總部位于芬蘭赫爾辛基的 ZenRobotics 有限公司開(kāi)發(fā)了一款名叫“ZenRobotics Recycler”的自學(xué)習(xí)機(jī)器人，它可以從垃圾物流中回收有價(jià)值的原料，該款機(jī)器人的開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)了對(duì)回收產(chǎn)業(yè)的徹底變革。系統(tǒng)取代了垃圾分類過(guò)程中所需的傳統(tǒng)的手工勞動(dòng)，并能夠有利可圖地收集材料以便回收利用，這在以前被認(rèn)為是很不經(jīng)濟(jì)的。改進(jìn)后的材料分類提供了額外的好處，回收系統(tǒng)現(xiàn)在讓這些分類后的材料可以賣上更好的價(jià)格。系統(tǒng)通過(guò)運(yùn)行有 TwinCAT 自動(dòng)化軟件平臺(tái)的嵌入式控制器控制。
ZenRobotics Recycler(ZRR)是一款全自動(dòng)垃圾分類解決方案，采用傳感器數(shù)據(jù)和“人工智能”。它識(shí)別和回收有價(jià)值的原料，如金屬、木材、石材、硬質(zhì)塑料以及混合結(jié)構(gòu)中使用的紙板和工業(yè)廢料。這款高速直角坐標(biāo)機(jī)器人性能卓越，可以識(shí)別不同形狀和大小的物體，每小時(shí)能夠拾取 2000 件可回收物品。一個(gè)帶有兩個(gè) ZRR 機(jī)器人的系統(tǒng)每小時(shí)可拾取 4000 件物品，相當(dāng)于兩班制運(yùn)行中每年 1.6萬(wàn)噸的量。
Beckhoff 助力以更加動(dòng)態(tài)的方式自動(dòng)化分類過(guò)程
主計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)處理傳感器數(shù)據(jù)，識(shí)別輸送帶上的物品，并計(jì)算機(jī)器人定位的目標(biāo)位置。運(yùn)動(dòng)控制由 CX2050 嵌入式控制器實(shí)現(xiàn)，它也控制所有系統(tǒng)的 I/O 運(yùn)行。除了其它功能，主計(jì)算機(jī)通過(guò) EtherCAT 自動(dòng)化協(xié)議(EAP)發(fā)送運(yùn)動(dòng)軸、抓手運(yùn)動(dòng)及輸送帶控制指令。加速度達(dá)到 3G，速度最高達(dá)每秒 3 米，機(jī)器人的軸運(yùn)動(dòng)具有高度動(dòng)態(tài)性。根據(jù)它們的大小、形狀和原料識(shí)別輸送帶上下來(lái)的各種物體只能使用自學(xué)習(xí)機(jī)器人智能系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，因?yàn)樗軐?duì)連續(xù)變化迅速做出響應(yīng)并從錯(cuò)誤中學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)。由于機(jī)器人的抓手和物體之間的碰撞仍偶有發(fā)生，控制器必須迅速識(shí)別它們，以防止機(jī)械損傷，避免輸送帶停止運(yùn)行。
“TwinCAT 在運(yùn)動(dòng)控制方面給我們提供堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，因?yàn)槲覀兛梢詫?shí)時(shí)響應(yīng)?！盳enRobotics 項(xiàng)目經(jīng)理 Juha Koivisto 解釋說(shuō)道。
每臺(tái)機(jī)器人通過(guò)四臺(tái)集成有 TwinSAFE 選項(xiàng)卡的 AX50004 系列伺服驅(qū)動(dòng)器和 AM8000 伺服電機(jī)控制，所有產(chǎn)品都來(lái)自 Beckhoff?！袄脝坞娎|技術(shù)，我們能夠降低 50% 的布線要求。”Juha Koivisto 補(bǔ)充說(shuō)道?；?Web 的 HMI 在一臺(tái) 15 英寸的 Beckhoff 多點(diǎn)觸控控制面板 CP2915 上運(yùn)行?！拔覀兊目蛻粝矚g優(yōu)雅的面板設(shè)計(jì)和現(xiàn)代化的操作界面?！表?xiàng)目經(jīng)理繼續(xù)說(shuō)道
。他對(duì)控制平臺(tái)的模塊化性和組件的多樣性也非常滿意：“Beckhoff 提供了各種模塊化和可擴(kuò)展的組件，這使得我們?cè)谠O(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)有更大的靈活性。在一個(gè)編程環(huán)境內(nèi)管理 PLC 和運(yùn)動(dòng)控制的能力也已成為一個(gè)巨大優(yōu)點(diǎn)。另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是可以通過(guò) EAP 非常方便地集成 Beckhoff 的 PLC 與其它基于以太網(wǎng)的技術(shù)。”
可升級(jí)的安全解決方案最佳滿足客戶需求
由于 TwinSAFE 是 TwinCAT 平臺(tái)一個(gè)不可或缺的組成部分，可以與其它系統(tǒng)組件很輕松地整合在一起，因此，各個(gè)安全對(duì)象可以集成到項(xiàng)目中或從中移除?！斑@項(xiàng)功能非常有用，例如，如果您想要將未定義數(shù)量的機(jī)器人整合到項(xiàng)目中?！盝uha Koivisto 解釋道。
設(shè)計(jì)人員可以從各種安全功能，如 SLS(安全限速)或 SLP(安全極限位置)中選擇 — 根據(jù)客戶要求?！坝捎?TwinSAFE 解決方案具有可擴(kuò)展性，我們可以為客戶提供最佳匹配他們需求的安全解決方案。驅(qū)動(dòng)器中集成的 TwinSAFE 選項(xiàng)卡具有無(wú)需額外布線或驅(qū)動(dòng)固件的優(yōu)點(diǎn)。所有功能和增強(qiáng)都基于軟件，可以很輕松地進(jìn)行更新?！?/FONT>
根據(jù)準(zhǔn)確的分析數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)高效回收
ZenRobotics Recycler 機(jī)器人使用多個(gè)傳感器輸入來(lái)識(shí)別垃圾物流中的各種物體和/或原料。傳感器數(shù)據(jù)的合并可以更準(zhǔn)確地對(duì)垃圾進(jìn)行分析。系統(tǒng)現(xiàn)在可以對(duì)垃圾成分進(jìn)行實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)，以及跟蹤垃圾物流的重量和價(jià)值。與其它分類方法不同，機(jī)器人垃圾分類系統(tǒng)能夠高精度處理具體的成分。它甚至可以同時(shí)處理多個(gè)成分，提高了垃圾處理系統(tǒng)的效率。“我們的客戶不斷收到軟件更新，因?yàn)?ZenRobotics Recycler 一直在學(xué)習(xí)。軟件可以為了提高性能進(jìn)行更新，或者對(duì)新的原料進(jìn)行分類，這將使得它成為一項(xiàng)面向未來(lái)的投資，可以提高回收利益。”Juha Koivisto 強(qiáng)調(diào)道。
可持續(xù)發(fā)展需要自動(dòng)化
“一致性工程工具、Beckhoff 的模塊化和高度可擴(kuò)展的產(chǎn)品系列以及他們?cè)陂_(kāi)發(fā)階段的技術(shù)支持范圍和質(zhì)量，是我們的自動(dòng)化解決方案能夠獲得成功的重要因素?！盝uha Koivisto 補(bǔ)充說(shuō)道。“我們已經(jīng)在期待過(guò)渡到 TwinCAT 3 軟件，這將讓我們能夠?qū)⒉糠指呒?jí)別的 C ++ 代碼轉(zhuǎn)移到機(jī)器控制系統(tǒng)中，進(jìn)一步完善系統(tǒng)的實(shí)時(shí)功能。我們也從 TwinCAT 3 的版本管理功能中看到了極大優(yōu)勢(shì)?！?/FONT>
（轉(zhuǎn)載）
