臺達智能型A2伺服在高速枕式糖果包裝機的應(yīng)用

    摘要：本文介紹了臺達自動化產(chǎn)品在高速枕式包裝機中的系統(tǒng)解決方案，尤其是臺達ASD-A2智能型伺服驅(qū)動器內(nèi)建的電子凸輪，高速脈沖抓取、比較，以及參數(shù)自行寫入功能的在系統(tǒng)方案中的應(yīng)用，以及電子凸輪曲線的設(shè)計規(guī)劃。臺達A2智能型伺服在枕式包裝機的應(yīng)用，使得國內(nèi)糖果包裝機的速度得到了很大的提升，經(jīng)實際生產(chǎn)測試，可實現(xiàn)每分鐘1200包的速度，這一成功應(yīng)用證明臺達在包裝業(yè)已有了成熟的解決方案，同時也說明國內(nèi)糖果包裝技術(shù)跨入了一個更高的水平。

　　關(guān)鍵詞：電子凸輪   飛剪     同步抓取修正軸     高速抓取       ASD-A2  

　　枕式包裝機是一種臥式三面封口，自動完成制袋、填充、封口、切斷、成品排除等工序的包裝設(shè)備，實際應(yīng)用中，與相應(yīng)衍生機種、輔助機種相配合，能實現(xiàn)食品、日用化工、醫(yī)藥等行業(yè)自動化生產(chǎn)線的流水包裝。枕式糖果包裝機主要用于圓形或方形奶糖的包裝。

　　傳統(tǒng)的枕式包裝機橫封刀的運動曲線是由機械的凸輪來實現(xiàn)的，機械加工、安裝復(fù)雜，運行噪音大，效率低；由于機械的局限性，其包裝速度僅能達到600顆/分鐘，隨著行業(yè)競爭的日益激烈，以及人力成本的增加，包裝設(shè)備自動化程度以及包裝速度要求越來越高。要實現(xiàn)高速包裝，整個控制系統(tǒng)的響應(yīng)和處理速度要求更加苛刻，傳統(tǒng)的控制器已經(jīng)難以滿足要求，以往包裝裁切所使用繼續(xù)誒凸輪必須采用伺服的電子凸輪來替換。臺達A2高性能智能伺服控制器除內(nèi)建電子凸輪功能外，32為高速DSP處理核心，內(nèi)建高速脈沖抓取、比較，高速運動控制功能，完全可以實現(xiàn)包裝設(shè)備高速的工藝要求。

　　針對包裝行業(yè)所專門開發(fā)的飛剪電子凸輪模型，同步抓取修正軸功能內(nèi)嵌于A2伺服控制器內(nèi)。功能齊全，編輯簡單的伺服編輯軟件ASD-A2 SOFT,人性化的接口設(shè)計，得心應(yīng)手的快捷菜單，使得整個系統(tǒng)的設(shè)計規(guī)劃輕而易舉，隨手可得，大大減少了調(diào)機時間。

　　設(shè)備原理

　　糖果經(jīng)圓形盤整理后，進入直線鏈鉤機構(gòu)，被鏈鉤送進包裝膜內(nèi)，然后進行縱封和橫封包裝，以完成成品裁切。具體結(jié)構(gòu)如圖1所示

圖 1 三伺服枕式糖果包裝機

　　工藝流程

　　枕式包裝機的送膜作為系統(tǒng)主軸。切刀和送料跟隨主軸運作，送料和橫切伺服控制器直接抓取膜位色標信號進行位置檢測，以確定送料和的位置，薄膜經(jīng)成型器成型后變?yōu)橥材?，并進行縱向熱封，同時物料被送進筒膜內(nèi)，一起向前經(jīng)過橫封橫切部位，由回轉(zhuǎn)式的橫封橫切刀對筒膜進行橫向封切，輸出包裝成品，具體工藝流程圖和工藝結(jié)構(gòu)圖分別參照圖2、圖3

圖 2.工藝流程圖

圖 3.工藝結(jié)構(gòu)圖

　　系統(tǒng)配置

　　此系統(tǒng)包括PLC,HMI，伺服以及溫度控制模塊，由于臺達ASDA-A2伺服控制器內(nèi)含電子凸輪功能，三臺伺服即可完成送膜，送料以及裁切工藝，PLC只需做I/O控制，大大節(jié)省了上位機的昂貴成本，程序的規(guī)劃也更加簡單，臺達解決方案之系統(tǒng)電氣控制如圖4所示，詳細配置如表1所示；

　　圖 4.臺達系統(tǒng)電氣控制圖

　　表1 高速枕式糖果包裝機電控配置

　　臺達系統(tǒng)解決方案，為了滿足高速的要求，送膜、送料鏈鉤、切刀三個軸均使用伺服控制，三軸之間的運動控制依據(jù)凸輪主從關(guān)系完成，整個系統(tǒng)控制方案如圖5所示

　　1.送膜軸(軸3)

　　此軸采用速度控制，作為整個系統(tǒng)的主軸。下達脈沖命令給切刀軸和送料軸，指揮凸輪軸運轉(zhuǎn)。

　　2.切刀軸(軸2)

　　以PR模式(內(nèi)部位置控制模式)內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運行，切刀軸接收送膜主軸的脈沖OA,/OA;OB,/OB，以凸輪飛剪曲線跟隨主軸運動，當切刀軸伺服控制器檢測到色標光電S1信號，凸輪啟動運轉(zhuǎn)，在運轉(zhuǎn)過程中，伺服控制器會抓取S1的信號，利用內(nèi)建的同步抓取修正軸(色標補償功能)，調(diào)節(jié)凸輪速度，保證精準的裁切位置。

　　3.送料軸(軸1)

　　以PR模式(內(nèi)部位置控制模式)內(nèi)建的電子凸輪跟隨主軸運行，脈沖來源為送膜主軸的OA,/OA;OB,/OB，當檢測到色標光電S1,則依據(jù)規(guī)劃好的凸輪曲線跟隨主軸運轉(zhuǎn)，并實時抓取S1信號，利用內(nèi)建同步抓取修正軸進行糖位的自動調(diào)節(jié)。 

圖 5.臺達系統(tǒng)控制方案

    系統(tǒng)電子凸輪規(guī)劃設(shè)計

　　Delta ASD-A2伺服內(nèi)建PR(內(nèi)部位置控制模式)模式，PR模式下，內(nèi)建64段定位程序，不僅可以實現(xiàn)原點復(fù)歸，位置控制，定速控制，還具有位置和速度插斷，重疊功能，參數(shù)寫入，定位程序段之間的跳躍和調(diào)用，同時具有電子凸輪功能，高速抓取(capture)和比較(compare)功能，所以切刀軸和鏈鉤軸的原點復(fù)歸

    無需上位機的參與，即可完成，其主要pr規(guī)劃如下

    參數(shù)說明：

　　P5-39=0X0020:CAP軸命令來源：pulse cmd

　　P5-88=0X0251:凸輪軸主軸來源：同步抓取修正軸

　　             嚙合時機：CAP軸任意一點動作

　　             脫離時機：不脫離

　　P5-97=1：開啟宏指令，即同步軸啟用

　　橫封切斷軸飛剪曲線設(shè)計

　　Delta ASDA-A2伺服控制器內(nèi)建飛剪凸輪模型，如圖6所示；所以使得飛剪電子凸輪曲線的設(shè)計簡單易行，利用ASD-A2 PC soft所提供的E-CAM EDITOR功能，調(diào)試著只需將機械參數(shù)輸入下圖紅色方框內(nèi)的對應(yīng)位置， ASDA-A2 PC soft將會自動生成飛剪曲線?？紤]到不同包裝膜的熱封難易程度，在裁切區(qū)設(shè)立同步區(qū)。同步區(qū)為50°，如圖7所示

圖 6飛剪電子凸輪模型

　　                                圖7 臺達ASD-A2飛剪凸輪編輯界面

　　圖8 ASD-A2軟體產(chǎn)生的飛剪裁切電子凸輪速度曲線

　　鏈鉤軸電子凸輪曲線設(shè)計

　　鏈鉤軸用途在于將糖果送入包裝膜內(nèi)，只要與送膜主軸保持位置同步即可，所以其以送膜軸作為主動軸，跟隨送膜軸進行同步運轉(zhuǎn)。即送膜軸每送出一個包裝長度的脈沖，鏈鉤運行一個鏈鉤的鉤距，根據(jù)機械結(jié)構(gòu)，鏈鉤軸馬達轉(zhuǎn)一圈，鏈鉤走一個鏈距，而伺服一轉(zhuǎn)對應(yīng)脈沖為100000puu,所以360°的位置脈沖為100000puu。在規(guī)劃曲線時，利用Delta ASDA-A2 PC soft所提供的manual create 功能，建立位置的函數(shù)表格，如圖9所示；ASDA-A2 PC soft便會依據(jù)三次曲線自動規(guī)劃出速度和加速曲線，如圖10所示，

圖9 送料軸凸輪曲線位置表格

　　圖10 ASD-A2軟體自動建立的鏈鉤電子凸輪曲線

　　高速枕式糖果包裝機伺服色標補償功能

　　A2伺服控制器內(nèi)建同步抓取修正軸功能（即傳統(tǒng)的色標自動補償功能），伺服控制器利用內(nèi)建的高速脈沖抓取功能，通過色標光電抓取主動軸兩次色標間的脈沖數(shù)目，與伺服控制器內(nèi)部用戶所設(shè)定的理論裁切量（P5-78的設(shè)定值）通過compare功能做比較，根據(jù)同步修正的修正率（P5-80）對兩者之間的誤差值（P5-79）做修正，伺服控制器最終依據(jù)修正后的脈沖命令（P5-77）運行。其修正原理如圖11所示，生產(chǎn)規(guī)格(膜長)更換調(diào)機時，只需將裁切偏差量通過HMI給伺服控制器，2~3刀之后，便可獲得精準的裁切精度，大大減少了試車過程中的包裝膜浪費。ASD-A2的同步抓取修正軸參數(shù)設(shè)定流程如圖12所示

圖11 A2伺服控制器同步抓取修正軸原理框圖

圖 12 同步抓取修正軸參數(shù)設(shè)定流程

　　HMI建立飛剪曲線功能

　　ASD-A2伺服控制器飛剪曲線的建立，除了利用PC軟體所提供的ECAM EDITER建立外，還提供更加便捷的曲線建立方式，即HMI飛剪曲線建立功能。其HMI規(guī)劃如圖，用戶只需在裝機時將設(shè)備機械結(jié)構(gòu)參數(shù)輸入HMI，通過HMI宏指令便可控制伺服控制器實現(xiàn)飛剪曲線的建立，如需生產(chǎn)規(guī)格變更，用戶只需輸入裁切長度，飛剪曲線便可自動變更。

　　 遮沒功能

　　A2伺服控制器內(nèi)建色標遮沒功能，可有效避免包裝膜污染，色標錯印所引起的光電誤動作，增加了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。如圖13所示；P5-78為裁切長度的脈沖設(shè)定值，P5-96為遮沒區(qū)脈沖長度，此功能設(shè)定后，在遮沒區(qū)域內(nèi)，即使色標誤動作，也不會影響到整個系統(tǒng)的性能。

　　圖13 A2伺服控制器遮沒功能原理

　　臺達A2高性能伺服控制器解決方案的效果

　　該套高速枕式包裝機系統(tǒng)為全電氣設(shè)計，徹底解決了原有設(shè)備機械凸輪長期磨損造成的裁切效果變差，調(diào)整復(fù)雜的弊病，不僅簡化了設(shè)備的機械結(jié)構(gòu)，節(jié)省了機械的保養(yǎng)成本，使得調(diào)機變得更簡單。同時改進后的全電氣系統(tǒng)，設(shè)備穩(wěn)定性也大大提高。其主要有點如下：

　?、?nbsp;    包裝精度大大提高，裁切精度可達到0.5mm

　?、?nbsp;    在系統(tǒng)為4把刀時，達到1200包/分；

　?、?糖位和切斷的機械結(jié)構(gòu)不再需要，使機械結(jié)構(gòu)簡單

　　④ 電子凸輪替代機械凸輪，易于調(diào)機和維修，同時減少工作噪音；

　?、?運動控制具有伺服內(nèi)部程序完成，大大簡化了上位機的控制難度和成本

　?、?橫封飛剪凸輪曲線的建立，無需PC軟件，通過HMI即可完成曲線的建立

　　圖14  實際生產(chǎn)中的飛剪軸速度曲線

    結(jié)語

　　基于臺達ASD-A2高性能伺服控制器的系統(tǒng)設(shè)計，伺服控制器內(nèi)建電子凸輪，同步飛剪，高速同步色標抓取修正軸，以及伺服pr參數(shù)寫入功能。此系統(tǒng)PLC僅起到I/O控制功能，其它的復(fù)雜運動控制運算功能均由伺服完成，大大節(jié)省了與上位機的溝通時間，為實現(xiàn)高速包裝要求起到了關(guān)鍵的作用。

    飛剪、電子凸輪、高速、實時糾偏等功能，是目前很多OEM機械尤其是包裝機械行業(yè)的高端機型提出的需求，在實現(xiàn)這些功能的同時，能夠?qū)⒃鹊纳a(chǎn)效率提高2～3倍甚至更多，在不久的將來會成為主流趨勢。

　　    臺達A2高性能伺服控制器在三伺服高速枕式糖果包機中的成功應(yīng)用，說明臺達在高速包裝機行業(yè)已經(jīng)有了很好的應(yīng)對產(chǎn)品以及系統(tǒng)解決方案。

（轉(zhuǎn)載）