人制造執(zhí)行器、設備和系統(tǒng)，他們還有一個5指機械手。
On Robot
On Robot 位于丹麥，提供創(chuàng)新的即插即用夾具，幫助制造商充分利用協(xié)同機器人的優(yōu)勢：易于使用、成本效益和與人工人員一起安全使用。On Robot的夾具直接安裝在機器人手臂上，具有高度靈活性，并且足夠簡單，無需編程和操作，無需工程師，有助于加快開發(fā)速度，并可以實現自動化過程。
Righthand Robotics
Righthand Robotics為UR和Rethink Robotics制造ReFlex SF和ReFlex TakkTile 3指手。RHR推出了新的RightPick夾具，它將真空棒與手指結合起來，以快速拾取和掌握各個物品。
ROBOTIQ
ROBOTIQ 是一家研發(fā)操作型機器人的非上市公司，位于加拿大魁北克圣尼可拉斯奧利維爾舍曼 966 號，自2008年以來一直為工業(yè)機器人買家提供夾具、相機、視覺系統(tǒng)和傳感器。
ROBOTIQ生產的電動二指柔性手與三指機械柔性手，可抓取多種形狀的物體。
Sake Robotics
這家日本供應商致力于為下一代高價值的機器人提供最低成本、高靈巧機器人手爪。
Sake Robotics在官網上寫道：“我們建議在吃飯、吃涮涮鍋和喝酒的時候，和朋友一起討論機器人。”
Schmalz
創(chuàng)立于1910年的德國Schmalz集團公司，總部坐落于德國巴登福騰堡的小城格拉騰-Glatten。從最初的刀片制造商，過度到中期的輕型機動運輸設備制造商，完成了初期資本積累的Schmalz集團，最終在1984年成功完成了從成品供應商到集成化方案供應商的轉型：隨著20世紀80年代 真空技術在全球適用領域的逐步擴大，施邁茨開始系統(tǒng)化生產真空元器件，同時為客戶提供具有高性價比的全套真空操作系統(tǒng)解決方案，成功踏入當代高新技術領域，躋身于全球最早一批真空系統(tǒng)供應商之列。
Shadow Hand
Shadow Robot自1987年以來一直提供復雜的機械手和假肢。它開發(fā)了廣泛的產品，其中一些適合作為協(xié)作機器人的末端執(zhí)行工具。
據了解，Shadow Hand開發(fā)了一款最接近人手的機械手，該產品具有24種動作，可直接把人體動作繪制到機器設備。
Soft Robotics
Soft Robotics位于波士頓，由哈佛及麻省理工學者創(chuàng)辦的機器人a公司，創(chuàng)造性的采用柔性尼龍材質設計和生產機器手。與傳統(tǒng)的“硬”機器手相比，他們的機器手在抓取物體時，可根據物體形狀更自動妥帖的調整“手”的形態(tài)。使其在操作易碎品或不規(guī)則物體，如雞蛋、蔬果、個性化零件等方面獨具優(yōu)勢。
Weiss Robotics
Weiss Robotics提供了集成檢測和監(jiān)控的夾具，這個優(yōu)秀的特性將外部限制開關變成了過去的事情，使自動化解決方案更加靈活。除了循環(huán)時間會大大減少，還可以避免在檢測傳統(tǒng)限位開關的運行時不必要的等待時間。夾具的集成控制器為用戶提供直接現場總線連接，無需任何其他組件。
FESTO
Festo AG & Co. KG 是世界上最著名的氣動元件、組件和系統(tǒng)的生產廠商，公司總部位于德國Esslingen。FESTO的氣動二指平行夾爪、三指手與彈性夾具，具有很高的柔性。
不過在科技圈，更受業(yè)內關注的還是它的各類酷炫仿生機器人(如海鷗、蜻蜓、袋鼠、螞蟻、蝴蝶等)。
Grabit
Grabit位于加州森尼韋爾,致力于用“靜電吸附”(electroadhesion)技術幫助機器人抓取不同的材料。通過靜電吸附和機器學習，Grabit的Stackit機器人能堆疊不同的布料，包括皮革、混合纖維等，精度高到能把一束頭發(fā)抓起來。
DLR/HIT Hand
德國太空中心(DLR)與哈爾濱工業(yè)大學(HIT)合作，共同開發(fā)了一種新機械手。因為 用最小和最精密的驅動技術和高效總線技術，這項開發(fā)為仿真有知覺手爪確定了新標尺。與前一代機械手相比，新機械手DLR-HIT-Hand II由五個手指組成，每個手指各有四個關節(jié)和三個自由度，而且更為小巧、輕便。四指的設計，是為了能夠抓握錐形工件，而拇指則起撐扶作用。
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