SINAMICS驅(qū)動來實現(xiàn)負荷平衡的方法小結(jié)：
方案一：主機為速度控制，從機為力矩控制。主機將速度控制器輸出的力矩值,直接傳遞給從機作為其力矩給定,無速度限幅。
(備注:為了避免飛車現(xiàn)象，當從機的硬軸連接斷裂時，應(yīng)及時轉(zhuǎn)化為速度控制;或者使用自由功能塊,如果從機與主機的速度差超過限值+延時,從機OFF2停機。)
這種方案,對于剛性連接來講,應(yīng)該是電流均衡的最佳選擇。
兩個伺服電機帶一個機械裝置。當時是將主軸的脈沖輸出給從軸，兩個做位置同步，但是從軸加了前饋。
在剛性連接的場合,主軸和從軸采用了兩個獨立的速度環(huán)控制,即便從軸加了前饋或軟化,主軸和從軸的輸出轉(zhuǎn)矩有較明顯的差別,造成一根軸出力大,另一根軸出力小。有時候就報警OverCurrent Fault。
當從機的硬軸連接斷裂時，從機的力矩給定值依然存在,但是從機的負載消失。瞬間,從機像發(fā)瘋似地轉(zhuǎn)速飆升,造成"飛車"。
對"飛車"問題的處理,大多數(shù)人使用自由功能塊,如果從機與主機的速度差超過某個限值+延時(比如說2S),從機OFF2停機。
這種“飛車”問題的處理方法很好，自由功能塊完全可以實現(xiàn)，不過我覺得從軸速度超限OFF2停機的同時主軸也應(yīng)該OFF2停機。
鋼廠回轉(zhuǎn)窯，采用方案一發(fā)現(xiàn)回轉(zhuǎn)窯有抖動現(xiàn)象，尤其是在啟動、負載增大和停車過程當中。后來先將輔傳動自身的轉(zhuǎn)距值傳送給主傳動，主傳動計算出主輔傳動轉(zhuǎn)距和，將50%轉(zhuǎn)距作為輔傳動的轉(zhuǎn)矩設(shè)定值傳送給輔傳動，效果有明顯改善。
方案二：主機為速度控制，從機也為速度控制。主機將速度控制器輸出的力矩值，傳遞給從機作為其力矩限幅。從機的速度給定略大于主機(通常大于約2~5%)，使其速度環(huán)達到飽和。
方案二即可以有效防止“飛車”現(xiàn)象，又可以使負荷達到均衡的目的，比較適合于剛性連接的場合。不過我不贊成將主機速度控制器輸出的力矩值100%傳遞給從機作為其力矩限幅，有些場合可能70%-80%效果最佳。
其他方法：
方案三：主機為速度控制，從機也為速度控制。主機將速度控制器輸出的積分量，傳遞給從機速度控制器作為其積分控制的設(shè)定值,并且從機自己的積分功能取消。
方案四：從機速度環(huán)的力矩值減去主機速度環(huán)的力矩值，該力矩差值乘上相應(yīng)的軟化系數(shù)之后,負疊加在從機的速度給定上進行控制。
方案五：從機以主機的速度信號作為基準，同時采集主機的電流信號和自己的電流信號進行PID調(diào)節(jié)，PID的輸出乘以一個系數(shù)后疊加在自己的速度給定上加以控制。
方案六：電機驅(qū)動無主從之分,均為速度控制,讀取各驅(qū)動的實際電流值,然后算出電流平均值。如果實際電流值大,那么它的速度附加給定就為-Δn;如果實際電流值小,那么它的速度附加給定就為+Δn。
方案七：電機驅(qū)動無主從之分,均為速度控制,每臺驅(qū)動都有自己的速度環(huán)軟化(Droop Compensation)。
（轉(zhuǎn)載）
