2013年，正值第一個(gè)五年計(jì)劃，中央政策以擴(kuò)大內(nèi)需為立腳點(diǎn)，因此作為工具機(jī)母機(jī)的機(jī)床，會(huì)有更寬更廣的發(fā)展。目前國內(nèi)需要以市場(chǎng)為導(dǎo)向，加大力氣提高自主創(chuàng)新能力，積極調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)。作為機(jī)床核心技術(shù)之一的雕銑機(jī)，在高速高精方面做得更是越來越棒。
一、設(shè)備外觀
二、電氣配置
三、調(diào)機(jī)步驟與分析
1、PA系統(tǒng)采用模擬量控制，模擬量對(duì)外界干擾較敏感，因此做好防干擾措施是非常必要的;由于系統(tǒng)或者伺服的硬件區(qū)別，零漂的問題隨之會(huì)產(chǎn)生，因此在正常調(diào)機(jī)前，需要對(duì)伺服的硬件做一次校準(zhǔn)動(dòng)作，即：P2-08=20，P4-10=5(此需要在伺服OFF，且外部模擬量無輸出情況下)，有時(shí)候在校準(zhǔn)后也無法完全消除零漂問題，這樣可以通過P4-22進(jìn)行電壓的OFFSET設(shè)定，使得零漂值達(dá)到最小。
2、參數(shù)P1-59對(duì)模擬速度指令的線性濾波有很大的幫助。我列舉以下修改P1-59=0和2的波形進(jìn)行比對(duì)。如下圖：
這兩幅圖，可以明顯的看出，下圖的速度更隨性比較好。并且命令更是相當(dāng)平滑。在實(shí)際的加工效果上，也起到了不同凡響的效果。此參數(shù)值大小的設(shè)置，可以根據(jù)電流的波動(dòng)情況而具體設(shè)置。
3、一般雕銑機(jī)的都需要高速高精，自然伺服的響應(yīng)也要被拉到極限。但對(duì)于機(jī)械自然震動(dòng)頻率的影響，當(dāng)伺服帶寬拉到一定高的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生共振問題，而產(chǎn)生很大的噪音。而A2伺服內(nèi)部可以進(jìn)行系統(tǒng)鑒別的頻譜，可以清楚地看出，各個(gè)慣量比的設(shè)定是否正確，各個(gè)共振點(diǎn)的頻率等等。對(duì)于調(diào)整好一個(gè)穩(wěn)定系統(tǒng)，變得輕而易舉。如下圖：
4、雕銑機(jī)常見問題：一般雕銑機(jī)都會(huì)測(cè)試加工球形工件，而在Z軸換向處會(huì)產(chǎn)生線條。對(duì)于一般采用位置控制的CNC系統(tǒng)，可以在上位機(jī)做尖角補(bǔ)償(又叫過象限補(bǔ)償)。而對(duì)于采用仿真量控制的系統(tǒng)，一般不存在此類補(bǔ)償。為了解決此過象限問題，因此只有提高伺服帶寬，增加響應(yīng)性。在受限與機(jī)械自然共振頻率下，我們無法再調(diào)高伺服帶寬的情況下，我們又如何解決呢?而A2-L增加了一組摩擦力補(bǔ)償，P1-62，P1-63讓你完全無后顧之憂(P1-62摩擦力補(bǔ)償百分比，P1-63摩擦力補(bǔ)償平滑常數(shù))。
前者為沒有進(jìn)行補(bǔ)償時(shí)的命令與追隨的示波器，后者為補(bǔ)償后的示波器，補(bǔ)償效果非常好。但在補(bǔ)償?shù)臅r(shí)候，要注意到一個(gè)P1-38的參數(shù)。因?yàn)镻1-62，P1-63補(bǔ)償量是在判斷伺服是處于零速啟動(dòng)的過程中開始做補(bǔ)償，而P1-38正是零速判斷的條件。所以要想能更好的補(bǔ)償，必須選擇合適的時(shí)機(jī)，即P1-38設(shè)置越小，補(bǔ)償效果越好。下圖為軟件模擬補(bǔ)償示意圖。
通過零速啟動(dòng)瞬間的摩擦力補(bǔ)償，消除了因?yàn)殪o摩擦力作用而產(chǎn)生啟動(dòng)瞬間追隨落后，改善了過象限出現(xiàn)線條問題。
四. A2-L伺服的性能介紹
ASD-A2-L系列伺服的功率數(shù)由0.1KW到7.5KW，其優(yōu)越的性能特點(diǎn)如下：
■ ASD-A2-L系列支持20位的高分辨率編碼器，滿足機(jī)器設(shè)備高精度定位控制及平穩(wěn)低速運(yùn)轉(zhuǎn)的應(yīng)用需求;
■ 優(yōu)異的高速性能表現(xiàn)：速度響應(yīng)帶寬為1000Hz,命令整定時(shí)間可達(dá)1ms以下;
■ 空載情況下，額定轉(zhuǎn)速-3000r/min至3000r/min加速時(shí)間只需7ms;
■ 高靈活的PR編程功能，全死循環(huán)控制，2組自動(dòng)共振抑制功能+一組手動(dòng)共振抑制;
■ 內(nèi)置摩擦力補(bǔ)償，對(duì)上位機(jī)功能的互補(bǔ)。
五、結(jié)束語
臺(tái)達(dá)針對(duì)雕刻機(jī)高速高精的特點(diǎn)，特推出了高分辨率和高響應(yīng)的A2-L伺服，并解決Z軸換向點(diǎn)出現(xiàn)象限紋的摩擦力補(bǔ)償功能。
（轉(zhuǎn)載）
