引言
整個(gè)系統(tǒng)由三臺龍門吊機(jī)組成。龍門吊機(jī)是一種典型的起重設(shè)備，廣泛應(yīng)用于室內(nèi)外倉庫、廠房、碼頭和露天貯料場等處。每臺吊機(jī)需要兩個(gè)驅(qū)動器，一個(gè)用來驅(qū)動伺服電機(jī)帶動負(fù)載完成垂直方向的升降運(yùn)動，另一個(gè)用來驅(qū)動電機(jī)帶動負(fù)載完成水平方向的平移運(yùn)動。三臺吊機(jī)相互配合，完成硬盤基片的加工。
系統(tǒng)要求垂直方向的電機(jī)通過減速比為60比1的齒輪箱帶動質(zhì)量為200kg的負(fù)載在8s的時(shí)間內(nèi)完成距離為1.5m的提升運(yùn)動，到達(dá)垂直位后在水平電機(jī)通過30比1的減速箱傳動完成平移運(yùn)動。水平方向有30來個(gè)槽，有堿槽、噴洗槽、清洗槽、浸蝕槽、鋅酸鹽槽、硝酸鹽槽、無電沉鎳槽等。按工藝要求，負(fù)載從上料位裝載后提升并平移到浸蝕槽，下降后將負(fù)載浸泡在溶液中，在該槽浸泡規(guī)定時(shí)間后，提升到垂直高度點(diǎn)，依次經(jīng)噴洗槽和清洗槽，在堿槽處理3～5min后，接著噴洗和清洗，然后經(jīng)鋅酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、硝酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、無電沉鎳槽等等，最后在下料位卸料。每槽按工藝要求有不同的時(shí)間要求。每個(gè)槽的長度不完全一致。
整個(gè)系統(tǒng)比較龐大，綜合各種因素，從chs100伺服驅(qū)動器到伺服電機(jī)大概需要100m長的電機(jī)線和編碼器線。遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出伺服驅(qū)動器正常要求的范圍，且現(xiàn)場需要用到大量變頻器，電磁閥等設(shè)備，造成現(xiàn)場干擾很明顯。
根據(jù)上述特點(diǎn)，我司開發(fā)了專用軟、硬件，配置于chs100系列產(chǎn)品中。實(shí)現(xiàn)對吊機(jī)的精確控制。本文以chs100在深圳開發(fā)科技的成功應(yīng)用為例，闡述英威騰伺服在長距離強(qiáng)電磁干擾場合下的驅(qū)動控制。
控制原理
如圖1所示，系統(tǒng)中含有六套伺服系統(tǒng)，即六個(gè)chs100伺服驅(qū)動器和六個(gè)chm伺服電機(jī)：
圖1吊機(jī)控制系統(tǒng)
每一套組成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，可分為運(yùn)動控制卡、上位機(jī)、伺服系統(tǒng)和外部溫控，溶液濃度、液位監(jiān)測模塊等部分。運(yùn)動控制卡配合上位機(jī)，用戶可根據(jù)不同的要求在上位機(jī)界面設(shè)定工藝參數(shù)，運(yùn)動控制卡根據(jù)設(shè)定的參數(shù)計(jì)算出控制信號，提供給驅(qū)動器，驅(qū)動器執(zhí)行命令，帶動電機(jī)按要求運(yùn)轉(zhuǎn)。運(yùn)動控制卡接受電機(jī)編碼器反饋回來的信號更新指令提供給伺服系統(tǒng)，完成精確的位置控制。溫度，溶液濃度等信號通過開關(guān)量傳遞給控制卡，通過對加工的產(chǎn)品所需的溫度和濃度等實(shí)時(shí)可控，很好地保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。
系統(tǒng)框圖與伺服參數(shù)設(shè)置
系統(tǒng)框圖
系統(tǒng)框圖如圖2所示：
圖2 驅(qū)動器接線圖
參數(shù)設(shè)置說明
參數(shù)設(shè)置說明如附表所示：
結(jié)束語
此吊機(jī)設(shè)備充分結(jié)合了英威騰伺服chs100運(yùn)行穩(wěn)定、抗干擾能力強(qiáng)、響應(yīng)快、定位精確等優(yōu)點(diǎn)?？蛻粼纫恢庇玫氖菄獾乃欧到y(tǒng)，成本高，維護(hù)難度大，運(yùn)行不穩(wěn)定，經(jīng)過改造后客戶的試用，加工出來的產(chǎn)品都符合客戶要求，各項(xiàng)指標(biāo)都達(dá)到要求，同時(shí)還提高了生產(chǎn)效率，使客戶達(dá)到最大滿意度，此應(yīng)用向客戶充分展示了英威騰伺服的優(yōu)勢。
（轉(zhuǎn)載）
