貝加萊 GMC概念
通用運(yùn)動(dòng)控制GMC(Generic Motion Control)是由貝加萊提出的適用于各種運(yùn)動(dòng)控制的一個(gè)概念，在這個(gè)GMC的框架下，CNC和機(jī)器人將被集成在一個(gè)完整的框架下，這得益于B&R PCC的復(fù)雜任務(wù)處理能力，面向復(fù)雜控制任務(wù)的PCC采用分時(shí)多任務(wù)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Automation Runtime來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同任務(wù)的處理，這些任務(wù)包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制、安全技術(shù)及通信任務(wù)。
在GMC的架構(gòu)下，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將不受限制
客戶完全可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要，根據(jù)成本優(yōu)化的原則選擇不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為系統(tǒng)的執(zhí)行單元，這包括異步電機(jī)、步進(jìn)、直流、同步伺服、扭矩電機(jī)等。
CNC &Robotics與運(yùn)動(dòng)控制集成
與傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC需要專(zhuān)用系統(tǒng)的不同，B&R的PCC不同于傳統(tǒng)PLC，可以適應(yīng)于SoftCNC的應(yīng)用程序，并且在Automation Studio庫(kù)中支持針對(duì)CNC和機(jī)器人的開(kāi)發(fā)應(yīng)用接口，例如通過(guò)PLCopen即可執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制、又可運(yùn)行邏輯、液壓等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。
它帶來(lái)的巨大變革在于：
● 無(wú)需專(zhuān)用系統(tǒng)的CNC和機(jī)器人系統(tǒng);
● 軟件上繼續(xù)保留傳統(tǒng)機(jī)器人和CNC的操作習(xí)慣;
GMC是對(duì)傳統(tǒng)CNC和機(jī)器人技術(shù)與PLC控制的融合
之所以會(huì)產(chǎn)生專(zhuān)用的CNC系統(tǒng)是因?yàn)閭鹘y(tǒng)的PLC沒(méi)有足夠的能力來(lái)處理CNC和機(jī)器人這樣對(duì)于實(shí)時(shí)性有極高要求的任務(wù)，而PLC的優(yōu)勢(shì)又在于其處理邏輯任務(wù)，但是，對(duì)于復(fù)雜的算法設(shè)計(jì)則又是PC的特長(zhǎng)而非PLC的特長(zhǎng)，GMC是運(yùn)行在B&R PCC控制系統(tǒng)架構(gòu)之上的，B&R的PCC則將CNC &Robotics的專(zhuān)用性與PLC、PC做了完美的融合，使得它即能勝任邏輯任務(wù)，又能完成復(fù)雜算法和運(yùn)動(dòng)控制的同時(shí)，又可以去執(zhí)行CNC和Robotics的任務(wù)。
因?yàn)樵谀撤N意義上來(lái)說(shuō)，專(zhuān)用系統(tǒng)的專(zhuān)用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿足則軟件可以運(yùn)行在各種平臺(tái)上。
B&R GMC架構(gòu)設(shè)計(jì)
GMC-一個(gè)總線、一個(gè)系統(tǒng)、一個(gè)軟件
一個(gè)總線
Ethernet POWERLINK是由B&R開(kāi)發(fā)的適應(yīng)于高速數(shù)據(jù)交換的RT-Ethernet技術(shù)，它能夠提供在CNC主站和從站之間的高速數(shù)據(jù)交換，響應(yīng)速度達(dá)到100uS，而同時(shí)，它也支持I/O數(shù)據(jù)的傳輸，以及針對(duì)TCP/IP的非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，由此，它將CNC、機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)控制、邏輯等完全集成在一個(gè)框架下。
一個(gè)系統(tǒng)
CNC &Robotics在一個(gè)平臺(tái)下可集成在貝加萊系統(tǒng)中，而無(wú)需額外的專(zhuān)用系統(tǒng)，這是由B&R控制系統(tǒng)平臺(tái)的通用性決定的，它能夠面向復(fù)雜的控制，完整的將整個(gè)生產(chǎn)的各個(gè)不同的控制單元進(jìn)行融合。
一個(gè)軟件
B&R的Automation Studio平臺(tái)是一個(gè)適應(yīng)于所有工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)的平臺(tái)軟件，它包含有在流程和對(duì)象方面的集成能力。
對(duì)象
包含了HMI的畫(huà)面編輯、邏輯程序與算法設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制、CNC &Robotics、液壓控制、網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建、安全系統(tǒng)的編程。
流程
從項(xiàng)目開(kāi)始配置、項(xiàng)目協(xié)調(diào)與管理、仿真、編程、測(cè)試、生產(chǎn)中的維護(hù)整個(gè)產(chǎn)品的生命周期服務(wù)能力。
GMC下的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
對(duì)于不同的機(jī)器人，其齊次方程庫(kù)不同，而B(niǎo)&R的GMC提供了路徑規(guī)劃的不同庫(kù)支持能力，這包括以下機(jī)器人庫(kù)：
1. 全關(guān)節(jié)型機(jī)器人
2. Tripod
3. SCARA
4. 伽利略機(jī)器人…
GMC所支持的機(jī)器人庫(kù)提供了14種不同的機(jī)器人類(lèi)型庫(kù)的支持能力，基本上能滿足各工業(yè)領(lǐng)域?qū)τ跈C(jī)器人的需要。
B&R CNC與機(jī)器人架構(gòu)的特點(diǎn)-開(kāi)放架構(gòu),自由設(shè)計(jì)
對(duì)于B&R的CNC和機(jī)器人系統(tǒng)而言，其核心理念在于提供更為開(kāi)放的架構(gòu)設(shè)計(jì)，客戶可以根據(jù)自身的需要定制獨(dú)特的系統(tǒng)，以與競(jìng)爭(zhēng)者形成差異化的競(jìng)爭(zhēng)力。
1.可實(shí)現(xiàn)從CAD到軸控制的全過(guò)程處理，無(wú)需復(fù)雜的編程
由于可以從CAD軟件或三維建模軟件中直接獲取數(shù)據(jù)，通過(guò)PVI接口可以獲得機(jī)械工件的參數(shù)并輸入到Automation Studio中，Automation Studio將其傳輸給SoftCNC工藝包AR010，然后，由AR010庫(kù)對(duì)整個(gè)加工過(guò)程進(jìn)行工藝路徑的生成，這包含工藝路徑參數(shù)、補(bǔ)償算法、插補(bǔ)功能塊的參數(shù)輸入，而AR010則提供進(jìn)行軸控制的命令輸出，由POWERLINK傳輸給各個(gè)伺服軸，由于ACOPOS智能驅(qū)動(dòng)器可完成本地的位置環(huán)計(jì)算，則主站僅需要給出位置參數(shù)即可，借助于POWERLINK的高速傳遞能力，主站可以低負(fù)載的實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)計(jì)算。
這一設(shè)計(jì)與傳統(tǒng)的差異在于，它可以無(wú)需代碼編程，而是工藝圖形參數(shù)直接通過(guò)系統(tǒng)導(dǎo)入給CNC系統(tǒng)，CNC系統(tǒng)可采用文本方式或軟件塊傳遞方式來(lái)進(jìn)行系統(tǒng)的耦合。
2.自定義解釋器和G代碼
這個(gè)是實(shí)現(xiàn)個(gè)性化的一個(gè)重要因素，與傳統(tǒng)的CNC和機(jī)器人不同就在于B&R為客戶提供了更為易于滿足其個(gè)性化需求的解釋器，從而可以根據(jù)其行業(yè)應(yīng)用的實(shí)際需求來(lái)生成自定義的代碼并對(duì)應(yīng)解釋器的定制。
SafeRobotics
對(duì)于TCP的運(yùn)動(dòng)而言，其速度超出范圍時(shí)將會(huì)帶來(lái)對(duì)人身的潛在威脅，B&R提供了Safety技術(shù)的擴(kuò)展-SafeRobotics，其主要提供SLS@TCP，確保在速度超過(guò)一定設(shè)定值時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)的工具末端中心可以降低到一個(gè)Vsls處來(lái)確保運(yùn)行的安全。
這是一個(gè)獨(dú)特的設(shè)計(jì)，在業(yè)界領(lǐng)先的技術(shù)。
更為個(gè)性化的CNC系統(tǒng)
對(duì)于那些力求在市場(chǎng)中獲得更大競(jìng)爭(zhēng)力的廠商而言，選擇B&R的CNC和機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)帶來(lái)與別家不同的體驗(yàn)，它總能為你尋求一種不同。
貝加萊(B&R)工業(yè)自動(dòng)化是一家全球性自動(dòng)化領(lǐng)導(dǎo)廠商，專(zhuān)業(yè)致力于創(chuàng)新自動(dòng)化前沿技術(shù)，總部位于奧地利，目前已在全球68個(gè)國(guó)家設(shè)立了分支機(jī)構(gòu)，擁有166個(gè)辦事處。“完美自動(dòng)化”與“您的全球自動(dòng)化合作伙伴”是貝加萊工業(yè)自動(dòng)化的使命與追求。
（轉(zhuǎn)載）
